Схват манипулятора

(22)Заявлено 06,01.81 (21) 3230722/25-08 (51)м. Кд. В 25 Х 15/00 с присоелииеиием заявки М -Рвуднрстюный кююнтет СССР ао аенам нэебретеннй н отеритнйДата опубликования описания 15 .10.82(54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА 1Изобретение относится к автоматиза ции технологических процессов в машино строении, приборостроении, преимущественно к автоматизированным сборочнымустройствам.5Известен схват манипупятора, содержащий корпус, захватные элементы и считывающее приспособпение в виде щуповЯ.Однако известное устройство имеен) низкую производитепьность.Дель изобретения состоит в повышении производитепьности схвата манипупятора путем совмещения ориентации деталей с их переносом на рабочую позицию.Дель достигается тем, что схват мани-пупятора снабжен полой штангой и распопоженным в ней подпружиненным штоком установпенными в корпусе с возможностью возвратно-поступатепьного перемеще;Ъния и совместного поворота вокруг оси 20 относитепьно корпуса, на которых соответственно смонтированы захватйые ) элементы и щупы, и копирами, также усф тановпенными на корпусе на разных уров;нях для поворота штанги со штоком например, посредством связанных с ними рычагов,при этом расстояние между копирами равновысоте щупов.На фиг, 1 изображен схват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - разрезА-А на фиг, 1,Схват манипулятора состоит из испопнитепьного органа, выпопненнго в видештанги ф 1 с расположенными на ней захватными элементами 2, и считывающего механизма выполненного в виде штока 3 с закреппенными на нем щупами4, повторяющими характерные особенности ориентируемой детали 5, Штанга расположена в корпусе 6 с возможностьюосевого возвратно-поступательного перемещения и поворота вокруг оси корпуса,а также продольного перемещения вместе,с ним. Корпус 6 крепится к манипупятору (не показан) с возможностью осуществпения вышеуказанных перемещений.Штанга 1 снабжена пружиной возврата 7и пазом 8. Шток 3 снабжен пружиной3 9657 возврата 9 и рычагами 10 и 11, имеющим возможность перемещения по пазу 8 штанги 1. На корпусе манипулятора неподвижно закреплены копиры 12 и 13Схват работает следующим образом.При опускании штанги 1 на исходнуюф позицию с деталью, он производит базирование и закрепление детали 5.Щупы 4 закрепленные на штоке 3, при несовпадении их расположения с характерными осо О бенностями детали 5, например, с отверстиями 14 ипи с ее рельефом, упираясь в поверхность детали б, перемешают шток 3 с рычагами 10 и 11 нарасстояние, равное разности между уровнями. копиров 1 12 и 13. Рычаг 10 выводится:из зацеп- пения с коптером 12, рычаг 11 вводится в зацепление с копиром 13. При перемешении манипулятора по направлению вдоль копиров, копир 13, разворачивая рычаг 1 1, производит поворот штанги 1 со схватом вокруг оси по часовой стрелке и устанавливает деталь на рабочую позицию. Прй совпадении расположения шупов4, закрепленных на штоке 3, с характерными особенностями детали 5, щупы .4 утопают в них, опуская шток 3 с рычагами 10 и 11 таким образом, что рычаг10 вводится в зацепление с копиром12 а рычаг 11 выводится из зацепления с копиром 13. При перемещении механизма манипулятором происходит пово 66 фрот штанги 1 со схватом и деталью 5против часовой стрелки.,Иетапь 5 перемешается в то же положение, что и в вышеуказанном спучае. Возврат рычагов 10и 11 в исходное положение производитсяпружинами возврата 7 и 9 при перемещении механизма ориентирования манипулятором в исходное положение,Схват позволяет повысить производительность за счет совмещения во времени операций ориентирования и эахватывание детали,формула изобретения Схват манипулятора, содержаший корпус, захватные элементы и щупы, о т -л и ч а ю ш и й с я тем, что, с целью20 повышения производительности, он снабжен копирами, полой штангой и расположенным в ней подпружиненным штоком,причем штанга установлена в корпусе свозможностью возвратно-поступательногоперемещения и поворота вокруг оси копира, а на штанге и штоке смонтированысоответственно захватные элементы и щупы, при этом копиры ; установлены накорпусе на разных уровнях и расстояниеЗй между нные равно высоте щупов.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССР621628, кл, В 65 б 47/24, 1979,9657664-ЛСоставитель А, Мамочкина Редактор М, Товтин Техред Т,фантаКорректор О, Бил За 7737/20 Тираж 1087 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4 филиал ППатент", г. Ужгород, ул, Проектная, 4