B25J 11/00 — Манипуляторы, не отнесенные к другим рубрикам

Номер патента: 582960

Опубликовано: 05.12.1977

Авторы: Баранов, Белоусов, Виноградов, Григалюк, Калинин, Софронов, Суслов, Шаров

МПК: B25J 11/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...которого через последовательно соединенные электропривод и датчик угла задающего органа подключен ко второму входу вто рого сумматора, второй выход гидроприводасоединен со входом датчика угла исполнительного органа, а вйход датчика момента подключен ко второму входу первого сумматора.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:51. Авторское свидетельство СССР369020,кл, В 251/00, 971.2. Авторское свидетельство СССР499108,кл. В 25900, 1974. 12, электрогидроусилитель 13, гидропривод 14 идатчик давления 15 подключен ко второму входу первого сумматора 11, датчик угла исполни.тельного органа 6, вход которого подключен квыходу гидропривода 14, второй сумматор 17,первый вход которого подключен к выходу дат.чика 10 угла, а выход...

Номер патента: 595144

Опубликовано: 28.02.1978

Автор: Сысоев

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...мам 2 ца за 1 Одвижныьп щсцие требуе пслнительные мую деталь. 1 ц ) авл 1 сщВ,ТСН.51 1 ПР)1 хват дополни звеньями 3 пр мых подвижньгубки 5 захва го С.пцалаВОДНЫМ )Ртельной де оисходит п х звеньев, тывают нео з,.и 1111 зали бремс- до- ХОДИФормула изоорстсци 5 Манипулятор, содержащий систс)у ленця, прцводныс подвижные звеья и становленый ня конце последнего зве личающийся тем, что, с целью эас 1 ЦЯ 1 УЦКПИОЦЯЛЬЦЫХснабжены губками, Образусщими при п щении згецьсв доцслццтсльцыс охваты. агодаря тому, что ч, сбразующимц при олнительные схваты. схема манипулятоы захвата им детавсзможцого захвата ки дополцитсльцьх о.из системы 1 управзмов 2, подвижных лц 11 тс,1 ьцых губок 5, 1 ть дэполптельцую хв В, от- ширсВЕНЬ )еме 2 11 стс 1 ПН 1 ц...

Номер патента: 598752

Опубликовано: 25.03.1978

Авторы: Амлинский, Баскаев, Красников, Сизова, Шилкин

МПК: B25J 11/00

Метки: автоматизированная, единица, технологическая

...7, на конце которой расположен шарнирно закрепленный схват 8,В зоне действия схвата 8 установлен координатный стол 9 с накопителем 10 для деталей (заготовок)Автоматизированная технологическая единица работает следуюшим образом.Первая заготовка из партии устанавливается в патрон станка 1 а вторая в охват 8 руки 7 оператором, Автоматический цикл начинается с пуска станка в работу, После окончания обработки детали на станке 1 схват 3 выдвигается вперед и захватывает обработанную деталь, зажатую в патроне, кулачкй патрона станка расходятся и схват 3 с зажатой обработанной деталью отходит назад в исходное положение, Рука 7 со схватом 8 опускается вниз до совмещения оси поворота схвата 8 с линией лент ров станка и схват 8 вставляет...

Номер патента: 611773

Опубликовано: 25.06.1978

Автор: Данилевский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...а правая полость гидравлической магистралью - с правой полостьюгидроцилиндра 12. Хоц гидропилиндра 12равен 1/3 общего хода руки. В гидромагистралях установлены электроупра вляемыедвухпозиционные клапаны 15 и 16, в пневмомагистрали - электроуправляемый цвухпозипиоццый четырехходовой распределитель17. Г 1 ри подаче воздуха в правую полость цилиндра 13 он вытесняет жидкость в гидроцилйндр 12, и вместе с его штоком пиноль 7 начинает двигаться нз исходного положения вместе с пицолью 6. Жидкость из правой полости цилиндра 12 вытесняется в правую полость цилиндра 14. При команце на остановку подается электрический ситънал на клапан 6, При закрытии клапана 6 жидкость запирается в гидроцилиндре 12 и рука останавливается, При переклЬчении...

Номер патента: 611774

Опубликовано: 25.06.1978

Автор: Данилевский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...пружинами 13 и 14 соответственно. Также между дисками установлены упоры 15 и 16. Диски 13 и 14 и упоры 15 и 16 соединены между собой бол тами.На торце корпуса пневмодвигателя 6 в пазах установлены передвижные упоры 17 и 18, которые крепятся к корпусу болтами.Манипулятор работает следующим образом.В начальный момент воздух подается в одну из полостей пневмодвигателя 6 и его лопасть, а также вал 8, телескопический вал 7 и кисть 4 занимают исходное положение, например левое (фиг,3).При этом упор 16 прижат к рычагу 12, а рычаг 12 - к упору 17, При подаче воздуха в противоположную полость поворачивается вал ф вместе с ним поворачиваются диски 10 и 11, а также рычаг 12.Для остановки в промежуточнс)й точке в двигатель 6 подают воздух для...

Номер патента: 623732

Опубликовано: 15.09.1978

Авторы: Вантух, Зыбин, Литвинов, Сахаров

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...1 оцеий горизонтальноеперемещение каретки 4. Однц пантографруки состоит из рычагов 9 и 10, а другой - нз рычагов 11 и 12, Рычаги 9 иО 10 шарнирно соединены с одной стороныс поворотной платформой, а с другой стороны - с промежуточным элементом 13,вккоторому так же шарнирно подсоединенырычаги 11 и 12 второго пантографа. Конт 5 цевой элемент 14 шарнирно ееодсоединецк концам рычагов 11 и 12,Кицематическая связь между пацтографамируки осушествляется с помощьюдополнительного пантографа, состоящего20 из рычагов 15, 16, 10 и 11, шарнирносвязаццых между собой, а конец рычага15, кроме того, шарнирно связан с тягой7. Таким образом, дополнительный пантограф содержит звенья 10 и 11, общие25 со звеньями пантографов руки,623732 Подпи ираж оектная, 4...

Номер патента: 627958

Опубликовано: 15.10.1978

Автор: Мирончик

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...головка 3, содержащая схват 4, выполненный в виде пластины из диэлектрика. Управление роботом осуществляется от системы управления 5. Блок 6 наведения электростатического заряда также подключен к систе ме управления 5. Блок 6 наведения электростатического заряда может быть дыполнен, например, в виде вращающихся щеток 7 и расположен на траектории 8 холостого хода головки З.,Перемещение деталей осуществляется на траектории 9 рабочего хода головки 3 от позиции 1 О складирования технологической машине 11.Работа промышленного робота осушествляется следующим образом.Рука 2 перемещает головку 3 со схввтом 4 по траектории 8 холостого хода до помещения ее в блок 6 наведения еаеятрттстатического заряда, где на схвате 4, со стороны его...

Номер патента: 632563

Опубликовано: 15.11.1978

Автор: Калиниченко

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...и захвата в нужные моменты.Цель изобретения - упрощение конструкции манипулятора.Для этого рука состоит из двухштанг, укрепленных с помощью шарнира в пазу приводного вала, причемпаз выполнен профильным и снабжен всуженной части фиксаторами, например шариковыми, а шарнир представляет собой три сферических тела, взаимодействующих с лунками, выполненнымИ в пазу приводного вала и наконцах штанг, причем одно иэ них(сферических тел) подпружинено.На Фиг. 1 показан манипулятор вположении, соответствущцем моменту оложении штанги 2 усительно вала так, как3, и раэдвинуты на ол. Валу 1 сообщается вижение в направлении иг. 3). Штанги 2 вмес6325 б 3те с валом 1 поворачиваются до упора о площадку 9. (см, фиг, 4), так что деталь оказывается между...

Номер патента: 642149

Опубликовано: 15.01.1979

Авторы: Гублер, Колявкин, Михайлов, Степанов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...из двух параллелограммных механизмов, образованных рычагами 13-16, звеньями 8 и 17 икороткой колонной 18, смонтированной на основании 19, имеющем привод поворота колонны 18 вокруг вертикальной оси. К рычагам 14 и 16 прикреплеНы шкивы 20 и 21, связанные стальной,642149 Формула изобретения ЦНИИПИ Заказ 7653/15 Тираж ЮЕО Подписное Филиал ППП Патент, г.ужгород, ул.Проектная,4 лентой. На колонне 18 смонтировангидроцилиндр 22, воздействующий нарычаг 16.Ианипулятор работает следующим образом,По сигналу с пульта управления илипо сигналу программирующего устройства подается давление в гидроцилиндр12. Если необходимо, например, уменьшить вылет захвата 1, то гидроцилиндр12 выдвигает Шток и, тем самым, увеличивает угол наклона рычагов 7 и бк...

Номер патента: 643320

Опубликовано: 25.01.1979

Авторы: Антоненко, Буров, Диденко, Матяш, Симаков

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...содержитзакрепленными на нем нап2, соединенный с шарниромправляющих 2 смонтированный орган 4, выполненный вйизма параллелоэ рамма. Притирован накорпусе 1 и свя643320 ризонтальное перемещение осуществляется вручную,3нительиым органом 4 передаточным механизмом, выполненным в виде кривощипа 6 и двуплечего рычага 7, связанных между собой посредством ползуна8 и направляющей 9, расположенной нарычаге 7, причем, одно из плеч рычагашарнирно установлено на корпусе 1, аЪторое на исполнительном органее 4,Задающий орган 10 смонтирован на хоппе исполнительного органа.Манипулятор работает следующимобразом.Закрепив груз (заготовку), операторзадающим органом 10 включает привод 5 на заданное по направлению вверхвниз вертикальное перемещение...

Номер патента: 643321

Опубликовано: 25.01.1979

Автор: Слуцкий

МПК: B25J 11/00

Метки: качества, манипуляторных, оценки, систем, стенд-тренажер

...фиксации углов поворота составляющих их звен ев. Кроме того, на птангах размещены средства .8 фиксации относительного расположения их частей, Манипулятор 9 работа ет совместно с пультом 2 управления,. Пульт 2 имеет кнопку 10 включения стенда и кнопку 11 отключения, коммутационную панель 12 и электросекундомер 13, 15При подготовке стенда к работе,1вначале выбираются координаты точек пространственной траектории в проекции на плоскость ХО, т. е, выбираются соответствующие телескопические штанги 20 1. Затем для каждой из выбранных .штанг задается, путем их выдвижения на требуемую величину, координата Х. В этом положении звенья каждой штанги 1 фиксируются цри помощи 1 средств 8, Неиспользуемые штанги 1 задвигаются. Далее производится...

Номер патента: 649567

Опубликовано: 28.02.1979

Авторы: Айзенкайд, Бураков, Вавилов, Ермолаев, Мангуби, Микотин, Тимофеев, Трифсик

МПК: B25J 11/00

Метки: блок, манипуляторов

...двусторонними приводами 23. Для упора кокилей и замыкания усилий при выталкивании отливок из их верхних частей силовыс плиты 19 снабжены упорными штангами 24, которые через кокили взаимодеиствуют с рычагами 21 и 22.С целью уменьшения габаритов блока манипуляторов, исключения использования гибких коммуникаций и сокращения количества подводящих рабочую жидкость каналов на верхних площадках кронштейнов 3 и 5 размещены блоки гидропанслей 25 и 26, соединенные с коллекторами 27 и 28 колонны 1 манипуляторов.Блок манипуляторов работает следующим образом.В исходном положении рычаги 21 и 22 удерживают кокили В и Г, головки манипуляторов подняты и находятся соответственно над заливочным устройством Д и кокильной машиной Е. По команде с...

Номер патента: 657986

Опубликовано: 25.04.1979

Авторы: Кармазь, Локтев, Шалько, Шевченко

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...момент снл, создаваемый усилием силЬвого цилиндра на указанном плече, уравновешивал момент сил от действия веса руки и веса стакана в крайних положениях руки. Прн вертикальном положении руки плечо, на котором действует усилие силового цилиндра 7, равно нулЮ, но при этом н плечи действия веса руки и стакана также равны нулю.Нижняя рабочая полость силового цилиндра 7 соединена через дросселируюшее устройство 8 с пневмогидравлическим аккумулятором 9, выполненным в виде двух полостей, разделенных упругой диафрагмой,6579864образом обеспечивается перемещение рукис переменной скоростью,формула изобретения3нижняя полость которого соединена с мэгист ралью сжатого воздуха, а верхняя полост 1 и вся линия, включая и часть нижней полости...

Номер патента: 674890

Опубликовано: 25.07.1979

Авторы: Великович, Годович, Житомирский, Козырев, Круковец

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулирующее

...в котором меющий при естная эахва ь 2,Двух ес. тная головка имеет цил О П И С А Н И Е ( )674890ИЗОБРЕТЕН ИЯ3кий хвостовик 3, входящий в отверстие шпинделя. В осевом направлении хвостовик 3 заперт байонетным замком 4, а в угловом фиксируется зубом 5 шпинделя, к которому крепится, например, с помощью винта. В отверстие шпииде.ля 2 помещен толкатель 6, имеющий привод воз. вратно поступательного движения (са чертежах не показан), и байонетный замок 7. На хвосто вике 3 с возможностью поворота смонтирован держатель 8 двухместной головки, связанный с 1 О помощью поводка 9 с корпусом 1. В держателе 8 есть ось, к которой жестко закреплена качалка 10 и конический зубчатый сектор 11, находяЩийся в зацеплении с коническим колесом 32, жестко...

Номер патента: 679385

Опубликовано: 15.08.1979

Авторы: Галанов, Дячун, Тетюк

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...с коническим колесом 9, устаноьленнымна одном валу 10 с электромагнитной муфтой 11, одна из полумуфткоторой выполнена в виде звездочки12,На валу 10 шарнирно закреплен рычаг 13, на котором расположены захват 14,рукоятка 15 рривода,рукояткауправления,ввеэдочки 17 и приводныецепи 18 и 19,Манипулятор работает следующимобразом.Для перемещения груза из однойточки в другую оператор, однойрукой держась за рукоятку 16 управления, манипулирует захватом 14,а другой рукой, вращая рукоятку15 по часовой стрелке, передаеткрутящий момент через бесконечнуюприводную цепь 18 на звездочки 17,а с них через цепь 19 на электромагнитную муфту 11. Последняяпередает крутящий момент на вал 10и далее через коническое колесо9 и коническую Йестерню 8 на тихоходный...

Номер патента: 683898

Опубликовано: 05.09.1979

Авторы: Леонтюк, Павлов

МПК: B25J 11/00

Метки: аккумуляторов, банок, механическая, рука, транспортирования, щелочных

...шток 14 пневматического цилиндра 5 находится в нижнем положении. При подаче сжатого воздуха под поршень 22 шток 14 пневматического цилиндра 5 вместе с грузом 13, полумуфтой 12 кулачковой муфты и кронштейном 23, несущем на себе оба устройства механизма захвата, по направляющей 24 перемещается вертикально вверх.В верхнем положении под захватные губки устанавливаются банки щелочных аккумуляторов (на чертеже не показаны) После этого выпускается сжатый воздух из цилиндров 5, и шток 4 под действием веса груза 13 и механизмов захвата опускается, При этом конический стержень 3 входит в отверстие крышки банки аккумулятора и тем самым ориентирует вдоль продольной оси захватных губок контактные шпильки относительно желобов 1. Одновременно планки 4...

Номер патента: 695810

Опубликовано: 05.11.1979

Авторы: Великович, Годович, Зыбенков, Козырев, Круковец

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулирующее

...1 устройства несет вращанщийся шпиндель 2, на котором закреплено зубчатое колесо 3, связанноечерез зубчатые колеса 4 и 5 с рейкой,нарезанной на штоке 6 гидроцилиндра7,Сменная захватная головка 8 в осевсм направлении запирается байонетным замком 9, а для фиксации ее углового положения она снабжена фланцем10, имеющим паз 11, в который входитэуб 12 двуплечего рычага 13 прн фиксации захватной головки в шпинделе2. Фиксация в угловом направлениисменных захватных головок в гнездахмагазина для хранения осуществляетсяпо отверстию 14. Рычаг 13 установленна кронштейне 15 с воэможностью поворота вокруг оси 16. Ча конце рычагасМонтирован ролик 17, взаимодействующий с упором 18, выполненным нагнезде магазина (не показано), С нижней стороны к...

Номер патента: 703323

Опубликовано: 15.12.1979

Автор: Филаретов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, схват

...из зацепленияс рейками 9 штока 3 и входят в жест-кое зацепление с рейками 8 корпуса1, В этом"случае прй перемещении"-сжатие"губок 5 схвата за счет пере-" "мещения вверх штока 3, вращающегошестерни 7.Подача напряженияна электромагнит 12 и перЕмещение поршня ци- линдра 2 вверх обеспечивает переме 3323 4щение телескопического звена 4 вместе со схватом вверх без разжатия губок 5. Это происходит засчет того,что зубья Фиксаторов 10, выйдя иззацепления с рейками 8 корпуса 1, 5 "входят в жесткое зацепление с рейками 9 штока 3 схвата и обеспечиваютжесткое сцепление этого штока с телескопическим звеном 4,10Формула изобретения1; Схват манипулятора, содержащийтелескопическое звено, корпус,- несущий-сйловой цилиндр, шток которогорасположен внутри...

Номер патента: 709356

Опубликовано: 15.01.1980

Авторы: Баскаев, Вейдеман, Шишков

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...5, 6 и 7, при атом на силовыхцилиндрах 5, 6, и 7 установлены дополнительные конечные выключатели 12-17,Промышленный робот работает следующим образом,7093Например, два движения робота связаны по технологическому процессу: движениештока силового цилиндра 5 назад и движение штока силового цилиндра 7 - привод поворота, 5Если шток силового цилиндра 5 не достаточно отойдет назад и начнется поворот, то возможно натыкание на элементы конструкции пресса см. фиг, 2). Однако при движении штока силового цилинд ра 5 назад, привод поворота не начнет работать, пока не будет замкнут конечныйвыключатель 12, установленный на силовом цилиндре 5 и попсоединенный к пусковой цепи силового цилиндра 7,15Конечные выключатели 12 и 13, установленные на корпусе...

Номер патента: 712247

Опубликовано: 30.01.1980

Авторы: Лапшина, Полухин

МПК: B25J 11/00

Метки: автоматический, манипулятор

...выполнено в виде бункера для заготовок, внутри которого размещен механизм 2 ориентирования и поштучной выдачи заготовок, включающий 1 О накопитель 3, причем механизм 2 ориентирования и поштучной выдачи заготовок установлен на каретке 4 поперечного перемещения руки. На подвижной части каретки 4 поперечного перемещения руки закреплегб на рука 5 с захватом б. Механизм 2 ориентирования и поштучной выдачи заготовок связан с приводом каретки 4 поперечного перемещения руки через шаговый механизм, состоящий из двух реечных соедине ний 7 и 8 и двух обгонных муфт 9 и 10.Автоматический манипулятор работаетследующим образом.При очередном цпкле заготовка из накопителя 3 попадает в захват б руки 5. Выдвижением руки 5 и ходом каретки 4...

Номер патента: 727422

Опубликовано: 15.04.1980

Автор: Сорокин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...не показан), на выходном валу которого закреплен дисковый кулачок 4 с рабочими впадинами, связанный с помощью кривошипа 5, шатуна 6 и коромысла 7 четырехзвенного 15 механизма и двуплечего рычага 8 с вертикальным валом 1. Упругий элемент 9, закрепленный одним концом на двуплечем рычаге 8, а вторым - на станине, предназначен для нейтрализации действия гравитационных сил, силы упругости его направлены против направления действия сил гравитации, среднее рабочее усилие его равно весу подвижных масс.Упругие элементы 10 и 11, закрепленныеодним концом на двуплечем рычаге 8, а вторым - на станине, предназначены для. уравновешивания сил инерции подвижныхв вертикальной плоскости масс, Элементы 10 и 11 устанавливаются с возможностьюЗаказ...

Номер патента: 738866

Опубликовано: 05.06.1980

Авторы: Бабич, Мелихов, Николаев, Савельев

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...в кронштейне 19. Привод кис.10 ти через кинематические связки приводит вдвижение исполнительные органы кисти. вод качания руки расположены на этой вставке за габаритом платформы со стороны кйстиНа фиг. 1 изображен предлагаемый манилулятор, разрез; ан фиг. 2 - разрез А-А фиг.Манипулятор состоит из рамы 1, на кото-.рой установлена несущая, ось 2. На подшипниках 3 и 4 установлена поворотная платформа 5, верхняя часть которой выполнена в видпланшайбы, Внутри несущей оси 2 имеются кналы подвода энергоносителя к подвижнымчастям манипулятора, С поворотной платфор.мой жестко связан подвижный коллектор б,в котором каналы подвода энергоносителя уплотнены кольцами 7, На верхний торец планшайбы поворотной платформы 5 установлен кпус 8 механизма...

Номер патента: 749659

Опубликовано: 23.07.1980

Авторы: Махотин, Фирулин

МПК: B25J 11/00

Метки: механизм, рычажно-поршневой

...кривошипный вал 4. Рычаг 5 шарнирно связан 2одним концом с кривошипным валом 4, а другим - со штоками 6 и 7 силовых цилиндров 2 и 3. Шарнирная связь осуществляется с помощью осей 8, 9, 10, 11 и 12.Механизм работает следующим образом.В цилиндр 3 подается команда на выдвижение штока 7, при этом ось 8 начинает описывать дугу окружности относительно оси 10, а ось 11 движется по дуге окружности вокруг оси 12 и проходит угол 90.Затем подается сигнал на выдвижение штока 6 силового цилиндра 2, при этом ось 8 начинает описывать дугу окружности относительно оси 9, а ось 11 движется по дуге окружности относительно оси 12 и проходит угол 90После этого подается сигнал на последовательное втягивание штоков 7 и 6 силовых цилиндров 3 и 2...

Номер патента: 751618

Опубликовано: 30.07.1980

Автор: Сорокин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...моменты инерции поворотных масс вала, механической руки со схватом, коромысла и ку лачка при относительно больших скоростях приводят к резкому возрастанию динами ческих нагрузок в звеньях механизма, ограничивающих возможность повышения скорости.Цель изобретения -- повышение производительности.Для этого манипулятор снаожсн дополнительным коромыс,Ом, жестко зякрсп,Спным па валу и упру имп элементами, св. зывающпми со сташшой кривошип и концы дополнительного коромысла. 11; черте)к( прВел(п; ксм:тпчсск;( и е м ; м ;и и у .5 );.рсдлагясм ы й м;1 пу,1 тор содержсмопровднный пд стдпшс (пс показана) В подъемно-поворотный всртпкальньш вал 1,механическую руку 2, захват 3, реверсивый привод 4 подъема и поворота вертикального вала 1. На выходном...

Номер патента: 763082

Опубликовано: 15.09.1980

Авторы: Анциферова, Баранов, Бершадская, Калабин, Калошин, Конов, Подустов, Степанов, Сурнин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор, модульного, типа

...между собой в различных, послеаовательностях иоснащаться захватными устройствами.. При этом унифицированный стыковочныйоэлемент 8 одного модуля стыкуется состыковочным элементом 16 другогомодуля, а захватное устройство 7 стыкуется с элеменгом стыковки 6 одной из рук. Соединения модулей в раз 5личных последовательностях и количествах позволяют получить различныекомпоновки манипуляторов модульноготипа. На фиг. 6-9 показаны примерыкомпоновки манипуляторов из трех и20четырех модулей, работающих в различных системах координат.Последовательное соединение мопуля 24 прямолинейного вертикального25 ,, перемещения, двух модулей 25 прямолинейного горизонтального перемещенияи однокоораинатного модуля 11 рукипозволяет получить манипулятор с четырьмя...

Номер патента: 764974

Опубликовано: 23.09.1980

Автор: Вепрев

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...руки 4манипулятора. На столе выполнены направляющие 5, в которых перемещаетсякатерка б, несущая вертикальный силовой цилиндр 7, корпус которого шарнирно соединен с рычагом 3 руки 4, Силовой цилиндр подключен к системепостоянного давления (не показана),С помощью установленных в сочленениях руки приводов (не показаны),а в режиме обучения - вручную, зарабочий орган 8, например за сварочнуюголовку, осуществляют перемещениерабочего органа по требуемой траектории. Рычаг 3 при этом принимает различные угловые положения, каретка бперемещается по направляющим 5. Влюбом положении рычага 3 обеспечивается постоянное отношение расстоянийи Ь , которые являются плечамидействий силы Р (уравновешивающей) иЦ (вес руки) соответственно,При постоянном весе...

Номер патента: 764975

Опубликовано: 23.09.1980

Авторы: Менакер, Мершин, Тумасов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...сферической формы 7 и 8, выполненные на валу 9. Выступ 7 взаимодействует с призмами 10, жестко связанными с приводами 11, установленными на корпусе 5, а на валу 9 закреплены соосно захват 12 и ориентатор 13 или 14.При снятии давления в приводах 11 призмы 10 расходятся и освобождают выступ 7 вала 9, при этом он получает две степени свободы и может перемещаться относительно корпуса 5 возвратно-поступательно по стрелке Д-Д на величину, ограниченную губками призм 10. Кроме этого, вал может поворачиваться по стрелке Е - Е относительно корпуса 5 и выступа 8 (в данном случае выступ 8 работает как шаровая опора).Работа манипулятора осуществляется следующим образом.При опускании плеча 4 манипулятора вниз вал 9 находится в расфиксированном...

Номер патента: 766856

Опубликовано: 30.09.1980

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 11/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...эллипса выбирается таким, чтобы при необходимом угле скоса в сечении получить форму, близкую к окружности. В этом случае улучшаются условия компоновки манипулятора.766856 формула изобретения Фи г,2. Смежные звенья 1 например, звенья 1и 2 на фиг. 1 и фиг. 3) соединены междусобой моментными двигателями 3 с использованием полуфланцев 4 и 5 и болтов 6,Крутящий момент передается шпонками 7.С целью уменьшения трения между смежными звеньями введены опоры качения нашариках 8, а зазор уплотняется кольцом 9.Для регулировки зазора между шариками 8 и звеньями 1 и 2 предусмотрены прокладки 1 О,Манипулятор работает следующим образом.В связи с тем, что боковые поверхностизвеньев 1 и 2 скошены, а сами звенья соединены между собой моментными двигателями...

Номер патента: 770784

Опубликовано: 15.10.1980

Автор: Янютин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...руке осуществлять . региональные движения вдоль трех взаимноперпендикулярных координат Х, ", Е. Осуществляется это следующим образом. Для движения вдоль координаты Х включаются электродвигатели и подается ток на электромагнитные муфты приводных механизмов б и 8. Трос 13 наматывается на барабан механизма б, а трос 22 - на барабан механизма 8, Электромагнитные муфты приводных механизмов 5 и 7 за счет остаточной намагниченности за-, тормаживают вращение барабанов и обеспечивают натяжение .соответствующих тросов. При необходимости увеличить натяжение тросов на муфты . подается небольшое напряжение холостого хода. За счет того, что тросы 13 и 22 охватывают маховик 18, их движение передается каретке 21, последняя перемещается вдоль...

Номер патента: 770785

Опубликовано: 15.10.1980

Авторы: Абрамов, Лаптий, Сизый, Сорока

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...После этого привод 10 посредством штока 9 воздействует на кривошип 8, Кривошип 8 стремится повернуть рычаги 7, но этому препятствует пружина 11. В то же времяшток 9 толкает через кривошип 8 каретку 6, которой ничто не мешаетперемещаться по руке 4. Вместе скареткой 6 перемещается корпус 12захвата, захватные головки 13 которого с зазором входят в отверстияизделий. В конце своего пути каретка 6 упирается в упор 14 и останавливается. Привод 10 через шток 9продолжает толкать кривошип 8. Таккак каретка остановлена упором 14,под воздействием привода 10 начинает поворачиваться кривошип 8, а сним и рычаги, преодолевая сопротивление пружины 11. В результате корпус12 и головка 13 с изделиями совершают плоскопараллельное движениепо направлению...