Устройство для управления схватом манипулятора

Оп ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ Союз СоветскикСоциалистическихРеспублик(51)М. Кд.605 В В 25 5 11.12 2 3214490/18-24 аяв ением заявки РЙ присо 00 00 арставккцИ квиитв СССР(23) Приоритет брвтвкик де Опубликовано 07.08.8(088.8) 2 ет ыкрыт Да бликования ания 07.08,8 Н. Гольденберг, А. В. Кузмичев и Ю. А. Ря(7) Заявител Всесоюзный заочный м оительныи и) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СХВАТ МАНИПУЛЯТОРАИзобретение относится к области манипуляторостроения и может быть использовано при создании очувствленных манипуляторов.Известны устройства для управления схватом манипулятора, содержащие перчатку оператора, выполненную в виде надувной камеры, канал управления положением схвата, исполнительного органа и канал отражения нагрузки на перчатку оператора (1).Однако такое устройство не ограничивает прикладьтваемое усилие сжатия и не предохраняет предмет от опрокидывания.Наиболее близким к предлагаемому является устройство, содержащее последовательно соединенные датчик положения задающего органа, блок передачи и запоминания управляющего сигнала, первый сумматор и привод исполнительного органа, связанный через исполнительный механизм с датчиком положения исполнительного органа, выход которого подключен ко второму входу пер. вого сумматора н к первому входу второго сумматора, вторым входом соединенного с выходом датфвтка положения задающего органа, а выходом - со входом .привода по.дачи воздуха, н входы первого и второго порогового элемента подключены к выходусоответствующих датчиков усилия сжатия, установленных на схвате исполнительного орга.- 5 на, а вход первого элемента индикации соединен со вторым входом блока передачи изапоминания управляющего сигнала 2)Это устройство ограничивает прикладываемое к объекту усилие сжатия, но не фиксите рует момент касания объекта губками схвата исполнительного органа и тем самым непредохраняет объект от опрокидывания.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей устройства;Укаэанная цель достигается за счет того,что устройство содержит установленные насхвате исполнтпельного органа первый ивторой тактильные датчики, второй и третий элементы индикации и последовательносоединенные элемент неравнозначности, элемент ИЛИ и ключ, выход которого подключен к первому входу блока передачи изапоминания управляющего сигнала, выхо 949628ды первого и второго тактильного датчикасоединены соответственно со входом второго и третьего элемента индикации и соответ.ствующими входами элемента неравнозначности, а входы первого и второго пороговых элементов подключены соответственноко,второму и третьему входам элемента ИЛИ.На чертеже представлена функциональнаясхема предлагаемого устройства,Устройство содержит перчатку 1 операторрадатчик 2 положения задающего органа,первый сумматор 3, привод 4 исполнитель 1ного органа, исполнительный механизм 5, датчик 6 положения исполнительного органа,второй сумматор 7, привод 8 подачи воздуха, блок 9 передачи и запоминания управляющего сигнала, первый и второй датчики 10и 11 усилия соответственно, первый и второйпороговые элементы 12 и 13 соответственно,первый, второй и третий элементы 14 - 16 индикации соответственно, первый и второй тактильные датчики 17 и 18 соответственно, элемент 19 неравнозначности, элемент ИЛИ 20,ключ 21.Устройство управления схватом манипулятора работает следующим образом.Оператор при помощи перчатки 1 операто.ра задает перемещение губок схвата кинематически не подобных исполнительному механизму 5. С датчика 2 положения задающегооргана снимают сигналы пропорциональныеэтим перемещениям и подают на входблока9 передачи и запоминания управляющего сигнала. Если происходит касание объекта однойиз губок схвата, срабатывает тактильный датчик 17 или 18, на выходе элемента 19 неравнозначности появляется логическая единица, на выходе элемента ИЛИ 20 - логическая единица, блок 9 передачи и запоминанияуправляющего сигнала переходит в режимзапоминания и элементы индикации первый14 и второй 15 или третий 16 иццицируютпереход блока 9 передачи и запоминания управляющего сигнала в режим запоминания.Если губки схвата не касаются объекта илипроисходит одновременное касание, на выхо.де элемента ИЛИ 20логический ноль,блок 9 передачи и запоминания управляющегосигнала работает в режиме передачи, причемво втором случае индицируются второй 15и третий 16 элементы индикации. При этомпроисходит выборка. сигнала с датчика 2положения задающего органа и подача егона первый вход первого сумматора 3, при. .вод 4, исполнительный механизм 5, По сигналу датчика 6 положения исполнительногооргана и с помощью привода 8 подачи воэ.духа производится изменение давления воздуха в надувной камере перчики 1 оператора,.При достижении заданного усилия сжатия на датчиках 10 и 11 усилия на выходах пороговых элементов 12 и 13 появляются логические единицы, на выходе элемента ИЛИ20 появляется логическая единица и блок 9 передачи и запоминания управляющего сигна.ла переходит в режим запоминания, индицируются все три элемента 14 - 16 индикации,Ключом 21 принудительно переводят блок 910 передачи и запоминания управляющего сигнала в режим передачи.Применение предлагаемого изобретенияпозволит значительно расширить функциональные возможности устроиства, а также исклю 55 15 20 25 30 35 до 45 5 О чить возможность смещения и опрокидыванияобъекта, сократить специальную подготовкуи тренировку оператора.Формула изобретенияУстройство для управления схватом манипулятора, содержащее последовательно соединен.ные датчик положения задающего органа, блоки передачи и запоминания управляющего сигнала, первый сумматор и привод. исполнитель-,ного органа, связанный через исполнительныймеханизм с датчиком положения исполнительного органа, выход которого подключен ковторому входу первого сумматора и к первому входу второго сумматора, вторым входомсоединенного с выходом датчика положениязадающего органа, а выходом - со входомпривода подачи воздуха, входы первого и второго порогового элемента подключены к выходу соответствующих датчиков усилия сжатия,установленных на схвате исполнительного органа, а вход первого элемента индикации соединен со вторым входом блока передачи и запоминания управляющего сигнала, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства, оно содержит установленные на схватеисполнительного органа первый и второй тактильные датчики, второй и третий элементыиндикации и последовательно соединенные элемент неравнозначности, элемент ИЛИ и ключ,выход которого подключен к первому входублока передачи и запоминания управляющегосигнала, выходы первого и второго тактильного датчика соединены соответственно со входами второго и третьего элемента индикациии соответствующими входами элемента неравнозначности, а входы первого и второго пороговых элементов подключены соответственноко второму и третьему входам элемента ИЛИ.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Патент США Кф 3263824, кл. 214 - 1,опублик. 1966.2. Авторское свидетельство СССР 84 785842,кл. В 25 Ю 13/00, 1978 (прототип),949628 Составитель Е. ПоТехред . Кммво Редактор Ю. Середа Корректор С, Юекмар Подписное та СССРоткрытий6 д. 4/5 Тираж 914ВНИИПИ Государственного комитепо делам изобретений и13035, Москва, Ж-З 5, Раушская на Заказ 575 Филиал ППП ффПатент, г. Ужгород, ул Прое