Исполнительный орган манипулятора

Союз СоветскикСоциапистическикРеспубпик ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(51)М, Кл, В 25 ) 3/00 ЬаударстюаыМ камнтвт СССР аф йалам аэабрвтеиий и ютерыткйОпубликовано 23,11,82Бюллетень43 Дата опубликования описания 2311,82 ,(53) УД К 62-229,.72(088.8) У.А.Джолдасбеков Л.И,Слуцкий К.Г.Параскевойулос,Л,Н,Петров и А,В.Кимф 1Казахский ордена Трудового Красного Знаменм -. -государственный университет им. С.М,Кирова- - .(54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА 1Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для механизации ручных производственных операций.Известен исполнительный орган манипулятора, содержащий двигатель, шарнирно связанные звенья и механизмы изменения .длин и поворота звеньев 11. 1 оНедостатком известной конструкции является наличие в ней дополнительного двигателя для изменения длин звеньев, что усложняет конструкцию, и малая зона обслуживания,Цель изобретения - упрощение конструкции и расширение его технологических возможностей.Эта цель достигается тем, что известная конструкция снабжена переда-,2 о точным устройством, выполненным в виде планетарного механизма, а также элементом фиксации угла поворота звеньев, причем передаточное устрой 2ство кинематически связано с двигателем и с механизмом поворота звеньев. На чертеже по каза н общий вид исполнительного органа манипулятора,разрез,Исполнительный орган манипулятора содержит телескопические звенья,образованные соединением деталейи 2, а также 3 и 4, и двигатель 5с редуктором, Двигатель 5 связанс валом 6, на котором жестко сидятконические шестерни 7 и 8. Кроме того, на валу 6 на подшипниках сколь"жения размещены шестерни 9"12, .Устройство содержит также коническиеколеса 13 и 14, которые совместнос шестернями 9, 7 и 8 12 образуютпару планетарных механизмов, Шестерни 10 и 11 находятся в зацеплении сконическим колесом 15, установленным на валу червячной передачи,винт 16 которой связан с гайкой 17,жестко соединенной с деталью 1 од975381 4положение звеньев исполнительного органа остается постоянным,Третий режим, Заключается в комбинировании первых двух, При этом муф-ты 18, 19 и 20 (либо 21) включены,муфта 21 ( 20выключена, Это обеспечивает одновременное качание в шарнире звеньев относительно друг друга и изменение длины звена, состоящего из деталей 1 и 2. Ори реверсировании двигателя 5 направление качанияизменяется в этом случае такжеменяешься переключение муфты 20 (либо 21),Характерной чертой предлагаемойконструкции является ее простота, атакже увеличивается диапазон изменения длин звеньев за счет использования их телескопических конструк"ций при определенных габаритных размерах Формула изобретения 3ного из звеньев руки манипулятора.Шестерни 9 и 12 фрикционными электромагнитными муфтами соответственно18 и 19 и аналогичные муфты 20 и 21связывают с валом 6 шестерни 10 и 11соответственно. Элемент 22 фиксациисоединяет между собой при необходимости элементы деталей 2 и 3 звеньев исполнительного органа манипулятора. 1 ОИсполнительный орган манипулятора работает следующим образом,Двигатель 5 через вал 6 вращаетконические шестернии 8, Последние передают вращение через конические колеса 13 и 111 на шестерни 9 и12, Дальнейшая работа привода шарнирного соединения зависит от режимов включения муфт 18-21, В зависимости от комбинаций .включения муфт 2 опривод исполнительного органа позволяет осуществить три основныхрежима,Первый режим.Муфты 18 и 19 включены, муфты20-21 выключены, В этом случае шестерни 9 и 12 остановлены, так какони жестко связываются с основаниемдетали 3. Вращающие моменты шестерен10 и 11 на коническое колесо 15 непередаютСя, Привод работает в режимес постоянными длинами звеньев, Изменение направления вращения звеньевв шарнире достигается реверсированиен двигателя 5,Второй режим, Муфты 20 (либо 21)35и элемент 22 включены, муфты 18, 19и 21 (либо 2 О) выключены,вращающиймомент передается с шестерни 10 (111через коническое колесо 15 на вал чер-вячой передачи (винт 16), При этом40длина звенасостоящего из деталей1 и 2, изменяется а взаимное расИсполнительный орган манипулятора, содержащий шарнирно связанныезвенья, двигатель и механизмы изменения длин и угла поворота звеньев,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью упрощения конструкции и увеличения технологических возможностей,он снабжен передаточным устройством,выполненным в виде планетарного механизма, а также элементом фиксацииугла поворота звеньев, причем передаточное устройство кинематически связано с двигателем и с механизмом поворота звеньев,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР1," 81 У 18, кл. В 2, д У 00, 1981,9753811 БСоставитель С,НовикРедактор В,Лазаренко Техред М,Надь Корректор С,йекмарЗаказ 893/22 Тираж 10 7 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раущская наб., д, 4/5Филиал ППППатент", г, жгород, ул, Проектная,