Исполнительный орган манипулятора

72) Автор изобретения Гвоздев оектно-конструкторско-технологическое бюро-ио.,варищ 7) итель 54)ИСПОЛНИТЕЛЬНЫИ ОРГАН МАНИПУЛЯТО яется расшире 2 можностей путем ей подвижности. тем, что исполятора снабжен Целью изобретения явптехнологических воэичення числа степенЭта цель достигаетсяьный орган манилуинтел Изобретение относится.к области ма,шиностроения, а именно кманипуляторам. для механизации технологических процессов, содержащих подъемно-транспортные операции,Известен исполнительный орган мани 5пулятора, содержащий сочлененные между собой звенья, выполненные в виде рамок, основание и захват 1.Этот исполнительный орган обеспечивает две поступательные степени подвижности.Недостатком известного механизма яв.ляется отсутствие вращательной степениподвижности, что сужает технологические.возможности, а также низкая кинематическая точность из-эа наличия зазоровв направляющих,переходными звеньями и гибким элементом, а каждое основное звено снабженочетырьмя парами стержней имеющими сферические головки, причем в каждой пареодин из стержней связан с предыдущимосновным звеном, а другой - с последующим, а пары последовательно расположенных стержней соединены переходными звеньями, гибкий элемент расположен внутрипереходных звеньев и связан с поршнемсилового цилиндра,На фиг. 1 изображен исполнительныйорган манипулятора; на фиг. 2 - вид А,на фиг. 1 (в разрезе);. на фиг. 3 - вид5 Б на фиг. 1 (крышка снята); на фиг. 4 узелна фиг. 2 (в разрезе).,Исполнительный орган манипуляторасодержит основание 1 и взаимодействующие друг с другом и с основанием 1 осОновные звенья 2, выполненные в виде ра.мок квадратной формы в плане. На внутренних поверхностях основных звеньев 2образованы углубления, в которых разме шецы сферические окончания стержней 310. Стержни 3 и 4, 5 и 6, 7 и 8, 9 и10 образутет пары причем в каждой паресферическое окончание одного стержня распелокено в углублении предыдущего (считая от основания) основного звена, а сферическое Оееттчание второго стержня этойже пары расположено в углублении следующего (смежного) основного звена (фкг, 2),Пары сходятцпхся верхцкми коццамк стер- тпжцей образует стержцевуто систему, связанную траверсами 11 и переходными зве=ньями 12 со сферическими окончаниями,входтттнкмтт, как и сферические окончаниястеркцей Эв углубления траверс 11. 15Б траверсах 11 к переходных звеньях12 выполнетпт отверстия в которых про-,пушецьт тросы 13 кли другие гибкие элементы. Трест.т 13 заделаны во вкладышах14 (фнг. 4) и в ттттоках 15 силовых цитш ндро,Б нсхедцом положении траверсы 11пркца.ы к боковым поверхностям основных звеньев 2 усилиями пружин 16. Противоположные концы пружин упираются рв опору 17.Верхняя (фкг, 1 ) группа стержней закрыта крышкой 18, к которой крепитсязахват кли другой рабочий орган (на чертеке це показан), Приводное устройство щтьшолттецо в инте четырех силовых цилиндров, содержатнттх корпусы 19, порнтци 20,ттьтполнеттцтте заодно со штоками 15, икрьцнки 2 1,5Поршцк 20 цодцружкнецы пружкцамк22, преттттаэтта теттттттмтт для удержания ск-стемы стериней в исходном положениипрн отсутствттк давления в силовых цилиндрах.Подвод раоочей среды к силовым цк 4 Ялкцдрам и ее сброс производится чеоезштуцеры 2330, Штуцеры 24, 26, 28и 30 в даттнойт конструкции соединены сатмосферой,Для уменьшения трения одна кз вз- аттмодейтствутетцттх друг с другом плоскостей основных звеньев 2 может быть покрыта антнфртпоцпоцным материалом (на"ттртмер, фтороцластом),Исполнительный орган манипулятора5 Оработает следуюшпм образом.В цсхедцом положении (пртт отсутствиидавления в полостях силовых тцкткцдоовклп прн равенстве давлений во всех поршневых и всех штоковых полостях) системанеизменяема, Если давление в системеотсутс пает, то усилия от внешних ттагрузок не дол;кцы превышать усилий, созда.эвае ц тх тгружцттамк,2. 41При необходимости получить движениевдоль оси Х (фиг. 3) давление рабочейсреды должно быть подано к штуцерам23 и 25 (штоковые полости силовых цилиндров), а выпуск жидкости (газа) производится из штуцеров 27 и 29, Приэтом тросы 13 передадут усилия через:вкладыши 14 на траверсы 11 и, далее, через переходные звенья 12 последовательно на группы стержней 7 и 8, 9 и 10,верхние сферические концы которых начнутдвигаться вниз, а также на группы стержней 3 и 4, 5 и 6, верхние сферическиеконцы которых начнут. двигаться. вверх(фиг. 3), Б связи с тем, что в каждойпаре стержней нижний конец одного стержня упирается в углубление предыдущегоосновного звена 2 (или основания 1), анижний конец второго стержня той жепары упирается в углубление последующего (смежного) основнего звена 2 (фиг, 2 ),возникают усилия, сдвкгаюшие основныезвенья 2 друг относительно друга. Основание 1 считаем неподвикным, поэтомувся система сдвинется на величину, равную сумме перемещений всех основныхзвеньев 2,Движение по оси(фкг. 3) обеспечивается подачей давления рабочей средык штуцерам 23 и 29, а ее выпуск производится из штуцеров 25 и 27,Прк необходимости получить вращениевокруг продольной оси устройства по часовой .стрелке давление должно быть подано к штуцерам 23 и 27 сброс производится из штуцеров 25 и 29. При этомгруппы стержней 9 и 10 сообщат движение вверх (фиг. 3), а группы стержней 5и 6 сообщат конструкции аналогичноедникепке, но вниз (фиг. 3), создавая таким образом пару сил, необходимую дляповорота каждого основного звена 2 относительно смежного (или основания 1 ).Исполнительный орган манипулятораобеспечивает три степени подвижности:две поступательных и одну вращательную,Кроме того он обеспечивает повышеннуюточность перемещения (вращения) в связи с тем, что зазоры между движущимися деталями ликвидированы. Это позволяет расширить технологические возможности устройства.ф о рм у л а и з о б р е т е н и яИсполнительный орган манипулятора, содержащий силовой цилиндр и сочлененные между собой основные звенья, выпол5 971641 б ненные в виде рамок, причем входное зве- с последующим, пары последовательно расно связано с основанием, а выходное - положенных стержней соединены между сос захватом, о т л и ч а ю щ и й с я бой переходными звеньями, а гибкий элетем, что, с.целью расщирения его техно- мент расположен внутри переходных звелогических возможностей путем увеличе- й ньев н связан с поршнем силового цииия числа степеней подвижности, он снаб- линдра.жен переходными звеньями .и гибким элементом, а каждое основное звено снабже- Источники информации, но. четырьмя парами стержней, имеющих принятые во внимание при экспертизе ,сферические головки, при этом в каждой 0 1. Авторское свидетельство СССР по паре стержней однй изних связан с пре- заявке Ж 2896197/25-08, дыдущим основным звеном, а другой - кл. В 25 У 1/02, 1980.1Составитель С, НовикРедактор Н, Коляда Техред И.Гергель Корректор Н. БурякЗаказ 8825/26 Тираж 1087 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская набд, 4/5Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная, 4