Исполнительный орган манипулятора
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 973352
Автор: Языков
Текст
ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик н 11973352(22) Заявлено 13,07, 79 (2 ) 2796580/25-08с присоединением заявки чо -(51) М. Кл. В 25 7 11/00 Государственный комитет СССР ио делам изобретений и открытий(7) Заявитель Хабаровский политехнический институт(54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН ИАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к маш,ностроению и, в частности к манипуляторам и проныаленным роботам.Известен исполнительный орган манипулятора, содержащий полый многозвенный вал, звенья которого соединены между собой шарнирно и имеютприводы 1,Недостатком этого манипулятораявляется связь движений соседнихзвеньев, так как для создания одного движения исполнительного звенатребуется синхронное движение дву.сзвеньев,Цель изобретения - обеспечениеразвязки движения соседних звеньев,т.е. расширения его технологическихвозможностейПоставленная цель достигается тем,что исполнительный орган манипулятора снабжен дополнительным валом, расположенным внутри основного, причемзвенья дополнительного. вала соединены между собой шарнирно, а звеньяосновного установлены с возможностьювращения на соответствующих им звеньях дополнительного вала и кинематически связаны с ними.На чертеже показан исполнительныйорган манипулятора. Внутри звеньев 1,2 и 3 наружногомногозвенного вала расположены звенья 4,5 и 6 внутреннего многоэвен - ного вала. Звенья 4,5 и 6 сочленены друг с другом шарнирами КарданаГука 7 и 8. Звенья 1,2 и 3 сочленены между собой цилиндрическими шарнирами 9 и 10. Оси цилиндрических шарниров 9 и 10 звена 2 выполнены под углом друг к другу. На звеньях 4,5 и 6 внутреннего многоэвенного вала надеты подшипники 11 и 12, на которых установлены звенья 2 и 3 наружного многозвенного вала. Самотормоэящиеся приводы 13 и 14 звеньев 2 и 3 установлены на парных им звеньях 4 и 5 внутреннего многоэвенного вала. На выходных валах приводов 13 и 14 смонтированы шестерни 15 и 16, которые эацеплены с внутренними зубчатыми венцами 17 и 18, прикрепленными к звеньям 2 и 3 наружного многоэвенного вала. Управление исполнительным органом манипулятора осуществляется включением приводов.Например, при включении привода 13 вращается шестерня 15, которая поворачивает внутренний зубчатый венец 17 и вместе с ним звено 2 вокругзвена 4, Соседние звенья 1 и 3 пово973352 Формула изобретения ВНИИПИ Заказ 859 Тираж 1087 Подпи"Патент ул.Прое Филиал П г.ужгоро ая,рачиваться не будут, так как они зафиксированы отнссительно звеньев 4 и б внутреннего многозвенного вала, который изгибается в шарнирах Кардана-Гука 7 и 8, но не поворачивается вокруг своей продольной оси. Звено 1 жестко соединено со звеном 4, а звено 3 связано со звеном 5 посредством самотормозящегося привода 14, Когда звено 2 повернется, например на угол 180" вокруг звена 4, звено 3 и все остальные звенья наружного многозвенного вала, находящиеся выш. - звена 3, повернутся в плоскости чертежа и таким образом.тело исполнительного органа манипулятора изогнется влево.Для большего изгиба тела манипулятора включают приводы других звеньев.Такое выполнение.исполнительнс 1 о органа манипулятора, создает хорошую жесткость тела исполнительного органа манипулятора и обеспечивает высокую грузоподъемность. Одинаковость звеньев многозвенных валов манипулятора сокращает количество оригинальных деталей и повышает технологичностьвсего манипулятора. 5Исполнительный орган манипулятора, содержащий полый многозвенныйвал, звенья которого соединены междусобой шарнирно и имеют приводы,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью расширения технологическихвозможностей за счет развязки движения соседних звеньев, он снабжендополнительным многоэвенным валом,расположенным внутри основного,15 причем звенья дополнительного валасоединены между собой шарнирно, азвенья основного установлены с воэможностью вращения на соответствующих им звеньях дополнительного вала20 и кинематически связаны с ними.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 7 б 1856, кл. В 25 7 11/ОО, 1978.
СмотретьЗаявка
2796580, 13.07.1979
ХАБАРОВСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ
ЯЗЫКОВ ВЯЧЕСЛАВ АНДРЕЕВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 11/00
Метки: исполнительный, манипулятора, орган
Опубликовано: 15.11.1982
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-973352-ispolnitelnyjj-organ-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Исполнительный орган манипулятора</a>
Устройство для присоединения гибкого вала к исполнительному органу
Номер патента: 731111
Опубликовано: 30.04.1980
Авторы: Богацкий, Добросельский, Пекарский, Чудиновских
МПК: F16C 1/08
Метки: вала, гибкого, исполнительному, органу, присоединения
...две расположенныс в паралгьельных плоскостях пары штифтов.Такое вынолнение устройспва обеспечивает уменьшение сил трения прп продольных перемещениях наконечника во втулке за счет вращения штифтов, повышение надежности и долговечности соединения.На фиг. 1 изображено устройство для прнсосдььнення гибкого вала 1 К исналнитель- номУ ОРганУ в пРоьдольном РазРезе; на фиг.2 - разрез по Л - Л на фиг. 1Устройство для прьсосд 11 ьненпя ибко вала к исполнительному органу имеет цилпндрпчеокпй наконечник 1 с лысками 2. и,ест 10 соединенный с пибким валом 3. ХО- довая часть наконечника 1 размещена в731111 центрально)м опверспии 4 )втулки 5, соеди)ен)н)ой с исполнительным органом (не показан), Во,втулке 5, перпендлкулярно к ес оси выполнены...
Исполнительный орган манипулятора
Номер патента: 1161370
Опубликовано: 15.06.1985
Авторы: Иванов, Казыханов, Параскевопулос
МПК: B25J 3/00
Метки: исполнительный, манипулятора, орган
...через подшипниккачения с деталью 3 одного из звеньев нижней телескопической пары, а сам винт 25 посредством шлицевогосоединения жестко связан с основанием 5. Кроме того, на валу 23 промежуточной передачи на подшипнике скольжения расположено цилиндрическое колесо 26, В подвижной платформе 8, которая выполняет Функцию водила, встроены на подшипниках качения цилиндрические шестерни .27 (сателлиты), а во внутреннюю полость звена 3 жестко насажено колесо 28 (солнеч" ное) с внутренним зацеплением. Колесо 26 и 28 и шестерни 27 образуют . планетарный (эпициклический) механизм. Шестерни 13 и 16 снабжены Фрикционными электромагнитными муФ- тами 29 и 30, и аналогичные муФты 31-33 связывают с валом 10 и винтом21 шестерни 14, 15 и колесо 19...
Исполнительный орган манипулятора
Номер патента: 1202855
Опубликовано: 07.01.1986
МПК: B25J 1/02
Метки: исполнительный, манипулятора, орган
...фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг.З - узел 1 на фиг, 1.Исполнительный орган манипулятора содержит начальное 1 и конечное 2 звенья (фиг. 1), между которыми размещены промежуточные звенья 3, выполненные в виде полых корпусов со скошенными торцами. Исполнительный орган манипулятора защищен от воздействия внешней среды кожухом 4.Каждое звено 3 (фиг.З) имеет фланец 5 с канавкой под шарики 6 и фланец 7 с канавкой под шарики 8, стянутые с помощью болтов 9 и 10. Внутри звеньев расположен гибкий вал 11. Зазор между смежными звеньями уплотняется кольцом 12. Втулка 13 крепится на круговьпс опорах 14 и 15. Шарики 16 и 17 используются для уменьшения трения качения. Втулки 13 связаны между собой полыми торсио нами 18. Соединения торсионов с втулками...
Исполнительный орган манипулятора
Номер патента: 1263519
Опубликовано: 15.10.1986
Автор: Гвоздев
МПК: B25J 1/02, B25J 18/00
Метки: исполнительный, манипулятора, орган
...показано) ивал 1, зубчатый венец 2, закрепляемый на основании, связан с приводом(не показан), а также с корпусом звена, выполненного из двух частей внутренней 3 и наружной 4, которые имеютвозможность их относительного линейного перемещения. В корпусе установлены находящиеся в зацеплении некруг- Элые зубчатые колеса 5 - 7. Эти колеса должны быть выполнены с двумявзаимно перпендикулярными осями симметрии, а точка пересечения этихосей должна совпадать с осью вращения. Этому требованию удовлетворяютколеса эллиптической, овальной и имподобных форм.Некруглое зубчатое колесо 5 установлено во внутренней части корпуса3 посредством оси, жестко связаннойв свою очередь с валом 1, Ось среднего некруглого зубчатого колеса 6 свободно расположена в...
Исполнительный орган манипулятора
Номер патента: 1722813
Опубликовано: 30.03.1992
Авторы: Косов, Кудрявцев, Митрофанов, Уваров, Феофанов
МПК: B25J 17/00, B25J 19/00, B25J 9/00
Метки: исполнительный, манипулятора, орган
...зависимости от количества проводников электроэнергии,Исполнительный орган работает следующим образом.Механическая рука 1 манипулятора по команде системы управления (не показана) позиционируется в области осуществления сборочной операции (например, сборка резьбового соединения). От системы управления подается сигнал на подвод энергопитания к электроприводу 9 качания головки 4. Крутящий момент передается посредством первой ременной передачи на головку 4 качания захватного устройства 2. При вращении ведомого вала первой ременной передачи вращается эксцентрик 32 с постоянным магнитом 34 и стальными губками 35 датчика 10 обратной связи. ДатчикХолла 40 при этом неподвижен и находится в магнитном поле, создаваемом постоянным магнитом 34 через...
Предыдущий патент: Манипулятор
Следующий патент: Промышленный робот
Случайный патент: Штамм вируса ящура типа с-65-67-м, используемый для оценки иммуногенности противоящурной вакцины