Кисть манипулятора

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик рн 973347(51 М. Кл. В 25 7 9/00 Государственный комитет СССР ио делам изобретений и открытий(54) КИСТЬ МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано присоздании промдаленных роботов и автооператоров,Известна кисть манипулятора, содержащая корпус с осью качания, конический дифференциал, выходная шестерня которого установлена на корпусе силового цилиндра, кинематическисвязанного со схватом 1,В известной конструкции силовойцилиндр, схват, ось вращения, выходная шестерня дифференциала, ра: -положенные по одну сторону от оси качания, во время работы вызывают повышенные динамические нагрузки наось качания, что ведет к снижениюдолговечности опор оси качания, увеличению массы оси качания, а значитк снижению грузоподъемности рукиманипулятора.Цель изобретения - снижение динамических нагрузок на ось качаниякорпуса.Поставленная цель достигается тем,что кисть манипулятора снабжена полым валом, установленным на оси качания корпуса с возможностью поворота относительно продольной оси силового цилиндра, при этом на одном конце полого вала смонтирован схват, ана другом - корпус силового цилиндра, причем шток силового цилиндрарасположен в полом валу.На фиг.1 представлена кисть, общий вид; на фиг.2 - разрез А-А нафиг.1; на фиг.З - сечение Б-Б нафиг.1; на фиг,4 - разрез В-В на 1 О фиг.З; на фиг.5 - разрез Г-Г нафиг.2; на фиг.б - разрез Д-Д нафиг.2.Кисть манипулятора содержит разъемный корпус 1 с установленными внем на подшипниках 2 блоками секторов 3 и 4. В указанных секторах наподшипниках 5 расположена ось качания б, в которой на подшипниках 7установлен полый вал 8, На одном конце полого вала 8 закреплены силовойцилиндр 9 привода схвата и выходнаяшестерня дифференциала 10 посредством втулки 11. На другом конце полого вала 8 закреплен схват 12.Силовой цилиндр 9 посредствомштока 13, рычагов 14 и 15 связан срычагами 16 и 17, крышки )8 и 19,фиксирующие через подшипники 2, блоки секторов 3 и 4, подшипники 5 иось качания б, жестко крепятся к кч .пусу 1. Блоки секторов 3 и 4 пояу -чают движение от конических колес 20и 21, установленных в корпусе 1 наподшипниках 22,Кисть манипулятора работает следующим образом,При вращении конических колес 20н 21 в одном направлении с одинаковой скоростью блоки конических секторов 3 и 4 вращаются с одинаковой скоростью в противоположные направления,осуществляется вращение выходной шес терни дифференциала 10, силового цилиндра 9, полого вала 8, схвата 12вокруг оси 1-1.При вращении .конических колес20 и 21 в противоположные направления с одинаковой скоростью блоки конических секторов 3 и.4 .вращаются содинаковой скоростью в одном направлении, что приводит к повороту выходной шестерни дифференциала 10, 2 Осилового цилиндра 9, полого вала 8,схвата 12, оси качания 6 вокругоси й-й.При подводе энергоносителя к каналу С крышки 18 энергоноситель попадает в безштоковую полость силового цилиндра 9, шток 13, перемещаясь вправо, воздействует черезрычаги 14 и 15 на рычаги 16 и 17,которые зажимают деталь. 30 При подводе энергоносителя к каналу Р крышки 19 энергоноситель поступает в штоковую полость силового цилиндра 9, шток 13 перемещается влево и через рычаги 14 и 15 воздействует на рычаги 16 и 17 - происходит разжим заготовки. Формула изобретенияКисть манипулятора, содержащая корпус с осью качания, конический дифференциал, выходная шестерня которого установлена на корпусе силового цилиндра, кинематически связанного со схватом о т л и ч а ю - щ а я с я тем, что, с целью снижения динамических нагрузок, она снабжена полым валом, установленным на оси качания корпуса с возможностью поворота относительно продольной оси силОвого цилиндра, при этом на одном конце полого вала смонтирован схват, а на другом - корпус силового цилиндра, причем шток силового цилиндра расположен в полом валу.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР Р 598749, кл. В 25 Т 9/00, 1975.973347 г-г Составитель Л.МамочкинаРедактор Л.Авраменко Техред К,Мыцьо Корректор Ю,Макаренко Подписное филиал ППП Патент, г. Ужгород, Ул. Проектная, 4 Заказ 8590/16 Тираж 1087 ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, 3-35, Раушская наб д. 4/5