B25J 11/00 — Манипуляторы, не отнесенные к другим рубрикам

Номер патента: 1662840

Опубликовано: 15.07.1991

Авторы: Алексеев, Попов, Тюрин

МПК: B25J 11/00, B25J 9/06

Метки: манипулятор

...Звездочки 4 и 5 одного и того же радиуса соединены цепью 6, их оси О перпендикулярны плоскости ХУ, На ось СЬ звездочки 4 жестко посажен кривошип 7 Я перпендикулярный оси звездочки, соеди- СО ненный сферическим шарниром 8 с Г-образ- ф ным выходным рычагом 9, Рычаги 9 и 10 соединены между собой и с вертикальным стержнем 11 параллелограмма механизма с уравновешивания шарнирами 12, 13 свертикальными осями вращения, Самд стержень 11 шарнирно соединен со стержнем 14, параллельным выходному звену механизма уравновешивания, связанному с пружиной 15.Манипулятор работает следующим об.Верховскийентал СоставительТехред М.Мо Ксрректор М,Пож актор ткина каз 222 ВНИИ оизводсгвенно-издательский комбинат "Патент", г, Ужг Гагарина, 101 или вниз работает...

Номер патента: 1664544

Опубликовано: 23.07.1991

Авторы: Алексеев, Попов, Тюрин

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор, сбалансированный

...одновременно элементы пантографного меха низма с противовесом 4 образуют механизм уравновешивания, Привод не показан. Шарнирно-рычажный механизм 1 снабжен захватным устройством 5. С помощью шарнира 6 и ролика 7, способных переме щаться вдоль горизонтальной направляющей 3, шарнирно-рычажный механизм пантографа обеспечивает горизонтальное перемещение захватного устройства 5.Горизонтальная направляющая 3 толка теля эксцентрикового механизма установлена на оси 8 вращения, а вторым концом опирается на эксцентрик 9 механизма, Эксцентриковый механизм способен к само- торможению в любом положении, 30 Эксцентрик 9 приводится силовым цилиндром 10, который управляется датчиком 11 усилия, установленным на захватном устройстве 5, посредством...

Номер патента: 1664546

Опубликовано: 23.07.1991

Авторы: Сысоев, Черкасов

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: линейного, модуль, перемещения, промышленного, робота

...1 в одно из крайних положений, . например, правое положение (фиг, 2), Вывод каретки 1 можно осуществить реверсированием силового цилиндра 3, раскачивая каретку 1 до тех пор, пока,она не выйдет в одна из крайних положений. При этом гиокая лента 8 выпрямляется и притягиваетсярабочей поверхности 1 1 ма ни ной плиты О, ибкяя лента 8 3 выпрямлРнном положвнии становится жесткой и фиксирует каретку 1 относительно корпуса 2.Приводная пружина 7 растягивается и запасает энергию, необходимую для перемещения каретки 1 из одного крайнего положения в другое без учета энергии,необходимой на компенсацию сил трения между кареткой 1 и корпусом 2. Для компенсеции потерь энергии, вызываемых силами трения и переменными массами полезного груза, служит...

Номер патента: 1664547

Опубликовано: 23.07.1991

Авторы: Бергер, Диневич, Коренчук

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...является расширение зоны обслуживания.На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - сечение А - А на фиг. 1.Манипулятор содержит механическую 10 руку 1 с зубчатой рейкой 2, установленную в направляющей 3, шарнирно связанной с опорой, вцполненной в виде каретки 4, зубчатое колесо 5, и привод 6, установленный на основании 7. Привод 6 состоит из элект родвигателя 8, червяка 9, и червячного колеса 10, Зубчатое колесо 5 эксцентрично установлено на выходном валу червячного колеса 10 и входит в зацепление с рейкой 2. Направляющая 3 снабжена пружиной 11, обес печивающей надежное зацепление рейки 2 с зубчатым колесом 5. Каретка 4 установлена на продольной направляющей 12 основания 7 и кинематически с помощью ходового винта 13...

Номер патента: 1668129

Опубликовано: 07.08.1991

Авторы: Григорьев, Томащик

МПК: B25J 11/00

Метки: перегрузки

...собой вакуумную присоску, рука 3 забирает из вибролотка 41 изделие 42 и переносит его на первую позицию, на которой осуществляется первая технологическая операция, например контроль изделия по весу.Одновременно с захватным органом 9 также срабатывает захватный орган 12 над первой позицией и захватный орган 13 над второй позицией. В момент удержания изделия 42 захватными органами 9, 12 и 13 происходит сброс изделий 42 захватными органами 8, 10 и 11 соответственно на первую, вторую позицию и вибролоток 43.После того как произошел захват и удержание изделия 42 захватными органами 9,2 и 13, д захватные органы 8, 10 и 11 сбросили изделия 42 на ссютветствующие позиции, происходит подъем всех шести механических рук, а затем их...

Номер патента: 1669711

Опубликовано: 15.08.1991

Автор: Машков

МПК: B25J 11/00, B25J 5/00

Метки: мобильный, робот

...(орзгус равляющимц 1 Рликам т.а напра ь."зтспзз 1 С ВОЭМОжЦОСтЬЮ Нзд (МОЕйСТЦИЯ ЗСЗПО 01 едств(тццо (. цтк(ми эгРКецта.и 6ВЫПОПЗЯКТ фуцк,ИИ И 1 досгГХ ц фИКСИ"руюцзх цаправляющх, 11 рив,п 5 ц:звездсчки 7 устацовпены ца з. цштецнах29, шарнирно соетзцезцьтт( с корпусом1 тягами 13 и гибкими направляющими16, а СЛЕДОВатЕПЬНОИМ Ют ВОЭМСжполжени(., повоНОС.:ЗРт,нг КОРПУСП , Р -,тц( г, ЗбК ,С В11е г1 перещаетс 10ролики 19 - :; гг .,16 . Стой 1(а 4 к гз;г ОПОРН О УСТ 1 г йетна, 1.".гДЯЩСГС Наверхней В(ттц гибкого ээиемецтамаксимально вьдвитутс , напра,-т",ЬТгкц 3 Пг 5 Жца 11(1 СТЯцуТа ,ЬСВОбОДЛОМ ПОЛжецнц) 1 гцатя ца:Птзпо (см. фцГ. 1, 5, 9, .:.) 1 еэдо К 57, опорное устройс.тво раз(тагззается, а:тойка 4 начинает конта,ттт рВатЬ С ОПОРЦЕй...

Номер патента: 1673427

Опубликовано: 30.08.1991

Авторы: Литвинчук, Неймарк, Турулев, Яшин

МПК: B25J 11/00, B25J 9/02

Метки: промышленный, робот

...жестко в корпусе 27 второго промежуточного звена 2,На торце корпуса 8 закреплены два кронштейна 28, в которых размещены игольчатые подшипники 16, упорные подшипники 17 и шариковые подшипники 15 для линейного перемещения, аналогичные установленным в ползуне 6 звена Х.Относительно подшипников 15 поступательно перемещается вал 29, закрепленный в подшипниковых опорах корпуса 27, связанный с поворотным основанием манипулятора и одновременно выполняющий функцию направляющей круглого сечения. Для сообщения вращения валу 29 в нем выполнен продольный паз, взаимодействующий с шпонкой 30, закрепленной в центральном отверстии конического колеса 31, зафиксированного в осевом направлении подшипниками 15. Колесо 31 входит в зацепление с...

Номер патента: 1673428

Опубликовано: 30.08.1991

Автор: Стабачинскене

МПК: B25J 11/00, B25J 9/10

Метки: промышленный, робот

...в корпусе, а другой через подшипники 20 - на левом рычаге 21. Рычаги 19 и 21 неподвижно укрекплены на оси 4, Ось 16 через подшипники 22 и 23, ведомые кривошипы 24 и 25, тяги 26 и 27, подшипники 28 и 29, кривошипы 30 и 31 промежуточной оси 32, помещенной в подшипниках 33 через кривошипы 34 и 35, подшипники 36 и 31, тяги 38 и 39, подшипники 40 и 41, ведущие кривошипы 42 и 43 связаны с выходным валом 44 волнового редуктора 45 с электродвигателем 46 привода, укрепленных на правой стенке корпуса 3. На правой стороне оси 16 неподвижно укреплен рычаг 41, а на левой стороне - рычаг 48, Рычаги 47 и 48 через подшипники 49 и 50 подвижно соединены с двумя концами входного звена 51 манипулятора, которое, в свою очередь, присоединено...

Номер патента: 1673429

Опубликовано: 30.08.1991

Авторы: Мозговой, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Хутский

МПК: B25J 11/00, B25J 9/12

Метки: манипулятор

...звена переключатель 15 переводится в одно из двух крайних положений, при этом прямые импульсы с генератора 11 поступают на электроды 4,Импульсы, поступающие в этот момент на электроды 9, обратны по амплитуде импульсам, поступающим на электроды 4, Они поступают с генератора 11 через инвертор 12, усилитель 13 и через секцию переключателя 15, Поэтому в момент увеличения ли 1673429нейных размеров пьезокерамической пластины 3 вследствие подачи импульса напряжения на электроды 4 напряжение на электродах 9 отсутствует и электрореологическая жидкость будет находиться в жидком состоянии, что не препятствует незначительному повороту звена.Обратное сокращение пластины 3 происходит в момент подачи напряжения на электроды 9, при этом...

Номер патента: 1673430

Опубликовано: 30.08.1991

Авторы: Милых, Шлюпкина

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...торцовым и установлен на дополнительном распределительном валу 16, а толкатель 22 снабжен роликом 23 и взаимодействует с подпружиненным поводком 24, расположенным в полости колонны 2. Другой конец поводка своим поперечным пальцем через вертикальный паз в колонне 2 подпирает механическую руку 3, оснащенную на внешнем конце схватом в виде сквозного клинового радиусного паза типа ласточкина хвоста. Механическая рука 3 оснащена клиновым отсекающим кулачком 25, размещенным на уровне возможного нахлестывания плинтусных отбортовок коробок 26, Консоль колонны 2 оснащена коническим фиксирующим пальцем 27,Манипулятор работает следующим образом.При прямом ходе пневмоцилиндра через зубчатую рейку 6 и зубчатое колесо 7 зубчато-реечной передачи...

Номер патента: 1673431

Опубликовано: 30.08.1991

Авторы: Иванов, Коровкин, Куренков, Тишинов

МПК: B25J 11/00, B25J 15/06

Метки: манипулятор

...на транспортере 25 из кассет 26, Присоски 14поджаты пружинами 27.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении, соответствующем одной из "мертвых" точек приводногокривошипно-шатунного механизма, каретка 3 с схватом 4 находится над позициейзагрузки подложками 24 транспортера 25,закрепленного на установке 22, При этомсхват 4 удерживается роликами 9, находящимися в пазах 10 основания манипуляторав верхнем положении,При поступлении сигнала о том, что находящиеся в кассете 26 подложки 24 выведены по высоте на уровень, с которогопроисходит их захватывание, каретка 3 ссхватом 4 по направляющим 2 начинает 15 20 25 30 35 40 45 50 55 двигаться к кассете, а ролики, катясь по горизонтальным пазам, продолжают удерживать...

Номер патента: 1673432

Опубликовано: 30.08.1991

Автор: Аракелян

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор, сбалансированный

...трения в горизонтальных направляющих поворотного узла,На чертеже изображена кинвматическая схема сбалансированного манипулятора.Манипулятор содержит основание, выполненное в виде колонны 1, опорно-поворотный узел 2, установленный на колонне 1 и несущий уравновешенную стрелу в виде пантографв с шарнирно-рычажным транслятором, состоящим из тяг 3, 4, 5 и серьги 8, грузозахватное устройство 7, шарнирно связанное с тягой 5 и с выходным звеном 8 пантографа, привод 9, кинематически связанный с ведущим шарниром пантографа посредством ролика 10, установленным в вертикальных направляющих 11 опорно-поворотного устройства 2, а также установленных направляющих 12 опорно-поворотного устройства 2, ролик 13 второго ведущего шарнира пантографа и...

Номер патента: 1673438

Опубликовано: 30.08.1991

Авторы: Антонов, Мозговой, Новичихин, Павловец, Плюгачев

МПК: B25J 11/00, B25J 18/04

Метки: манипулятора, рука

...секции галетных переключателей 14 и 15, а так 1673438же через другие секции с инвертором 10 и генератором импульсов 9,устройство работает следующим образом.В исходном положении звенья манипулятора неподвижны, переключатели 14 и 15 находятся в среднем положении, электроды 5 каждого звена связаны с источником 13 питания, электрореологическая жидкость 4 в каждой полости находится в твердом состоянии, фиксируя тем самым звенья 1 друг относительно друга, Для изменения конфигурации манипулятора перемещается какое- либо из звеньев, Для этого переключатель, связанный с электродами 8 генератора механических колебаний, расположенного на диске перемещаемого звена со стороны, определяемой направлением требуемого перемещения, переводится в...

Номер патента: 1517251

Опубликовано: 15.09.1991

Авторы: Иванов, Козин, Рябов, Тихоненков

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор, сбалансированный

...рычага 22. Звено 15и звено 4 стреловой системы соединеныс первым кронштейном 14 шарнирами26 и 27,Сила тяжести стреловой системыСс уравновешивается силовой Р 1(фиг, 4). Зависимость между ними опстрределяетсн по формулест1 1245Сила Р будет складываться из сил тяжести цылицдра ы сил тяжести от деталей (С,) плюс сила Р, возникающая при взаимодействии второго ролика 23 двуплечего рычага 22 с горизонтальной50 направляющей 24, при навешивании противовеса 25Р, =Ссд+Ру Сила Р 2 определяется иэ уравнениямоментов относительно точки ВСпр (1.+1, ) Предложенное решение позволяет достичь большего передаточного отношения рычага 22 и тем самым пропорционально увеличению передаточного отношения уменьшить массу противовеса РпРаботает сбалансированный...

Номер патента: 1678571

Опубликовано: 23.09.1991

Автор: Пикарев

МПК: B23Q 7/04, B25J 11/00

Метки: автооператор

...17, 18 скобы 14.На верхней цилиндрической направляющей закреплены два упорных хомута 19, взаимодействующих с упорами 20, установленными на ползуне 10. На нижней цилиндрической направляющей установлены два хомута 21 с упорами 22.Автооператор работает следующим образом.При включении электродвигателя 4 через муфту 5 вращается ходовой винт 3, Гайка 12 с закрепленной на ней скобой 14, перемещаясь по ходовому винту, через рычаги 7 с роликами 15 передает поступательное движение каретке 6, при этом ползун 10 находится в верхнем положении. После того как каретка 6 доходит до горизонтального упора 22, под давлением упора 18 скобы 14 на ролик 15 рычага 7 происходит поворот зубчатого сектора 8, и через рейку 9 передача продольного движения...

Номер патента: 1678603

Опубликовано: 23.09.1991

Автор: Плюгачев

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: звена, манипулятора, многоподвижного, реконфигурации

...(схаат) 8 закреплен на части 7 звена,Фиксация взаимного положения частей последнего звена мажет осуществляться фиксатором 9, манипулятор снабжен по числузвеньев приводами их перемещения (не показань), Упорный элемент 10 закреплен аоабочей зоне манипулятора неподвижно относительно основания 1. Многоподнижноезвено может быть выполнено в виде гибкой.оболочки 11, например резиновой, Оболочка заполнена электрореологической жйдкостью 12, Внутри оболочки расположеныгибкие электроды 13, связанные с источником напряжения не показан),Способ осуществляется следующим образом,Производят фиксацию схната относительно основания 1, Для этого звенья манипулятора принимают положение, прикотором упорный элемент 10 находится 35между губками схвата 8, и...

Номер патента: 1678604

Опубликовано: 23.09.1991

Авторы: Зенин, Карсеко

МПК: B25J 11/00, B25J 19/00

Метки: испытаний, промышленных, роботов, стенд

...точек на подвижных элементах робота по известным алгоритмам определяет его геометрические, статические, кинематические и динамические параметры,Блок 25 коррекции обеспечивает независимость масштаба ультразвуковых измерительных каналов от изменений физических параметров воздуха в рабочем обьеме, Это достигается благодаря.преобразованию .скорости распространения акустических волн в частоту следования счетных импульсов, С этой целью в эталонном канале 6 измеряется фиксированное расстояние, Результат измерения в виде кода циклически передается в блок 25, где сравнивается с эталонным кодом. Образо, ванная эталонным ультразвуковым каналом 6 и блоком 25 система автоматического регулирования на основе сравнения указанных кодов непрерывно...

Номер патента: 1678745

Опубликовано: 23.09.1991

Авторы: Ивашенцев, Штык

МПК: B25J 11/00, B66C 1/02

Метки: перекладчик

...ение ходу поршня силового цилиндра 13 и, как результат, тормозная сила Рт, приложенная к оси 5 соединения кривошипа 3 и люльки 1 и направленная противоположно приводной силе Ер, приложенной к оси 6 соединения кривошипа 4 и люльки 1 от силового цилиндра 14, Создаваемый при этом крутящий момент обеспечивает силовое замыкание кинематической цепи, что гарантирует прохождение люлькой 1 зоны неустойчивого равновесия, Люлька 1 по дуге окружности подходит к листовой заготовке в левое положение схватом 2 вниз и захватывает заготовку.При переключении распределителя 15 в левое положение рабочая среда через рас 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 пределитель 16 попадает в бесштоковую полость силового цилиндра 14. Поршень силового цилиндра 14,...

Номер патента: 1682162

Опубликовано: 07.10.1991

Автор: Савченко

МПК: B25J 11/00

Метки: звеньев, погрешностей, позиционировании, робота, руки

...например, посредством пружи Оны сжатия, При этом экран 8 устанавливаютв плоскости, перпендикулярной оси враще-.ния Е звена 6,После этого производят вращение звена 6 вокруг оси Е, например, посредством 25привода (не показан), При вращении звена6 шарнирные звенья 1-5 остаются в зафиксированном положении - неподвижными.При этом пишущий элемент 7 описывает наэкране 8 окружности с радиусом, равным 30величине эксцентриситета е, т,е, Й = е, Еслизвено 6 не выведено в исходное положение,то плоскость экрана В не лежит в плоскости, перпендикулярной оси Е к эллипсу,Получение четкого рисунка на экране 8 35обеспечивается за счет возможности ходаинструмента во фланце 9 вдоль оси звена 6и обеспечения постоянного поджатия элемента 7 к экрану 8....

Номер патента: 1684021

Опубликовано: 15.10.1991

Авторы: Вознесенский, Игенов, Каимов, Муратов, Никитин, Ормамбеков

МПК: B25J 11/00, B25J 9/06

Метки: манипулятор

...привод 17, снабженный зубчатым колесом 18,Платформа 19, шарнирно соединенная в точке В с корпусом 1, шарнирно установлена относительно основания 20 и имеет вертикальную ось поворота, Между платформой и корпусом установлены пружины 21 и выключатели 22, подключенные к системе управления.Манипулятор работает следующим образом. те чего корпус 1 поворачивается и включается один из выключателей 22, смонтированных на платформе 19 и электрически связанных с системой управления, По сигналу системы управления включается второй привод, установленный на ползуне 5 и кинематически связанный с противовесом 16, Перемещаясь, противовес 16 восстанавливает равновесие системы. 1 з,п,ф-лы, 3 ил. Шток силового цилиндра 4 перемещает ползун 5 по...

Номер патента: 1684022

Опубликовано: 15.10.1991

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...внутренняя 2 и внешняя 3 обоймы магнитной системы, разделенные кольцевым воздушным зазором. К обоймам крепятся полюса 4, на которых размещены секции обмоток возбуждения, состоящих из двух частей, одна из которых 5 расположена на внешнем магнитопроводе кольцевого зазора, а другая 6 - на внутреннем. В воздушном кольцевом зазоре магнитной системы размещены якори 7 приводов перемещения руки робота, установленные на свободно вращающейся платформе 8, на которой расположена рука 9 робота. Вращение платформы 8 происходит в подшипнике 10, установленном на приводе 11 подьема руки робота со схватом 12, Воздушный зазор 13 образован внешним 14 и внутренним 15 полюсными наконечниками. Части 5 и 6 обмоток возбуждения подключены к источнику...

Номер патента: 1689059

Опубликовано: 07.11.1991

Авторы: Бражников, Свиридов, Шаповалов

МПК: B23Q 7/04, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...8, 9 жестко закреплены зубчатые колеса 10, 11 эубчатореечных передач, рейки 12, 13 которых связаны со штоками силовых цилиндров 14, 15 механизмов поворота схвата 5.Манипулятор работает следующим образом,При срабатывании силового цилиндра 14 поступательное перемещение рейки 12 осуществляет вращение зубчатого колеса 10 на угол 90, которое передает вращение на аналогичный угол стакану 8 и верхнему водилу 3 вокруг оси 6 шарнирной опоры. Схват 5 совместно с водилом 4. совершает внецентровый поворот влево от продольной оси руки. Срабатывает схват 5, после чего он возвращается в исходное положение,При срабатывании силового цилиндра15 аналогично поворачивается водило 4 с захватом 5 на угол 90 относительно оси 7 другой шарнирной опоры, но...

Номер патента: 1690538

Опубликовано: 07.11.1991

Автор: Оле

МПК: B22D 47/02, B25J 11/00

Метки: технологическая

...39 стержневоймаски 8. Причем этот плоский участок 38 20содержит вакуумное передаточное отверстие 40, соединенное с другими трубопроводами (не показаны). Сравнительно мягкийгерметизирующий буртик 34, конический всвоем свободном состоянии (не показано) 25будет удерживаться в герметичном контакте с плоским участком 38 стенки 39 благодаря атмосферному давлению, Это действиеудерживания прекращается, когда подачавакуума заканчивается. 30Как показано на фиг,2, вакуумное передаточное отверстие 40 меньше, чем взаимодействующее с ним концевое отверстие ввакуумном соединительном ниппеле 30,Это означает, что незначительная несоосность между осями двух отверстий не будетвызывать утечки в соединении при условии,что герметизирующему буртику 34...

Номер патента: 1691091

Опубликовано: 15.11.1991

Автор: Ивашов

МПК: B25J 11/00

Метки: l-координатный, манипулятор

...звено 2 и шесть приводов 3 для регулирования расстояния между заданными точками основания 1 и выходного звена 2, каждый из которых включает электродвигатель 4, кинематически связанный со стержнем 5, который в свою очередь связан сферическим шарниром 6 с выходным звеном 2, Кинематическая связь каждого стержня 5 с электродвигателем 4 включает сферический шарнир 7 и диск 8, соединенный с валом соответственно электродвигателя 4, который герметизирован посредством уплотнителя 9, причем сферический шарнир 7 установлен на периферии диска 8.:координатный манипулятор работает следующим образом,При вращении электродвигателей 4 стержни 5 меняют свое положение в пространстве, в результате меняется положение в пространстве выходного звена...

Номер патента: 1691092

Опубликовано: 15.11.1991

Авторы: Витес, Гроссман, Збарский, Крайтман

МПК: B25J 11/00

Метки: обрабатывающее

...3 и 4 обеспечивает жесткость устройства в направлении 2, пара основных стержней 5 и 6- в направлении У, пара опорных стержней.7 и 8 - в направлении Х. Однако, поскольку точка приложения усилий обработки не совпадает с центром жесткости устройства, то жесткость последнего определяется и разносом центров подвижных шарниров стержней в парах, который обеспечивает сопротивляемость системы действию моментов вокруг трех координатных осей, возникающих из-за внецентреннсго приложения нагрузки. Иэ изложенного ясно, каким образом должны располагаться опорные стержни в случае обработки детали с четырех сторон для обеспечения необходимой жесткости,Однако предлагаемые требования недостаточны для обеспечения жесткости при пятисторонней обработке...

Номер патента: 1691290

Опубликовано: 15.11.1991

Авторы: Коростелев, Рогозников, Хазов, Цепулин, Черкасов, Шершуков, Штром

МПК: B25J 11/00, B65G 59/04

Метки: заготовок, перекладчик

...с датчиком обнаружения иэделия, переводит привод 6 механизма вертикального перемещения заготовок врежим торможения, Этот же датчик включает магниты 15, но это не значит, что заготовка схвачена, так как расстсяние до нее ещедостаточно большое (Н 2 - Н 1). После прохождения тормозного пути Н 2 - Н 1 головка 21стержня 17 останавливается напротив датчика 19 захвата иэделия, который включаетобратный ход штока 12, при этом электромагнит касается верхней заготовки в стопе23, Одна заготовка тут же схватываетсяэлектромагнитом 15, так как он был включенраньше, и шток 12 поднимает ее на высотуН, Наверху ход штока 2 останавливает сигнал датчика 24 высоты транспортирования,возникший от взаимодействия этого датчика с флажком 26 на штоке...

Номер патента: 1696298

Опубликовано: 07.12.1991

Авторы: Белотелов, Косов, Крахин, Кузнецов

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: приводное

...сравнения 5. Второй вход элемента 5 сравнения связан с блоком 4 определения фактической темпе. ратуры поля, а выход - через усилитель 6 с приводным устройством (сильфоном) 1.Устройство работает следующим образом.Пусть требуется перемещать тело вдоль оси Х в соответствии с заданным законом движения ИХ = Х(Т),который устанавливает связь текущей координаты Х тела с температурой поля Т. На основании закона движения (1) может быть найдена функция (2)Т = Т(Х).Для того, чтобы по выражению (2) определить(Т), нужно знать значение текущей координаты Х тела, которое определяется датчиком 2. Информация о текущем положении тела (координата Х) от датчика 2 поступает на вход блока 3 определения расчетной температуры поля. В этом блоке по заранее...

Номер патента: 1705063

Опубликовано: 15.01.1992

Авторы: Галкин, Кропотин, Левин, Новогранов, Степанов

МПК: B25J 11/00, B25J 19/00

Метки: имитации, модуля, поворота

...этого звена, Колебания упругой штанги 9 с наборными Грузами 10 имитируют колебания мэнипулягора, вызванные наличем изгибной жидкости, При вращении элек" тродвигател 1 в конструкции устройства воги(икают вынужденные механические ко 3(сбания инерционного звена с наборными груз; мц Б и 10, определяемые собствен (л( Частотами упругих элементов. Гобственные частоты зависят от следующих Факторов: материалов и геометрических размеров гибкого колеса волнового редуктора 5 и упругой штанги 9, а также количества наборных грузов 8 и 1 рузов 10 инерционного зве" на, Для создания статицеских нагрузок, ИЛ(ИТИРУ(В,:с(Х ВЯЗКОЕ ТРЕНИЕ КЦЦСЛ(а ГЦЕ- ской цецц манипулятора, служиг электромагнцг.)й тоомоз /, развиваемый тормозной момент котсрого создается...

Номер патента: 1705064

Опубликовано: 15.01.1992

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...ую сердсчннки 2 Скатушка)ли 3 и полюсными на кон чникани 4 образую),ИУ)и воздушный зазор 5,в когором раз)лс.)снь) якори 6 электро;,вигателей, устаноплснныс на г)латформе 7, на которой также размег)е 5)ь) редукторы 8 приводов и реечние передачи9 с рсикани 10, Плат,.ор)ла 7 установлена в подшипниках 1 1 и с вяз)на сприводом 12 ее подъема и приводом 13поворота .На плафторме 7 установлен кронштейн14, к которому на цацках 15 прикрепл.ны ролики 16, образующие подшипник,На кронштейне 14 установлена опора 17,с которой контактируют рейки приводов, Еонцы реек прикреплены к схвату18 с гбуками 19. Ролики 1 б установле- З 0ны на осях 20.Устройство работает следути)л Образом.Поворот и подъем руки осуществляется приводами 12 и 13, выдвижение...

Номер патента: 1705065

Опубликовано: 15.01.1992

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...поворота его подвижной части, 0 ля обеспечения возможности качания платформы попюсные наконечники 4 имеют го обе стороны скосы (дерхний скос - 14 и нижний скос 15) . На конце руки установлен схват 1 б, выдвижен(е которого происходит при синхронном перемещени частей 10, а переме(1(ение его губок - при дг 1(гжении этих частей .с разной скоростью. Кро(л то( о на основании 1 ус(ано;пень( (1 рисд 1/ под(1 рота пла гформ 8 и г 1 0111 сп 18 ее г(одь(.ма.Проышенный робог работает сг(едуюи(11 л обрс золМанипупиро 1(ание в пространстве обьекто(л, находнился в схвате 16, происходит при работе соответстнующих приводов 17, 18 пере(е(ения платформы 8 и приводо(з выдвижения частей 10 руки, Налицие привода качания платформы 8 и скосов 14 и 15,...