Схват манипулятора

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик 1973355 технологический институт бытовогообслуживания 71 Заявитель(54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к робототехнике и может быть использованодля автоматизации монтажных, сборочных и упаковочных операций при производстве микросхем, модулей, реле идругих изделий, имеющих калиброванные проволочные выводы в электронной,электротехнической и радиопромьваленности,Известен схват манипулятора, с держащий установленные с возможностью взаимного перемещения губки,в которых выполнены пазы одинаковойформы, причем пазы разных пластинобразуют в парах захватные гнезда1Недостатком известного схватаявляется, отсутствие воэможностизахвата деталей, имеющих проволочные выводы, не лежащие в одной плоскости.Цель изобретения - обеспечениевозможности захвата деталей, имеющих проволочные выводы.Это достигается за счет того,чтогубки схвата выполнены в виде двухналоженных друг на друга пластин,причем, пазы в пластинах выполненывытянутой.в направлении взаимногоперемещения пластин формы и имеютзаострения с одного конца, при этом оси пар пазов лежат в параллельных плоскостях,Кроме того, на пластинах могут быть выполнены выступы, примыкающие к заостренным концам пазов.На фиг.1 изображен схват для зажима с шестью выводами в раскрытом состоянии, вид сверху; на фиг.2 разрез А-А на фиг,1; на фиг,З - то же, в закрытом состоянии; на фиг.4 разрез Б-Б на фиг.З; на фиг.5 пластина схвата для детали с шестью выводами, в иэометрии.Схват представляет:собой две. наложенные друг на друга пластины со сквозными пазами продолговатой формы по числу выводов зажимаемой детали, Одна из пластин может быть, в частности, неподвижной, а другая обладает возможностью возвратно-поступательного перемещения в направлении продольных осей формы пазов. В раскрытом положении схвата пазы пластин частичйо совмещаются, образуя сквозные отверстия листообраэной формы. Расположение углбв формы пазов на пластине соответствует положению выводов зажимаемой детали. Для предотвращения срезающих нагрузок на выводах детали и осуществле 97335515 Формула изобретения ния зажима их по всей толщине схватапластины содержат выступающие губкипродолжающие контактные поверхностипазов своей пластины и заходящие впазы противоположной пластины.5 Таким образом, при перемещении подвижной пластины относительно неподвижной происходит зажим выводов детали в углах формы пазов в верхней и нижней части, т.е, осуществляется базирование выводов детали относительно неподвижной пластины, а значит базирование детали относительно схвата. Схват заключает подвижную пластину 1 и неподвижную пластину 2 (фиг,2), которые в данном случае имеют одинаковую форму (фиг,5)Пластины имеют шесть продольных, заостренных 2 О с одной стороны пазов по числу выводов у зажимаемой деталиК каждому из пазов со стороны заостренного конца примыкает выступ 3, продолжающий контактную поверхность вершины 25 угловой части паза (фиг.5). Касательно к вершине угловой части паза и выстУпу губки выполнено отверстие с установленным в нем компенсирующим элементом 4, выполненным из упругого материала. Выступы губок заходят в пазы противоположной пластины, обеспечивая свободу перемещению подвижной пластины относительно неподвижной в направлении продольных осей формы пазов, а также позволяют осуществлять зажим выводов деталей по всей толщине схвата,Компенсационные элементы компенсируют неточность изготовления пластин и обеспечивают равномерный эа 40 жим всех выводов детали, Приводсхвата 5 и крепление к манипулятору может находиться в любой из боковых сторон схвата или сверху.Предлагаемый схват допускает не точность порционирования детали перед взятием ее в пределах размеров пазов; обеспечивает одновременный равномерный зажим всех выводов деталей по всей толщине схвата; производит базирование относительно себя зажимаемой детали путем базнрования выводов деталей при их зажиме,Использование изобретения позволяет снизить требования позиционирования деталей для взятия их манипулятором при обеспечении высокой точности установки детали манипулятором благодаря базированию детали относительно схвата при ее зажиме, Простота конструкции, в частности отсутствие шарниров и рычагов, дает воэможность создавать миниатюрные сменные схваты, обладающие высокой точностью и надежностью для захвата деталей, имеющих проволочные выводы, не лежащие в одной плоскости. Схват манипулятора, содержащий установленные с возможностью взаимного перемещения губки, в которых выполнены пазы одинаковой формы, причем пазы разных пластин образуют в парах захватные гнезда, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью обеспечения возможности захвата деталей, имеющих проволочные выводы, не лежащие в одной плоскости, губкисхвата выполнены в виде двух наложенных друг на друга пластин, причем пазы в пластинах выполнены вытянутой в направлении взаимного перемещения пластин формы и имеют заострения хотя бы с одного конца, при этом оси пар пазов лежат в параллельных плоскостях. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе. 1, Авторское свидетельство СССР Р 651942, кл, В 25 У 15/00, 1976,/16 Тираж 1087 ВНИИПИ Росударственного по делам изобретений 13035, Москва, Ж, Раушск