Манипулятор

ОП ИКАНИЕИЗОБРЕия (щ 642149К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советсимх Сюцнепистическни Республик(51) М. Кл. В 25 Х 11/ОО Государственный комитет СССР о дедам изобретений и открытий(54) МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к машинбстроению и может быть использовано н манипуляторах.Известен промышленный робот (манипулятор), содержащий поворотную колонну, руку, выполненную в виде кинематически сняэанных между собой зубчатыми секторами параллелограммных механизмов, и захват 1,.Однако известный манипулятор име ет жесткую кинематическую связь между звеньями, что не исключает динамического воздействия одного звена на другое и усложняет процесс управления.15 Целью изобретения является увеличение надежности и упрощения процесса управления,Для этого один из рычагов каждогопараллелограммного механизма предлагаемого манипулятора снабжен жесткозакрепленным на нем шкивом, причемкинематическая связь двух последовательно соединенных механизмов осуществляется посредством перекрестнозакрепленной на этих шкивах незамкнутой гибкой ленты.На чертеже показан предлагаемыйманипулятор,30 Манипулятор имеет захват 1, смонтированный на руке, часть которой представляет собой внешний параллелограмный механизм, состоящий иэ рычагов 2 и 3, соединенных звеньями ,4 и 5, Звено 5 является общим как для внешнего, так и для внутреннего параллелограммных механизмон. Последний состоит из рычагов б и 7, шарнирно прикрепленных к звеньям 5 и 8. К рычагу 2 прикреплен шкив 9, а к рычагу б - шкив 10.На шкивах 9 и 10 закреплены концы стальной гибкой ленты 11. На знене 8 смонтирован гидроцилиндр 12, воздействующий на рычаг 7.Эти элементы образуют механизм, обеспечиВающий передвижение руки н горизонтальной плоскости.Механизм вертикального перемещения выполнен аналогично механизму горизонтального перемещения. Вторая часть руки состоит из двух параллелограммных механизмов, образованных рычагами 13-16, звеньями 8 и 17 икороткой колонной 18, смонтированной на основании 19, имеющем привод поворота колонны 18 вокруг вертикальной оси. К рычагам 14 и 16 прикреплеНы шкивы 20 и 21, связанные стальной,642149 Формула изобретения ЦНИИПИ Заказ 7653/15 Тираж ЮЕО Подписное Филиал ППП Патент, г.ужгород, ул.Проектная,4 лентой. На колонне 18 смонтировангидроцилиндр 22, воздействующий нарычаг 16.Ианипулятор работает следующим образом,По сигналу с пульта управления илипо сигналу программирующего устройства подается давление в гидроцилиндр12. Если необходимо, например, уменьшить вылет захвата 1, то гидроцилиндр12 выдвигает Шток и, тем самым, увеличивает угол наклона рычагов 7 и бк горизонтальной плоскости. При этомшкив 10, поворачиваясь против часовойстрЕлки, сматыВает с себя ленту 11 ипозволяет рычагам 2 и 3 спуститьсяпОд действием собственного веса и веса захвата с грузом. Поскольку диаметры. шкивов равны, то угол наклонарычагов 2 и 3 к горизонтальной плоскости, ограничиваемый лентой 11, увеличится настолько же, насколько увеличивается угол наклона рычагов б и 7,Таким образом захват 1 перемещается строго в горизонтальной плоскости.Если при этом захват 1 случайно ударится о какое-нибудь препятствие, тоудар смягчится, так как захват 1 может приподняться за счет подъема рычагов 2 и 3, создающего слабинув гибкой ленте 11.Увеличение вылета происходит аналогично. При уменьшении угла наклонарычагов 6 и 7 к горизонтальной .плос-кости лента 11 наматывается на шкивЮ 10 и, поворачивая шкив 9, соответственно изменяет угол наклона рычагов2 и 3 к горизонтальной плоскости.Механизм вертикального перемещения работает аналогичным образом отгидроцилиндра 22 за счет измененияугла наклона рычагов 13-16, связанных гибкой лентой через шкивы 21 и 20.Зона обслуживания предлагаемо-оуниверсального манипулятора увеличивается за счет вращения колонны 18вокруг вертикальной оси.10 Манипулятор, содержащий поворотную 15 колонну, руку, выполненную в виде кинематически связанных между собойпараллелограммных механизмов, и захват, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью увеличения надежностии упрощения процесса управления, одиниз рычагов каждого параллелограммного механизма снабжен жестко закрепленным на нем шкивом, причем кинема"тическая связь двух последовательносоединенных механизмов осуществляется посредством перекрестно закрепленной на этих шкивах незамкнутой гиб"кой ленты.Источники информации, принятые вовнимание при экспертизе.1. Авторское свидетельство СССРМ 515635, кл. В 25 1 11/00, 1974.