B25J 11/00 — Манипуляторы, не отнесенные к другим рубрикам

Номер патента: 1764985

Опубликовано: 30.09.1992

Авторы: Гурский, Романюк, Цырендоржиев

МПК: B25J 11/00

Метки: испытания, промышленных, роботов, стенд

...установки датчиков, Переменные параметры - по показаниям соответствующих датчиков при их взаимодействии с контрольным телом. Таким образом, определяются все три координаты каждой из девяти точек на контрольном теле (в СК измерительного устройства), соответствующие показаниям каждого из девяти датчиков. Тройка точек на каждой иэ грани контрольного тела однозначно определяет положение граней в СК измерительного устройства. Составляя уравнения плоскостей, проходящих через каждую тройку точек, и решая их совместно, определяем координаты точки А (начало СК контрольного тела) в СК измерительного устройства, Используя полученную информацию о взаимном расположении рабочих граней контрольного тела и измерительного устройства, определяется...

Номер патента: 1764986

Опубликовано: 30.09.1992

Авторы: Бараб-Тарлэ, Беркович, Гамарник, Делеви, Литманович, Тростановский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор, плоскошлифовального, станка

...горизонтального перемещения манипулятора.Рассмотрим работу манипулятора напримере плоскошлифовального станка длямногопроходного шлифования деталей сбольшим припуском, например толкателейклапанов,В станках с круглым многопозиционным столом непрерывного действия манипулятор, располагающийся в зоне загрузкивыгрузки стола, при подходе каждой позиции в эту зону сцепляется со столом иследует вместе с ним на его скорости в те 5 чение времени, достаточного для выполнения всех элементов цикла смены заготовокв многоместном приспособлении, после чего манипулятор отсоединяется от стола ивозвращается в исходное положение для10 выполнения следующего загрузочно-разгрузочного цикла с вновь подошедшим кзоне загрузки-выгрузки приспособлением,т.е, за...

Номер патента: 1764987

Опубликовано: 30.09.1992

Автор: Ивашов

МПК: B25J 11/00

Метки: механизм, пространственный

...- расширение кинематических возможностей исполнительного устройства,На фиг.1 - показан общий вид 1-координатного исполнительного устройства; на фиг,2 - вертикальный разрез конической передачи и выступа основания; на фиг.З - лепестковая тарельчатая пружина,-координальное исполнительное устройство (фиг.1) содержит основание 1, выходное звено 2, приводы 3 для регулирования расстояния между заданными точками основания 1 и выходного звена 2 в виде шести кинематических цепей, каждая из которых связана с электродвигателем 4 и включает в себя ведомые звенья, выполненные в виде стержней 5, связанных сферическими шарнирами 6 с выходным звеном 2.Каждый стержень 5 шарнирно связан с -образной осью 7 посредством шарниров 8, которая установлена на...

Номер патента: 1764988

Опубликовано: 30.09.1992

Авторы: Кузнецова, Кутовой, Смолякова

МПК: B22D 33/02, B23Q 7/04, B25J 11/00 ...

Метки: манипулятор

...располагаются55 формы 25 на ветвь охлаждения линииРаботает манипулятор следующим образом.Изготовленная форма 24 транспортными средствами, например самоходным рольгангом, подается на исходную позицию за пределами собственно заливаемой формы и изготавливаются из чугуна или любойплохо свариваемой стали для легкого удаления скрапа, неизбежно налипающего при5 заливке, Брусья 10 служат также опорой дляпарных Г-образных захватов 11 и имеютопорную поверхность 12 для взаимодействия с перемещаемыми формами. Захваты 11расположены в горизонтальной плоскости10 выступами вверх и связаны с пневмоцилиндрами 13, Рабочие полости цилиндров 13через трубопровод 14 соединены с цилиндром 5, который используется как коллектордля подачи сжатого воздуха к...

Номер патента: 1768381

Опубликовано: 15.10.1992

Авторы: Зайцев, Корендясев, Литовченко, Саламандра, Сачков, Тывес, Шишков

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...3 аккумулятора кинематически связан с двигателем 4 привода, В состоянии покоя звено 1 взаимодействует с управляемым упором-фиксатором 5 или 6 в 25 одном из своих крайних положений, В зависимости от силовых характеристик двигателя 4 кинематическая цепь привода может включать редуктор 7.Промышленный робот работает следу ющим образом.В исходном положении (показано сплошными линиями) звено 1 находится в т,А на одном из управляемых упоров-фиксаторов (в данном случае на упоре 5). Упругий 35 элемент 2 аккумулятора развивает момент часовой стрелки, пытаясь сдвинуть звено с упора.В период выстоя звена в положении А, пока осуществляется технологическая опе рация с помощью двигателя 4 привода; поворачивают корпус аккумулятора на некоторый угол...

Номер патента: 1771953

Опубликовано: 30.10.1992

Авторы: Борисенко, Плакс

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...12 связана со штоком ками. Цель изобретения - расширение техносиловога цилиндра 14,-смонтированного на логических возможностей и повышение основании .1, а зубчатый сектор,15 этой передачи закреплен на колонне 10,Манипулятор работает. вциклическом режиме по сигналам поступающим от сис Для достижения указаннойцели в манипуляторе, содержащем основание, установленный на нем исполнительный орган,включающий захватное устройство, а также темы управления, Он может находиться в ению и может быть использовано для подачи .малогабаритных заготовок в рабочую зону штамповочного пресса,Известен манипулятор, содержащий 5 основание, руку из шарнирно связанных между собой стержней; собранных в призму ны сферические шарниры, а также приводы 10стержней с...

Номер патента: 1771954

Опубликовано: 30.10.1992

Автор: Будников

МПК: B25J 11/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...повсех звеньев одновременно вокругкальной оси, 5 ил. бинированный торсион 19, В зонах изгиба торсион 19 выполнен в виде прорезной пружины в начале и в конце участка изгиба имеются места усиления 20 с лунками 21, шарики 22, фиксируемые фланцами 23. В зонах действия ползунов торсион выполнен в винтовой поверхности, Позицией 24 обозначен шарнир, соединяющий звенья,Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом. При вращении двигателем 3 торсиона 19 во включенном состоянии, шарики 12 входят в зацепление с винтовой поверхностью торсиона 19, прижатые втулкой 14, повернувшейся по часовой стрелке вокруг оси, вваютЬ результате воздействия включенного электромагнита. Ползун при этом получает посту- О пательное движение, воздействуя...

Номер патента: 1774914

Опубликовано: 07.11.1992

Авторы: Вайсман, Медведева, Хечиев

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...о данной и смежных областях техники не позволило выявить в нем признаки, отличающие заявляемое решение от прототипа, что позволяет сделать вывод о соответствии критерию "сущестНа фиг, 1 изображен общий вид манипулятора; на фиг, 2 - разрез А - А на фиг. 1,На основании 1 Ииг. 1) манипулятора закреплена стойка 2, на которой в направляощих роликах 3 размещен ползун 4 с корпусам 5 и опорами вращения вала б, на конце которого смонтировано плечо 7 механической руки со схватом 8. Поворот плеча 7 ограничен регулируемыми упорами 9, На другом конце вала б установлена фрикционная муфта 10, ведущее звено которой выполнена в видо шкива 11, который гибким званом 12 (ремнем круглого поперечного сечения) связан с двумя идентичными неравноплечими...

Номер патента: 1776557

Опубликовано: 23.11.1992

Авторы: Гусев, Елкин, Медведев, Пешков, Простопопов, Простопопова, Успенский

МПК: B25J 11/00, B25J 9/06

Метки: манипулятор

...3,5 соединены попарно между собой образуют шарниры 6, где корпуса рычагов 2 и 4 являются охватывающими, а корпуса рычагов 3 и 5 охватываемыми.Другие концы рычагов 2, 4 и 3, 5 имеютохватывающие поверхности и шарнирно соединены с корпусами 7 и 8 механизмов ориентации 9 и 10,Механизмы ориентации 9 и 10 включают в себя пару цилиндрических зубчатых колеса 11 и 12. Зубчатые колеса 11 и 12 находятся в зацеплении между собой, Они расположены соосно оси шарнира, Зубчатые колеса 11 и 12, выполненные за одно со втулкой 13, которая с корпусами 7 и 8 обра 1776557зует шарниры 14 и 15, Сопряжения втулок 13 и корпуса 7 и 8 осуществляется через подшипники 16.Корпус 7 через опорные ролики 17 создает кинематическую связь с консольным порталом 18, Такое...

Номер патента: 1777993

Опубликовано: 30.11.1992

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/00, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...сверху; на фиг, 2 - разрез А-А на фиг,1.Манипулятор содержит корпус 1, на котором с возможностью качания установлена стрела 2, выполненная в виде телескопического силового цилиндра, с захватом 3, На конце стрелы 2 жестко закреплен зубчатый сектор 4, выполняющий функции основного зубчатого колеса, С этим сектором посредством дополнительного зубчатого колеса 5 кинематически связана рейка 6, установленная перпендикулярно оси стрелы 2. По торцам рейки 6 расположены пружины 7, которые передают усилия, возникающиепри перемещении рейки 6, на корпус 1. Балка 8 жестко связывает корпус 1 и приводной моментный двигатель 9, сообщающий манипулятору полноповоротное вращение вокруг оси, совпадающей с осью основного зубчатого колеса.Манипулятор...

Номер патента: 1779578

Опубликовано: 07.12.1992

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...между собой шарниром17, при этом обоймы каждой части руки жестко связаны между собой и через шарнир18 с другим концом тяги 14, Все приводывыдвижения с якорями установлены наплатформе 19, закрепленной на выходномэлементе привода 20 подъема платформы,при этом привод 20 в свою очередь закреплен на выходном элементе привода 21 поворота, установленного на основании 1.Устройство работает следующим образом.Поворот и подьем руки осуществляетсяприводами 20 и 21, а выдвижение с помощью приводов 7 и 11. При раздельной работе приводов 7 обеспечивают срабатывание схвата, Перемещение якорей 6 происхо 303540 45 возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности схвата, он снабжен тягой и штоком с приводом его перемещения в...

Номер патента: 1779579

Опубликовано: 07.12.1992

Автор: Левин

МПК: B25J 11/00

Метки: вертикальным, перемещения, поверхностям, робот

...чертеже изображен предлагаемыйробот.На вертикальной поверхности 1 с помощью захватов 2 и 3 закрепляется направляющая 4, которая может свободновращаться относительно горизонтальныхосей 5 и 6 захватов, Платформа 7 с расположенным на ней приводом 8 может перемещаться относительно направляющей 4.Привод 8 связан с направляющей 4 с помощью, например, тросов 9, которые наматываются на вал привода.Движение робота осуществляется следующим образом,В исходном состоянии захваты 2 и 3,выполненные, например, в виде вакуумныхприсосок, закреплены; на вертикальнойповерхности 1; Платформа 7 находится между захватами. При необходимости переместиться вверх платформа 7 с помощью привода 8, связанного с направляющей 4 с помощью, например тросов 9,...

Номер патента: 1779588

Опубликовано: 07.12.1992

Авторы: Диденко, Рябов, Сазоненко

МПК: B25J 11/00, B25J 17/00, B25J 19/00 ...

Метки: кисть, промышленного, робота, руки

...зоне обрабатывающей машины,Известно запястье манипулятора, включающее корпус с держателем и шарнир поворота корпуса, держатель представляет собой самотормозящееся червячное колесо привода, которое совместно с шарниром заключено в корпус, выполненный разъемным, снабжено захватом с приводом, неподвижно закрепленным на стержне предплечья и соединенным с захватом через карданный шарнир, точка пересечения осей которого совмещена с точкой пересечения осей шарнира запястья, при этом привод захвата снабжен механизмом реверсивного ударно- импульсного действия,Поставленная цель достигается тем, что в устройстве. содержащем разъемное основание, рычаг, тягу, корпус, образующие шарнирный параллелограмм, вал с упором торсионом связанный с...

Номер патента: 1781026

Опубликовано: 15.12.1992

Авторы: Агапеев, Астахов, Гулин, Кленин

МПК: B25J 11/00

Метки: робот

...Перед основанием расположен стол,который необходим для направленного перемещения заготовок.На фиг.1 показан общий вид устройства; на фиг.2 - то же, вид сверху.Робот состоит иэ двух направляющих 1, соединенных тремя поперечинами 2, закрепленными на основании 3, выполненном в виде ферменной конструкции, Основание 3 при работе совместно со станком резки листового материала (не. показан) крепится снаружи станка. На основании 3 неподвижно закреплен пневматический привод 4 двухстороннего действия, шток 5 которого соединен с корректирующим механизмом 6, состоящим из стержня 7, на котором закреплены толкатели 8, шарнирно закрепленными посредством оси 9 на корпусе 10 механизма 6, и демпфирующих пружин 11. Корпус 10 посредством роликов 12...

Номер патента: 1784451

Опубликовано: 30.12.1992

Автор: Тимофеев

МПК: B25J 11/00, B25J 18/00, B25J 5/00 ...

Метки: манипуляционная

...без.опор вращения между ними. 35 например, зубчатыми коническими.Здесь кинематйческая пара манипулятора Причем стыковочное устройство 112 вы-выполнена в виде плоского трехподвижного полнено с возможностьювзаимодействия и " кинематического соединения, образованно- поворота звена 114 манипулятора, ось враго фрикционными фланцами 60 и 61 смеж- щения которого в данном примере перпенных звеньев 58 и 5940 дикулярна остальным кинематическимДля дальнейшего повышения точности парам манипулятора. Для стыковки с мопозиционирования манипулятора за счет бильным блоком ось звена 114 должна быть компейсации погрешностей стыковки при- перпендикулярна плоскости, проходящей водного узла; мобильный блок оснащен через оси основных выходных звеньев...

Номер патента: 1785891

Опубликовано: 07.01.1993

Авторы: Зайцев, Сидорко, Стожков, Шастин

МПК: B25J 11/00

Метки: вращения, манипулятора, осей, положения, преимущественно, руки, цилиндрических, шарниров

...которыеческая схема манипулятора и указаны места принимают за контрольные. Затем произвоподвода щупов индикаторных приборов к дят поворот контролируемой оси 9 на уголосям вращения шарниров руки. 5 90,градусов вокруг оси Х 2, при этом измеМанипулятор содержитшарнирную ру- нится наклон звена 2, и регистрируют втоку, состоящую из последовательно сочле- рое показание индикаторов 10 и 11,ненных шарнирных звеньев 1 - 6, нижнее После завершения регистрации вторыхзвено 1 которой установлено на неподвиж- показаний индикаторных приборов 10 и 11ном основании 7. Основание 7 является 10 разворачивают ось вращения 8, котораябазовой поверхностью и совпадает с изме- перпендикулярна оси 9 и расположена нижерительной базовой поверхностью. Звено 1...

Номер патента: 1787759

Опубликовано: 15.01.1993

Авторы: Аграновский, Старченко

МПК: B25J 11/00

Метки: электронно-мышечное

...бытовой характер устройства, 30можно предполагать, что питающий токнизковольтный,Недостатком известного устройства является недостаточное быстродействие электронной мыщцы, что снижает возможности 35ее применения,Целью изобретения является увеличение быстродействия.Указанная цель достигается тем, что вэлектронно-мышечном устройстве, содержащем электронную мышцу с электрическими контактами и блок ее питания,последний выполнен в виде высоковольтного генератора прямоугольных импульсов Сверхними пределами по частоте 30 кГц и по 45напряжению 300 8,На чертеже схематически изображеноописываемое устройство.Эл ектрон но-мы шечное устройство содержит электронную мышцу 1 с электрическими контактами 2 и блок питания 3,который выполнен в виде...

Номер патента: 1796335

Опубликовано: 23.02.1993

Авторы: Анисимов, Пантелеев, Сисев, Старцев, Уразов, Шепелев

МПК: B21J 13/10, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...орган 4 манипулятора. Затем с помощью электрического датчика (на чертеже не показан) останавливается транспортер 46, производится зажим заготовки захватным органом, При этом действием энергоносителя на поршень со стороны штоковой полости силового цилиндра 34, шток, действуя на клещи захватного органа зажимает заготовку. После этого производится опускание и перемещение транспортера 41 в заднее исходное положение, Гидродвигателем (на чертеже не показан) производится медленный проворот рабочих валков 36 и 37 до упора инструментами 38 и 39 в клещи захватного органа, Манипулятор оазгоняется. По,команде с командоаппарата вальцов (на чертеже не показано) гидро- двигатель выключается из работь и включается в работу муфта главного привода (на...

Номер патента: 1798178

Опубликовано: 28.02.1993

Автор: Сысоев

МПК: B25J 11/00

Метки: детали, плоской, позицию, рабочую, схватом, установки

...со стороны смещения А попадает на фиксатор и деталь перекашивается (фиг,3), Направле. ние перекоса детали соответствует определенному направлению смещения ее в исходном положении. То есть по направлению перекоса детали 2 можно судить о требуемом направлении смещения детали,Затем опускают схват на деталь, поворачивая его плоскость до положения, параллельного плоскости детали в результате возникающего крутящего момента относительно т.0, При этом схват перемещается относительно детали в направлении смещения последней относительно рабочей позиции. Величина этого смещения зависит в основном от расположения точки поворота О, т,е. от длины 1(фиг,4). Затем производится захват детали и подъем схвата с поворотом его в исходное положение (фиг,5), а...

Номер патента: 1799726

Опубликовано: 07.03.1993

Авторы: Аскаров, Иванов

МПК: B23Q 7/04, B25J 11/00

Метки: автооператор

...высшей кинемэтической пары,Автооператор работает следующим образом.Кривошип 1 вращается вокруг точки О (фиг. 1), При прохождении им угла Р = агссоз (1 - зп у) происходит вра 15 10 15 20 25 30 35 45 50 55 щение шарнира В до контакта упоров Р - Е. Стержень 7 прижат пружиной 14 к упору 8 и неподвижен. Кулиса 3 вместе со стержнем 17 и схватом 18 движется в направляющей кулисного камня 4 вверх по прямой. На своем пути схват 18(например, вильчатого типа не приводной) подхватывает заготовку 21. После прохождения кривошипов 1 угла рупоры Г-Е смыкаются, кулиса 3 начинает поворачиваться вокруг точки О с одновременным осевым перемещением, вместе с ней поворачивается стержень 17 со схватом 18 и заготовкой 21, а также стержень 7, преодолевая...

Номер патента: 1803319

Опубликовано: 23.03.1993

Авторы: Акинфиев, Давыдов, Журавский, Кудрявцев

МПК: B25J 11/00

Метки: звеньев, манипуляторов, механической, передачи

...подвижное звено1 резонансной механической руки, связанное с основанием 2 упругим элементом 3.Подвижное звено 1 связано также черезблок управления 7, Подвижное звено 1 поддействием момента приводного электродвигателя может поворачиваться вокругсвоей оси против или по часовой стрелке.В подвижном звене имеются два паза,с которыми взаимодействует защелка 8,связанная с основанием 2 упругим элементом 9.Способ осуществляется следующим образом, В исходном положении защелка 8может находиться в любом из двух пазов,тогда подвижное звено 1 тоже находится водном иэ фиксированных положений. Упругий элемент 9 прижимает защелку 8 к пазу.. Упругий элемент 3 обладает запасом потенциальной энергии в любом из двух фиксированных положений, Напряжение...

Номер патента: 1805028

Опубликовано: 30.03.1993

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...на аналогичную прокладку 50, вом заявленного устройства являются расПолый цилиндрический якорь 7 имеет кол ширенныефункциональные возможности лектор 51 и щеткодержатель 52; Подшипни- за счет манипулирования с увеличенной маки со стороны коллектора. укреплены на невренностью и повышенная надежность, основании 53. Стаканы якорей укреплены вызванная возможность взятия предмета на валах 54 в подшипниках 55. при произвольном его положении в вертиРабата устройства, Поскольку конструк кальной плоскости. При этом данные претивное исполнение привода горизонтально- имущества подкреплены сравнительно го перемещения не претерпевает простым конструктивным решением дополизменений; т.е. остается таким же, как, на- нительной степени...

Номер патента: 1805029

Опубликовано: 30.03.1993

Автор: Плюгачев

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...фиксации относительно рабочего органа (схвата) 8; для чего на части 7могут быть выполнены, например, углубления по Форме губоксхвата 8, Звенья 6 и 7реконфигурирующего элемента связанышарниром 9, а части 4 и 5 реконфигурируемого последнего звена - шарниром 10 сфиксатором 11.Устройство работает следующим образом,Манипулятор выполняет заданные технологическим процессом операции, приэтом взаимное положение частей 4 и 5 последнего звена зафиксировано фиксатором11. Для изменения параметров (реконфигурации) последнего звена манипулятор принимает.положение, при котором углублениячасти 7 реконфигурирующего элемента оказываются. между губками схвата 8 (фиг,1).Далее губки схвата 8 смыкаются, фиксируявзаимное положение рабочего органа...

Номер патента: 1805030

Опубликовано: 30.03.1993

Автор: Дьяконов

МПК: B23Q 7/04, B25J 11/00

Метки: автооператор

...каретки и жестко закреплена поворотная планка 38, противоположный конец которой в диаметрально противоположном направлении жестко соединен с другой осью 39, соединенной с диском 35 второй ступени, установленным соосно с диском 34 первой ступени,На оси 39 шарнирно установлен шатун 20 40 механизма колебательного перемещенияполэушки 29, Диск 35 второй ступени установлен на опоре 41 с воэможностью вращения на ней, а опора 41 смонтирована в корпусе 42, закрепленном к основанию 1.25Шатуны 37 и 40 связаны с соответствующими коромыслами 30 и 31, которые за. - креплены одним концом на основании 1 посредством общего шарнира. На другом 30 конце каждого иэ коромысел 30 и 31 закреплены посредством осей 43 и 44 блоки 18 и 33, огибаемые...

Номер патента: 1805031

Опубликовано: 30.03.1993

Автор: Дьяконов

МПК: B23Q 7/04, B25J 11/00

Метки: автооператор

...оснащенной катками 35 для перемещенияпо направляющим 2, а дополнительный трос32 огибает систему блоков 34 и закрепленконцами соответственно на барабане дополнительном 30 и каретке 6 с противопо 35 ложной стороны от закрепления основноготроса 31,Кривошипно-шатунный механизм содержит установленный соосно.с основнымбарабаном 29 диск 36, на котором закреп 40 лен шатун 37, при этом расстояние от местаего соединения с диском 36 до оси основного барабана 29 определяет радиус кривошипа. Другой конец шарнира 37 шарнирно соединен с коромыслом 38, закрепленным шарнирно на основании 1; противоположный конец которого несет на себе ось 39 с блоком 33.Кинематически связь основного барабана 29 с дополнительным барабаном 30 выполнена в виде двух...

Номер патента: 1808652

Опубликовано: 15.04.1993

Авторы: Саркисян, Харатян

МПК: B23P 19/06, B25J 11/00

Метки: манипуляционное

...парами 7 и 8. С ведущим звеном 2кинематически соединена двухзвеннаягруппа, состоящая из дополнительного шатуна 9, соединенного с ведущим звеном цилиндрической парой 10, и второго ведомогозвена 11, соединенного с дополнительнымшатуном и стойкой цилиндрическими парами 12 и 13, Ведомые звенья снабжены приспособлениями - схватами 14 и 15. Сборочное манипуляцилнное устройство работает следующим образом. При вращении ведущего звена 2 крутящий момент 35 посредством шатуна 4 и дополнительного шатуна 9 передается первому и второму ведомым звеньям 6 и 11, которые совершают взаимосогласованные винтовые движения, Схваты 14 и 15 винтовым движением пере мещаются навстречу друг другу и осуществляют сборку деталей, Затем реверсивным движением...

Номер патента: 1808690

Опубликовано: 15.04.1993

Авторы: Бражников, Шаповалов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...работает следующим образом.При срабатывании силового цилиндра 16, поступательное перемещение рейки 18 осуществляется вращением зубчатого колеса 12 на угол 900. Аналогичное вращение передается через ось 14 шкиву 13 и через гибкую связь 20 фланцевым втулкам 6 и 7 что обеспечивает поворот водила 3 влево отоси Х. Затем срабатывает схват и водило 3 возвращается в исходное положение,При срабатывании силового цилиндра 17 аналогично поворачивается водило 4 с захватом 5 на угол 90 относительно оси Й другой опоры, но уже в противоположную сторону, т.е. вправо от оси продольной руки манипулятора. При этом водило 3 остается неподвижным. После срабатывания схвата 5 водило 4 возвращается в исходное положение.Увеличение жесткости водил создается...

Номер патента: 1808691

Опубликовано: 15.04.1993

Авторы: Борисенко, Шкаленко

МПК: B25J 11/00, B25J 5/02

Метки: внутренних, манипулятор, осмотра, поверхностей

...Движение от двигателл 18 посредствам гибкой передачи 17 сообщается валу 16 и эксцентрикам 15, При этом штоки 14 получают возвратно-поступательнае движение па гармоническому закону со смещением по фазе на четверть периода. За один оборот вала 16 шток 14 совершает ход из левого крайнего положения в правое крайнее положение и обратно, Ход штока равен разности длин тросиков 9 по внутреннему и внешнему контуру изогнутого упругого звена 6, При изменении длин тросиков 9 происходит сжатие-разжатие пружин 8 и вследствие этого - изгиб упругого звена 6. При вращении вала 16 упругое звено 6 эа счет последовательного изменения плоскости изгиба совершает круговое движение без перекручиванил упругого звена 6 и размещенного внутри его световода 2....

Номер патента: 1812096

Опубликовано: 30.04.1993

Автор: Плюгачев

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: комплекс, реконфигурируемый, робототехнический

...с возможностью перемещения вдоль направляющей 8, неподвижно закрепленной относительно основания 1,Посредством штока 9 упор 7 связан с приводом 10 его перемещения и снабжен фиксатором 11 положения штока 9 и упора 7, закрепленным на направляющей 8.Устройство работает следующим обраПоворотом в сочленении 5 манипулято ру придается конфигурация, при которой О, упор 7 оказывается между губками схвата 6, Губки схвата 6 сжимаются, фиксируя поло- .: р, жение схвата 6 на упоре 7, Подаются сигна- ф лы на расфиксацию взаимного положения ф частей 3 и 4 реконфигурируемого звена и на фиксатор 11, в результате чего обеспечивается возможность взаимного перемещения частей 3 и 4 реконфигурируемого звена, а также перемещения штока 9 и упора 7 со . схватом...

Номер патента: 1812098

Опубликовано: 30.04.1993

Автор: Плюгачев

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, многозвенного, реконфигурации

...2-4, реконфигурируемое шарнирн состоящее из двух частей 5 и 6, с шарниром 7 с одной степенью и сти, рабочий орган (схват) 8 и сна1812098 ние этого времени под действием силы тяжести осуществляется поворот в шарнире 7 на требуемый угол а, при этом центр тяжести части руки от второй половины 6 реконфигурируемого звена до рабочего органа 8 перемещается в нижнее положение. Далее фиксатор шарнира 7 фиксирует новое взаимное положение частей 5 и 6 реконфигурируемого звена, и манипулятор с новыми "0 геометрическими параметрами готов к работе, в частности, к захвату обьекта 12.Предлагаемый способ позволяет осуществлять реконфигурацию в ограниченных пространствах, при различных конфигура циях, без использования специальныхупорных элементов и...