B25J 11/00 — Манипуляторы, не отнесенные к другим рубрикам

Номер патента: 1328189

Опубликовано: 07.08.1987

Авторы: Казак, Ярковой

МПК: B25J 11/00

Метки: комплекс, робото-технологический

...После окончания обработки и выноса заготовки схватом 3 промышленного робота 1 из рабочей зоны металлорежущего станка робот 1 движением механической руки 2 совме 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 щает ось механической руки 2 с осью зубчатой полумуфты 15 (фиг. 4) поддона 8 и захватывает схватом 3 поддон 8 за сменную накладку 9. Затем втягиванием меха нической руки 2 промышленный робот 1 выносит поддон 8 из рабочей зоны металлорежущего станка 6, Далее поддон 8 со стружкой в нем переносится к емкости 5 для сбора стружки и останавливается в позиции, когда ось механической руки 2 совпадает с осью кантователя 4. Выдвижением механической руки 2 в сторону кантователя промышленный робот 1 стыкуется с кантователем 4, автоматически соединяя зубчатую...

Номер патента: 1328190

Опубликовано: 07.08.1987

Авторы: Гамрекели, Наруслишвили

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор, стержневой

...и трех промежуточных зубчатых колес 6, 7 и 8, причем последние два колеса смонтированы на поворотном рычаге 9 который зафиксирован относительно корпуса стопором 1 О. Механическая рука 2 снабжена захватом, состоящим из неподвижной губки 11 и шарнирно связанной с ней и подпружиненной подвижной губки 12.Механическая рука шарнирно связана с двумя стержнями 13 и 14, Стержень 14 совместно с двуплечим рычагом 15 образует механизм подъема руки 2. Стержень 13 шарнирно связан с корпусом и выполнен полым. В его центральном отверстии размещен гибкий элемент 16, связанный одним своим концом с подвижной губкой 12 захвата, а другим - с рычагом 17. В средней своей части стержни 13 и 14 размещены в отверстиях сферических шарниров 18 диаметрально...

Номер патента: 1329962

Опубликовано: 15.08.1987

Авторы: Марусов, Синодеев, Степанов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, модуль

...4 сцепления с приводом 5 и закреплены на корпусе 1, при этом зубчатые диски А и Б муфты установлены соответственно на винте 6 винтовой передачи и в корпусе 1 с возможностью осевого перемещения от электромагнитных устройств 7 и 8.Гайка винтовой передачи состоит из телескопических звеньев 9, на наружных поверхностях которых, кроме наружного звена, выполнена резьба, а на внутренних - участки с кольцевыми канавками длиной, равной длине роликов 10, имеющих кольцевые нарезки с тем же шагом и расположенных в сепараторах 11, причем внутренние части торцов сепараторов выполнены коническими и взаимодействуют с упорными кольцами 12, установленными на концах резьбовой нарезки на винте 6 и звеньях 9.Модуль манипулятора работает следующим образом.Для...

Номер патента: 1331638

Опубликовано: 23.08.1987

Авторы: Балод, Динабург, Кузьмин, Цыганкова, Чучин

МПК: B23Q 7/04, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...правый захват расположен нал свободным гнездом многоместнон кассеты 1 О и удерживает обработаннук) деталь 11 (подпружиненные рычаги 33 разведены), а левый захват свободен (полпружиненные рычаги 33 сведены) и находится над гнездом с заготовкой 9.Под действием элскропривола (нс показан) начинается перемещение ползунд 5 влево по направляющим 4 относительно каретки 3 (поз 1 циклограммы фиг. 3). В(О процессе указанного перемещения ползун 5посредством шатуна 17 через кчлису 19 поворачивает кривошип 16, вал 5 и кулдчок 22 по часовой стрелке, преодолевая усилие пружины 21.За счет взаимолействия пальца 24 сфигурным пазом 25 кулачка 22 начинает опускаться левый консольный конец рычага 23, поворачиваясь на оси 26 и освобождая раму, которая под...

Номер патента: 1333572

Опубликовано: 30.08.1987

Авторы: Волков, Пинус

МПК: B25J 11/00, E04F 21/08

Метки: манипулятор, отделочных, работ

...30, жестко посаженной на одной оси 31 с шестерней 32, находящейся в зацеплении с шестерней 33,стоящей на одной оси 34 с рабочиморганом 4.Манипулятор работает следующимобразом.Устройство перемещают из одногообрабатываемого помещения в другоес помощью подвижного основания 1, Втранспортном состоянии каретка находится в крайнем нижнем положении,а поворотный рычаг повернут (сложен)во внутрь механизма, рабочий органснят. При этом высота стойки позволяет свободно переводить устройствочерез дверной проем. В помещении манипулятор устанавливают в заранеезапрограммированном месте, которымможет служить отверстие в потолкедля вывода проводов электропроводкиили технологические отверстия в полу,а при отсутствии таких отверстий -в специально...

Номер патента: 1335445

Опубликовано: 07.09.1987

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 11/00, B25J 9/08

Метки: привод

...12-14 передающими движенияна выходы кинематических цепей, Меж Оду входным и выходным блоками конических зубчатых колес (8 и 9, 7 и 10,6 и 11) размещены соответственно плавающие венцы 15-17. Эти венцы выполнены с внутренним цилиндрическим и35наружным коническим зацеплением. Оськаждого зубчатого колеса 6, 7 или 8смещена относительно оси соответствующего вала .на величину в, большуючем высота зуба колеса.Привод исполнительного устройстваманипулятора работает следующим образом.При повороте зубчатого колеса 3входного блока вращение по трубчато 45му валу передается на колесо 6 с цилиндрическим зацеплением, Поворот этого колеса приводит к повороту плавающего венца 17 (взаимодействуют наружное зацепление колеса 6 и внутрен 50нее...

Номер патента: 1335446

Опубликовано: 07.09.1987

Авторы: Васильев, Чумаков

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...робот работает следующим образом.При подаче воздуха во внештоковую полость привода (силового цилиндра) 5 шток воздействует на палец 8, который совершает сложное движение по одной из (левой или правой ) ветви копирных пазов основных планок 14. Палец 8 соединен с кареткой 7.Вследствие того, что каретка 7 имеет возможность горизонтального перемещения по направляющим 9, которые, в свою очередь, могут перемещаться вертикально по колонкам 6, она повторяет движение. пальца по копирным пазам планок . В результате ось одной пары ячеек пластин совмещается с осью схвата робота, При этом робот может взять из ячейки или уложить туда же предназначенную деталь,При следующем подъеме штока цилиндра с осью схвата робота совме- щается ось другой...

Номер патента: 1335447

Опубликовано: 07.09.1987

Авторы: Пашков, Погорелов, Цветков

МПК: B25J 11/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...фиг.1 показана кинематическаясхема модуля промышленного робота;на фиг.2 - то же, при выдвинутом штоке силового цилиндра, на фиг3 - рабочая зона.Модуль промышленного робота состоит из основания 1, подвижной платформы 2, четырех элементов 3 стержневого типа, шарнирно связанных с основанием и платформой, поворотного диска4 со следящим приводом 5 и основногоследящего привода 6, выполненного ввиде силового цилиндра, корпус 7 которого шарнирно связан с геометрическим центром 8 платформы 2, а шток 9 -с периферией диска 4. Отработка угловых . и линейных Ь. перемещений вы 1ходных элементов приводов отслеживается датчиками 10 и 11,Модуль работает следующим образом,При подаче рабочего тела в силовой цилиндр и выдвижении его штока 9на величину...

Номер патента: 1335448

Опубликовано: 07.09.1987

Авторы: Мартынов, Седлер

МПК: B25J 11/00

Метки: испытания, роботов, стенд

...дополнительныеопорные элементы, содержащие упругиеленты 20, закрепленные на выдвижныхкронштейнах, установленных на основании 1. Кронштейны содержат стойки21, вьдвижные штанги 22, установленные в стойках 21 с возможностью осевого перемещения и закрепляемые,фиксаторами 23, и закрепленные ца концах штанг державки 24, в которыхустановлена упругая лента 20. Лержавки 24 имеют возможность перемещения 35448 2отцосительцо штанг 22 и зафиксировап гайками 25. На штангах 22 цанесецы шкалы для отсчета величин перемещения штацг.Стенд работает следующим образом.Испытуемый робот 19 устанавливается рядом со стендом, Выдвижныеупоры 2 устанавливаются на основании1 так,чтобы взаимодействие датчика 4положения с ними происходило при выходе схвата 18...

Номер патента: 1337248

Опубликовано: 15.09.1987

Автор: Щепетов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...устройство 6 и орган управления, например, рукоятку 7 управления. В поворотном корпусе 2 размещен дополнительно привод вертикального перемещения, выполненный в виде силового цилиндра 8, на штоке которого имеется соединительный элемент 9. С соединительным элементом 9 силового цилиндра 8 связан накопитель 10, имеющий опорные поверхности 11 для заготовок (деталей), расположенные в зоне обслуживания исполнительного органа 4 манипулятора. Кроме того, на соединительным элементе 9 силового цилиндра 8 может быть закреплено дополнительное грузозахватное устройство, например крюковая подвеска 12.Манипулятор работает следующим образом. Оператор на буферной площадке линии, манипулируя грузозахватным устройством 6, рукояткой 7 управления и стрелой...

Номер патента: 1337249

Опубликовано: 15.09.1987

Авторы: Ротенберг, Чап

МПК: B21D 9/12, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...прорезь 23.Прорези 22 и 23 предназначены для размещения сбрасывателя (не показан).Обрабатываемая деталь 24 Фиксируется между поверхностями 25 и 26 внутренней части 14 и нижней дополнительной плиты 12 соответственно.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении шток 8 гидро- цилиндра 7 находится в нижнем положе-. нии. Происходит подъем штока 8 до контакта внешней части 13 с регулируемым упором 6, который регулируется таким образом, чтобы вмомент контактас ним внешней части 13 поверхность 25 внутренней части 14 находилась на уровне верхней поверхности детали 24, Затем деталь 24 подается в пространство между несомкнутыми внутренней частью 14 и нижней дополнительной плитой 12. Деталь 24 подают таким образом, чтобы она...

Номер патента: 1341017

Опубликовано: 30.09.1987

Авторы: Джолдасбеков, Джумадулаев, Есиков, Слуцкий

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...точности позиционирования путемповышения жесткости конструкции.На фиг,1 изображен манипуляторв диметрической проекции; на фиг.2 -кинематическая схема переключающегоустройства; .на фиг.3 - кинематическая схема переключающего устройства,вид сверху, на фиг.4 - кинематическая схема манипулятора в крайнемположении ползуна.Манипулятор содержит основание 1на поворотной колонне 2. К основанию шарнирно прикреплено первое звено 3 основного механизма с тормозом4. К звену 3 прикреплено второезвено 5, между звеньями 3 и 5 размещен приводной двигатель 6, Звено 25 шарнирно связано со схватом 7, имеющим приводы 8 и 9 ориентации, и свторым звеном 10 дополнительногодвухзвенного механизма. Первое звено11 этого механизма шарнирно присоединено к...

Номер патента: 1341018

Опубликовано: 30.09.1987

Авторы: Гвоздев, Коваленко, Сонин, Старобинский

МПК: B25J 11/00

Метки: робот, транспортный

...егопродольного перемещения, включающийсиловой цилиндр 9 с ходом, равнымшагу конвейера. При этом для стопорения основания 1 использован силовой цилиндр 10 со штырем 11, входящим в гнездо,выполненное в фундаменте.Число гнезд в фундаменте, которыеслужат для точной остановки робота,определяется гнездом у станка плюсдва гнезда, соответствующие позицииприема заготовок иэ накопителя заготовок, а также позиции перекладкиобработанных заготовок в выходной накопитель, Таким образом, минимальноеколичество гнезд равно трем.Транспортный робот работает следующим образом,Предварительно транспортный роботподъезжает к накопителю заготовок,стопорится силовым цилиндром 10 и 5 10 15 20 25 30 35 40 штырем 11, после чего с помощью левой секции шагового...

Номер патента: 1341019

Опубликовано: 30.09.1987

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...4, приводов поступательного перемещения в радиальном и аксимальном направлениях. Приводы расположены по четыре 25 в одной плоскости, перпендикулярной, оси вала 1, при этом приводы,. лежащие в одной плоскости, например 5, 7 и 6,8, лежат на одной оси и сдвинуо ты друг относительно друга на 90 . ЗО Приводы снабжены штоками 9, связанными через шарниры 10 с валом 1 и корпусом 11. Шарниры 10 установлены с помощью подшипников 12 на коленах 13 вала 1, Позициями 14, 15 и 16 условно обозначены подшипники, связанные с остальными приводами групп.Манипулятор работает следующим образом.При одновременном действии приво О дов, лежащих на одной оси, происходит продольное и радиальное перемещение исполнительного органа манипулятора.При поочередном...

Номер патента: 1341020

Опубликовано: 30.09.1987

Авторы: Дмитриев, Зинченко, Чак, Шардыко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...23,24,29 и 30 установленымеханизмы 37 прижима ленты.55Устройство работает следующим образом.Установку на координату Х осуществляют синхронным перемещением салаэок 2,3,6 и 7 вдоль направляющих по команде из системы управления,.затем механическая рука 1 О выводится в рабочую позицию по координатам У и Е.Установку на координату У производят одновременным вращением приводных барабанов 21-24. При наматывании лент 1 и 13 на барабаны 21 и 23 ленты 12 и 4 сматываются с барабанов 22 и 24 и механическая рука 10 перемещается влево (фиг.1)Перемещение руки 10 вправо осуществляют реверсивным вращением приводных барабанов 21-24.Установку на координату Е производят одновременным вращением приводных барабанов 25-28, При наматывании лент 15 и 17 барабаны...

Номер патента: 1342722

Опубликовано: 07.10.1987

Авторы: Ли, Молчанов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулирующее

...перемещениях: повороте вместе с водилам 13, в котором они установлены на подшипниках 12, вокруг оси центрального колеса и повороте вокруг собственных осей, который приводит к повороту вокруг этих же осей губок 17, жестко скрепленных с сателлитами, что обеспечивает разжатие губок схвата и освобождение изделия.По сигналу системы управления манипулирующего устройства его рука осуществляет вертикальное перемещение схвата вверх, обеспечивая выход губок 17 из зоны расположения детали. По сигналу системы управления манипулятора сжатый воздух выпускаетсяиэ полости корпуса двигателя 2 силовога цилиндра, при этом под действием усилия сжатой пружины 5 рейка 3 ипоршень 4 возвращаются в исходное положение, осуществляя поворот губок17 в обратном...

Номер патента: 1342723

Опубликовано: 07.10.1987

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...закреплена шестерня 9, находящаяся в зацеплении с неподвижной шестерней 10, расположенной соосно с платформой 6. Для подвода электроэнергии к двигателям приводов на неподвижной шестерне 10 на нижней торцовой поверхности закреплены токо- съемные кольца 11, взаимодействующие с щетками 12, установленными на платформе 6, На валу 13 электродвигателя привода вертикального перемещения исполнительного органа 14 также закреплена шестерня 15, находящаяся в зацеплении с шестерней 16, ца од ном валу с которой находится ходовой винт 17, гайка 18 которого че 40 рез подшипник 19 связана с промежуточным основанием 20, Вал 21 электродвигателя горизонтального перемещения исполнительного органа 14 через шлицевое соединение 22 и конические шестерни 23 и 24...

Номер патента: 1344596

Опубликовано: 15.10.1987

Автор: Соловьев

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...звена 20 выполнены кольцевые канавки 32 - верхцяя и цижняя, соойпд(- щиеся между собой и предцлзцдчеццыс для отвода утечек рабочей жидкости из районов уплотнения опорного стакана 17 и наружного звена 20 телескопической штанги 6, рабочие ко ьцевые канавки 33 и 34 для гидроцц линдра 13 и 35 и 36 для гидроццлицдров 14 и 15, число которых определяется числом степеней свободы исполнительного оргацл. Чтобы ики(чигь влияние одного привода нл другой меж ду парами указанных рабочих кацдвок выполнена канавка 37 для сбора утечек из полости средства рлспредепения потоков рабочей жидкости. ,тенкиЪ38 и 39 гидробакд образуют коцструк; цию коробчатой формы и ее стенки совмещены с ребрами жесткости подвижцой каретки 3. Внутри гидробака коаксиально...

Номер патента: 1344597

Опубликовано: 15.10.1987

Авторы: Аксенов, Попов, Царев

МПК: B25J 11/00, B25J 5/02

Метки: манипулятор

...на направляющей 2. На каретке 1 закреплена механическая рука 3 с захватным уст ройством 4. Рука выполнена в виде трубы 5, на которой закреплена зубчатая рейка 6. В зацеплении с рейкой 6 находится зубчатое колесо 7, кицематически связанное через редуктор 8 20 с двигателем 9. В трубе 5 размещены упругий элемент 10 и перегородка 11, в отверстии которой размещен стержень 12, на одном конце которого закреплена вилка 13, а на другом - 25 упор 14. На оси 15 в вилке 13 смонтирован подвижный блок 16 голиспаста,а ца оси 17 - неподвижный относительно трубы 5 блок 18. Канат 19 закрепЛен одним концом на каретке 1, размещен в блоках 16, 18 и 20 и другим концом закреплен на оси 17.Устройство работает следующим об-разом.Манипулятор перемешается ца...

Номер патента: 1348166

Опубликовано: 30.10.1987

Авторы: Бурковский, Волков, Хомутов

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...что дно позиции 27 приема расположено на уровне приемной плоскости шарнирного отсекателя 32 при его нижнем положении. Стенка 76 позиции 27 приема расположена в одной плоскости с обращенной к шнеку 43 боковой стенкой правого подающего наклонного лотка 30, а плоскость стенки кантователя 80 расположена в одной плоскости со стенкой 66 позиции 27 приема.Промышленный робот работает следующим образом.В исходном положении штоки силовых цилиндров 9 и 11 приводов 5 выдвижения верхней и нижней механических рук 3 занимают крайнее левое положение, лопасть 13 и фланец 14 моментного цилиндра 12 приво ов 6 ротации механических рук 3 повернхты так, что рабочий торец охвата 8 верхней механической руки 3 расположен напротив позиции 26 выдачи и центр...

Номер патента: 1350000

Опубликовано: 07.11.1987

Автор: Гетманский

МПК: B25J 11/00

Метки: автомобилей, агрегатов, разборки, сборки, стенд

...в прижимном тормозном тиске 23 при его отводе от фрикционного диска 22 в верхней части кронш гейна 26 установлен опорный винт 31. Механизм отключения тормоза регулируется таким образом, что отключение тормоза начинается, как только зубья кулачковых полу- муфт входят друг в, друга не менее чем на половину, и заканчивается при полном их сцеплении.Поворотная крепежная площадка 8(фиг. 2) предназначена для крепления двигателя за картер маховика. Для прочного удержания в балансирном эксцентрике 5 цапфа 32 выполнена с шпоночным пазом и осевымглухим отверстием, и после ее установки в посадочном гнезде балансирного эксцентрика 5 она фиксируется шайбой 33 и болтом 34, что присуще такому креплению всех поворотных крепежных площадок. На цапфе 32...

Номер патента: 1350001

Опубликовано: 07.11.1987

Авторы: Васейко, Груздев, Полин, Укладов

МПК: B25J 11/00, B25J 17/00

Метки: манипулятора, подвижной, уравновешивания, части

...частью 7 манипулятора. Упругие элементы 8 механизма 3 компенсаии через шарниры 9 и 10 закреплены на осГовании 1 и каретке 2.Устройство работает следующим образом.В средней точке хода каретки 2, обозначеннойОо (фиг. 2 и 3), вес подвижной части 7 уравновешен усилием пружин 4, при этом упругие элементы 8 механизма 3 компеГсации расположены горизонтально и их сумяарная вертикальная составляющая равна О. Уравновешенность сис.гемы Определяется у 1)авнением СГ= Рпр.При ходе подвижной части 7 вниз (фиг. 2) каретка 2 перемещается вверх, растягивает пружины 4 и выводи упругие элементы 8 из горизонтально 0 НО,ГОжени 5. При этом суммарное усилие пружин 4 ХР п.превышает вес Ндвижных частей С и эта разГица компенсируется вертикальной составляющей...

Номер патента: 1355479

Опубликовано: 30.11.1987

Авторы: Лазарев, Лещинский, Сердюк, Юдовский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...2, ось 3 с маховиком 4 и коромыслом 5, которое с помощью шатуна 6 кинематически связано с коромыслом 7, закрепленным на валу 8 с помощью зажима 9. Механическая рука 10 также закреплена на валу 8. В крайних положениях механическая рука фиксируется управляемыми фиксаторами (не показаны). На маховике 4 закреплен кривошип 11, размещенный с возможностью взаимодействия с управляемым упором 12, расположенным на коромысле 5.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении, изображенном на фиг. 2 основными линиями, маховик 4 вращается двигателем 2. При подаче команды Пуск управляемый упор 12 выдвигается и, вступая во взаимодействие с кривошипом 11, начинает поворачивать коромысло 5, которое через шатун 6 и коромысло 7 поворачивает...

Номер патента: 1355480

Опубликовано: 30.11.1987

Авторы: Гирилович, Гришко, Иванов, Семенов

МПК: B25J 11/00

Метки: горизонтального, механизм, перемещения

...перемещающихся масс и уве- О личить жесткость системы, изменяя длинунаклонных звеньев параллелограммов. Формула изобретения Механизм включает в себя ползун 1, перемещающийся в горизонтальных направляющих корпуса 2 (основания) от ходового винта 3 и двигателя 4. Ползун 1 является одним звеном параллелограмма, состоящего также из соединенных шарнирами 5 звеньев 6,7 и 8. Второй параллелограмм, включающий в себя корпус 2 и звенья 7,9 и 10, соединенные шарнирами 5, соединяется с первым общим звеном 7 (дополнительной тягой).Механизм работает следующим образом.При вращении винта 3 от двигателя 4 ползун 1 горизонтально перемещается, выдвигаясь из корпуса 2. При этом шарниры 5, 25 закрепленные на ползуне, перемещаются вместе с ним, и...

Номер патента: 1359112

Опубликовано: 15.12.1987

Авторы: Богубаев, Давыдов, Дворников, Пучинян

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...14 при помощи гибкого элемент8, проходящего через шкивы 19, связана с барабаном 9. В нижней части рольной опоры 5 установлен кронштейн 20, на котором закреплен мотор-редуктор 21, входной вал которого жестко соединен со звездочкой 22. Звездочка 22 через цепную передчу 23 соединена со звездочками, закрепленными на осях роликов 25.Манипулятор для перекладки стекол вместе с машиной для обработки кромок работает следующим образом.Л ист стекла захватывается приводным рольгангом 2, который перемещает его вдоль механизма, оснащенного инструментальными головками. При этом происходит обработка одной стороны стекла. Выйдя из ветви механизма обработки, стекло попадает на горизонтальные приводные ролики 25, которые после включения мотор-редуктора...

Номер патента: 1362617

Опубликовано: 30.12.1987

Авторы: Аксенов, Царев

МПК: B25J 11/00, B25J 5/02, B25J 9/00 ...

Метки: манипулятор

...состоящий из каретки 1 и механической руки 2 с захватным органом 3. На руке 2 закреплена зубчатая рейка 4, взаимодействующая с выходным элементом привода 5. На корпусе руки 2 выполнены продольные направляющие пазы 6, а в каретке 1 закреплены стержни 7 с кривошипом на конце. На этих стержнях смонтированы по два подшипника 8 и 9.Манипулятор работает следующим образом.Перемещение руки 2 в каретке 1. осуществляется приводом 5. Беззазорный контакт подшипников с рабочими поверхностями пазов 6 обеспечивается поворотом и последующим креплением стержней 7 в каретке 1. При равных наружных диаметрах подшипников 8 и 9 величина эксцентриситета кривошипа, наружный диаметр подшипников и ширина направляющего паза связаны между собой соотношениемЭ+...

Номер патента: 1364466

Опубликовано: 07.01.1988

Автор: Гейшерик

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: движения, звеньев, манипулятора, пространственного

...устройства 5. В соответствии с заданным блоком 6 движением звеньев манипулятора блок 7 управления вырабатывает управляющие воздействия на приводы этих звеньев. 2При выполнении заданного пространственного движения манипулятора возникает смещение его звена 2 относительно конечного звена 4 координатного измерительного устройства, Это смещение, т.е. рассогласование взаимных положений звена 2 манипулятора и конечного звена 4 координатного измерительного устройства, отсчитывается от некоторого их относительного положения, принятого за нулевое, и характеризуется многокомпонентным (в общем случае шестимерным) вектором рассогласований, измеряемым блоком 3 чувствительных элементов. Процесс измерения может осуществляться без применения...

Номер патента: 1364467

Опубликовано: 07.01.1988

Авторы: Аракелян, Джавахян, Парикян, Саркисян, Степанян

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...вращается и перемещает рычаг 5, который через несущее звено 4, параллелограммы 3 и дополнительный параллелограмм 7 перемещает схват 13 по пространственной криволинейной траектории,С помощью узла 14 осуществляется воспроизведение схватом 13 различных кривых. Настройка манипулятора на заданную пространственную траекторию схвата осуществляется следующим образом.Ключ К 1 переводится в нижнее положение (фиг. 4), после чего замыкается ключ К 2, при этом тормозное устройство 19 включено, а муфта 20 выключена. Движение от привода 2 передается через зубчатую передачу 16 валу 21, который за счет винтовой передачи перемешается вдоль своей оси. Это позволяет, изменяя взаимное510 15 Формула изобретения 1, Манипулятор, содержащий корпус, шарнирно...

Номер патента: 1364468

Опубликовано: 07.01.1988

Авторы: Аль, Мартовицкий

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...1.Манипулятор содержит основание 1, функ циональные звенья (например, в количестве трех), выполненные в виде эксцентриковых платформ 2 - 4. Двигатели 5 - 7 и"зубчатые передачи 8 - 13 служат для прида, ния вращения платформам, Платформы сопряжены между собой и с основанием круговыми подвижными опорами 14 - 16, например, качения. Схват 17 прикреплен к внутренней платформе с возможностью ротации от двигателя 18 через зубчатую передачу 19 и 20 и продольного перемещения 20от двигателя 21 через коническую зубчатую передачу 22 и 23 и реечную передачу24 и 25.Манипулятор работает следующим образом.При поступлении сигналов на отработкуприводами манипулятора степеней подвижности эксцентриковые платформы 2 - 4 получают вращательное движение от...

Номер патента: 1366389

Опубликовано: 15.01.1988

Авторы: Александрова, Горюнов, Ивашов, Колискор, Некрасов, Степанчиков

МПК: B25J 11/00

Метки: механизм, ориентации, перемещения

...усилия устройств 5,При этом эона перемещения деталив плоскости ограничена конструктивными параметрами механизма и преждевсего величиной регулировки длин тяг,Однако предложенный механизм позволяет перемещать деталь в ближайшейзоне. Для этого захваты соответстствующей командой рассоединяют сдеталью 8. Теперь под действиемустройств 5 тяги поворачиваются доограничителей-упоров 4 и по угловомуположению занимают исходные положения, Длины тяг вновь определяютсяпрограммой. По команде захваты соединяют тяги с деталью, но уже в трехдругих точках детали 8, Вновь начинается цикл перемещения детали, например, от позиции обработки к позиции сборки и т,п, После окончанияполного цикла манипулирования с даненой деталью она оставляется в...