B25J 11/00 — Манипуляторы, не отнесенные к другим рубрикам

Номер патента: 1369889

Опубликовано: 30.01.1988

Авторы: Афонин, Гадзиковский, Глейзер, Егоров, Рассказчиков, Чинаев

МПК: B25J 11/00

Метки: зачистки, комплекс, литья, робототехнический

...жесткости механической руки.На чертеже схематически показано предлагаемое устройство, общий вид,Робототехнический комплекс состоиз из робота и станка. Робот состоит из основания 1, поворотной платформы 2, звена 3 выдвижения консоль" ной руки 4, ориентирующего механизма 5 и захвата 6, в котором зажато изделие 7. На руке 7 закреплена пластина 8, выполненная из магнитопроводного материала, Станок 9 оснащен электромагнитной .плитой 10, которая может поворачиваться относительно оси шарнира 11, на котором установлены электромагнитная муфта 12 и уравновешивающий механизм 13. Электромагнитная муфта 12 соединена с рычагом 14, другой конец которого через шарниры 15 и 16 с фиксирующими электромагнитными муфтами 17 и 18 и уравновешивающими...

Номер патента: 1371899

Опубликовано: 07.02.1988

Авторы: Иоффе, Чуфаринов, Чухров, Ягужинский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...опускается. Управление приводом осуществляется оператором со стороны головки схвата 21.Гри необходим ости переместить грузпо горизонтали в направлениик колонне или от колонны оператор прикладывает к грузу или головке схвата небольшое усилие. 1 ри этом изменяется угол между рукой 14 и основным звеном 13 стрелы манипулятора. Одновременно груз движется по траектории, близкой к горизонтальной, так как ось 17 с роликачи перемещаются по го ризоцтальнь(м цдцравляющим 30 корпуса1, д соотношение,1 лиц звеньев, составляющихх цд раллелогра л( ный механизм стрелы, выбрано таким, чтобы обеспечить указанцук) траекторию. Общий центр тяжести 40(ЦГ) звеньев, составляющих стелу, цри этом понижается, тдк как Ь, - Ь, ЬЬ, (где Ь,расстояние от пола до...

Номер патента: 1371900

Опубликовано: 07.02.1988

Авторы: Деревянко, Иванов, Рябинин, Флейшгауэр

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...,н (;.и 9 в схвдте 6 используется цдцрдвлякнпий элемнт 7, который сктоит из нг(;(стин( 26 с фрикпиоццой накладкой 27 и смнтировац на кронштейне 28 . Крон шт(йц 28 жестко связан с основанием манипулятора. 1 дправляю(цзй элемент 7 смон тирован на кронштейне 28 с возможностью перемещения и удерживается в определенном положении пружинами 29. Кривизна рабочей поверхности выполнена по дуге окружности, центр которой совпадает с осью поворота руки 2 манипулятора.Мдципхлятор работает следую(цил обрсззм.,етгзь), расположенная нд позиции мд 55 (азина (ццокдзана), захватывается хватом 6 руки 2 при евыдвижении. При этом цолцружиценнь(е ро,(ики 13, контзктирл 5 с наружной поверхностью детали 9, разводятся, а затем после достижения контакта летали 9...

Номер патента: 1371901

Опубликовано: 07.02.1988

Авторы: Винниченко, Галанов

МПК: B25J 11/00

Метки: запястье, робота, упругое

...упругих стержней 2 с осями 3. Вторыми концамн упругие стержни 2 закреплены в посадочных местах фланца 4, один конец которого выполнен аналогично фланцу 1, а второй в виде куба с направляющими поверхностями 5, и предназначен для крепления захвата. Для восприятия осевого усилия внутри запястья между фланцами 1 и 4 ио оси запястья установлена гяга 6 в виде круглого стержня со сферическими головками 7 на концах, размеигениыми в сферических гнездах фланцеви 4 а этой же оси между фланцами 1 и 4 сгановлена предварительно сжатая иру жина 8 для натяжения кинематической цепи.Упругое запястье манипуляционного робота работает следующим образом.При взаимодействии направляющих поверхностей 5 фланца 4 с объектом со стороны последнего в случае...

Номер патента: 1373562

Опубликовано: 15.02.1988

Авторы: Бредихин, Максимов, Шмырев

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...5, выполненными с возможностью загрузки детдлеи 6 в рабочие позиции 7. Перегружатель 8 устдцовлсн на механической руке ц выполнен в виде многопозиционцого цоворотноделительного устройства 9 с дисковой кассетой 10, рд:5 мсцсснной на поворотной части пгворотцо.делительцого устройства, и снабжен приводом по:ь,ма причем ось цоворогд колонны 2 сооснс оси поворота повороти-делитсльцого устройства 9 с кдссс той 1 О. 11 ромышленцый робот работает следующим образом.110:51 вс 1)нсции т.хнологическо 0 цикла обработки летали 6 нд одной из рабочих изиций 7 механическая рука 3 извлекает деталь из рдбочсй позиции 7 и устанавливает ее над нустой ячейкой кассеты О. Кассета 10 церемешдется вверх к детали 6 с помоцьк цриво,и ндьсма. При этих;седгц( 6...

Номер патента: 1373563

Опубликовано: 15.02.1988

Авторы: Давыдов, Потачинский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...захвата образуют шарнирный параллелограммный механизм. Нижний рычаг 26 взаимодействует с упором 31, расположенным внутри втулки 32 и одиружиненным пружиной 33, жесткость которой регулируется винтом 34, а также с регулируемым упором 35, являющимся ограничителем нижнего положения захвата 8 относительно руки 5. На руке 5 сверху установлен жесткий регулируемый упор 36, оире деляющий верхнее положение захвата 8. Он выставляется с зазором относительно рычага 25. Гильзы 2 имсет ицевмоцилиндр37 ее вертикального перемещения и звездочку 38 привода поворота (не показан).Манипулятор работает следующим образом. Манипулятор может иметь несколько рук 5, которые при поворотах на соответствующие углы передают свою деталь 39 на соотвстствующие рабочие...

Номер патента: 1375442

Опубликовано: 23.02.1988

Авторы: Гринберг, Казак, Ярковой

МПК: B23Q 3/155, B25J 11/00

Метки: захват, многооперационного, станка

...1 выполнена с пазом 6 и снабжена фиксатором в виде подпружиненного относительно хвостовика 2 двуплечего рычага 7. Последний установлен в корпусе 1 с возможностью поворота и взаимодействия одним своим плечом с шпинделем 3 станка и размещения другого плеча в пазу 8 винта 5.Захват многооперационного станка работает следующим образом.При перемещении захвата устройством для смены инструментов из накопителя в шпиндель 3 станка двуплечий рычаг 7 под действием пружины 9 заводится в паз 8 винта 5, фиксируя последний относительно корпуса 1. При введении хвостовика 2 в шпиндель двуплечий рычаг 7 через паз 6 взаимодействует одним своим плечом с шпинделем 3, поворачиваясь вокруг своей оси и выходя из паза 8 винта 5 другого своим плечом. Для...

Номер патента: 1377179

Опубликовано: 28.02.1988

Автор: Гейшерик

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: воспроизведения, движения, качества, программы, робота-манипулятора

...звена 4 координатного измерительного устройства, отсчитываются от некоторого их относительного положения, принятого за нулевое, и характеризуются много- компонентным в общем случае шести- мерным) вектором рассогласований, измеряемьм блоком 3 чувствительных элементов. Процесс измерения может вестись либо беэ применения контрольного тела, либо с применением контрольного тела стандартной Формы, скрепляемым со звеном 2 робота-манипулятора или с конечным звеном 4 координатного измерительного устройства.Информация с блока 3 используется0 для коррекции движения звеньев координатного измерительного устройства 5 в соответствии с Фактическими перемещениями звена 2 робота-манипулятора. Корректирующие сигналы вырабатываются в блоке 9...

Номер патента: 1379104

Опубликовано: 07.03.1988

Авторы: Вафин, Попов, Тюрин, Царев

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...пантографа вместе со звеном 5 нхсдят рычаги 6 и 7 и выходное звено 8.Рычаги 6 и 7 соединены шарниром 9, на оси которого установлен ролик 10, размененный н фасонном пазу 11 корпуса 2.На рыча 7 установлено ведомое зубчатое колесо2 соосно шарниру 9 и прикреплено к рычагу 7 крепежными элементами 13. 20 В зацепление с колесом 12 входит веду 5 цее колесо4, приводимое посредством редуктора 15 двигателем 3, корпус которого жестко закреплен на рычаге 6. На конце звена 8 пантографа и шарнире6 установлен схнат 17. Поступательное перемещение охвату 17 обеспечивает система параллелограл 5 мных механизмов 18. Оси шарниров 4, 9 и 16 расположены на одной прямой. Паз 1 н начале и конце имеет дна вертикальных участка для обеспечения подъема и...

Номер патента: 1388279

Опубликовано: 15.04.1988

Авторы: Силищева, Трудлер, Чепел

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...направляющихроликах 11 корпуса 3, а тормозноезубчатое колесо 12 корпуса 3, установленное параллельно входному колесу 8, взаимодействует с зубчатойрейкой 10 и связано с дополнительнымтормозом 13, установленным на корпусе 3, На корпусе 3 установлен конечный выключатель 14.Манипулятор работает следующимобразом,При поступательном движении рейки10 тормоз 7 должен быть замкнут, атормоз 13 разомкнут. Вращение от 40электропривода 2 передается входномуколесу 8, взаимодействующей с нимрейке 10, которая поступательно перемещается в направляющих роликах 11корпуса 3, при этом тормозное колесо 12 в опорах 9 свободно вращаетсятак как тормоз 13 разомкнут, а корпус 3, установленный на полых фланцах 4 в опоре 5 и редукторе 6, остается неподвижным из-за...

Номер патента: 1390016

Опубликовано: 23.04.1988

Авторы: Дровников, Молчанова, Нуждин, Степанова

МПК: B25J 11/00, B25J 9/14

Метки: привод, промышленного, робота, струйной

...содержит насос 1 переменной производительности, обратныйклапан 2, ресивер 3, Фильтр 4 высокого давления,Заданное давление масла поддерживается клапаном 5, управляемым реле6 давления, предназн,аченным для отключения манипулятора в случае аварийного падения давления масла всистеме, и контролируется по манометру 7. Слив масла из системы вбак 8 осуществляется через теплообменник 9 и Фильтр 10, Блоки распределителей соединены с насосной станциейшлангами и быстроразъемными муфтами 11 и 12,лем промышленного робота с контурнымупр авп ени ем.По каналу 43 из бункера в соплоподается рабочее тело, которое поддавлением выбрасывается на обрабатываемую поверхность детали 44.Внутренняя полость 45 кольцевогосопла 28 соединена с основной лини"ей...

Номер патента: 1393621

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Захаров, Островский

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...изменение показания датчика 12 малых линейных перемещений. Реверс привода 7 вращательного движения и связанного с ним шкива 1вызывает растяжение уже другого участка гибкого звена, а именно охватывающего ведомый шкив 2,Это удлинение передается первому участку гибкого звена и под действием натяжного ролика 10 метка 131393621 10 Чмсвс-Чмцн Ч максЧмцкс-Чмин ЧагинЧк где Чщ и Ч - максимальное и минимальное значения 30сигнала на датчике,получаемые принастройке модуляна работу в требуе"мом диапазоне точности позиционирования.При движении ползуна вправо сигнал на датчике возрастает до какогото значения Ч;.Если Ч;Чк, 40 то система управления устройством натяжения гибкого звена остается в отключенном состоянии и натяжение гибкого звена остается...

Номер патента: 1393622

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Галенко, Тимохин

МПК: B25J 11/00, B25J 9/02

Метки: манипулятор

...вывода механизма перемещения исполнительного органа из"мертвой эоны" представляет собойсиловой цилиндр - пневмоцилиндр 23,соединенный шаровыми опорами 24 соснованием 1 и с кронштейном 20 однойиз тяг. Одна из пар тяг, напримерправая, выполнена с возможностью ееразьединения в положении, когда механизм перемещения исполнительного органа расположен в "мертвой зоне",Для этого на цапфах 25 кронштейнов20 каждой пары тяг выполнены два паза26 со скосами 27, причем угол охватакаждого паза не менее 90 . На шейке28 водила 17 выполнен паз 29 со скосами 30. Пазы 26 цапфы 25 и паз 29водила 17 образуют кольцевой с выступом 31 зазоо. Скосы 27 и 30 имеютВозможность взаимодействия.1Маезипулятбр работает следующим образом.В исходном...

Номер патента: 1393623

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Алешин, Мерзляков, Модель, Петровский

МПК: B25J 11/00

Метки: диагностирования, машин, механизмов

...представлена схеман устройства, реализующего данныи способ. Устройство состоит из Фотодиода 401 и источника 2 света, закрепленныхв схвате 3 робота 4, частотомера 5,цифропечатающего устройства 6 и двухсветонепроницаемых пластинок 7,устанавливаемых в двух крайних положениях, между которыми периодическисовершается перемещение рук 8 робота 4. Величина перемещения постоянна,Измерение временных интерваловпроизводится следующим образом.Робот 4 совершает циклические повороты руки 8. В крайних положенияхпроисходит перекрытие светового потока.При этом фотодиод 1 вырабатывает элек-.трический сигнал,который подается начастотомер 5. Таким образом, придвижении руки 8 робота 4 из одногокрайнего положения в другое на частотомер 5 поступают два...

Номер патента: 1393624

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Потемкин, Суслин, Уфатов, Хазов, Харитонов

МПК: B23Q 7/04, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...буФера, содержащего жестко закрепленные наштанге нижний диск 11, расположенныепо его периметру пружины 12 и верхнийвогнутый диск 13. Снизу шаровой опоры на консоли 4 закреплен выпуклыйиск 14, взаимодействующий при подъеме штанги 5 с вогнутым диском 13.Сверху шаровой опоры 7 установленыподпружиненные рычаги 15 с роликами16.Манипулятор работает следующимобразом,Деталь 17, например крановое колесо, в палете 18 подается какимлибо транспортным устройством в исходное положение (Фиг.1). Подаетсякоманда на опускание штанги 5 с захватным органом 6 иа деталь 17.Захватный орган 6 оснащен специальнойоправкой с заборным конусом (не показана), позволяющей ему войти вОтверстие детали даже в том случае,если ось детали имеет значительноеСмещение...

Номер патента: 1395477

Опубликовано: 15.05.1988

Авторы: Жабко, Завгородько, Кулаженко, Рольшуд

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...осевого перемещения, одноплечий рычаг 28, под" пружиненный к торцу 29 одного из концов толкателя посредством тарирванной пружины 30 и закрепленный основании 1 датчик 31. Толкатель установлен в направляющих 32, заке,:. ленных на понодке 19, а на его другом конце ЭЭ установлен ролик 20, контактирующий с кулачком 21. Одноплечий рычаг 28 одним концом шарнирно связан с поводком 19, а пружина 30 установлена на его свободном конце 34 и штиФте 35 закрепленном на направляющих 32, На основании 1 шарнирно смонтирован днуплечий рычаг 36, одно плечо 37 которого размещено с возможностью воздействия с чувствительным элементом датчика 31, а другое плечо 38 расположено над рычагом 28 на расстоянии, равном величине рабочего хода поводка 19.Манипулятор...

Номер патента: 1395478

Опубликовано: 15.05.1988

Авторы: Горелик, Гуревич, Стельмах

МПК: B23Q 7/04, B25J 11/00, B25J 9/06 ...

Метки: манипулятор

...параллелограммов, образованных соответственнорычагами 2,5 и рычагами 3,6,7 и захватом 8, и двух дополнительных веДущих рычагов 9 и 10, образующих срычагами 2 и 6 дополнительный шарнирЙо-рычажный параллелограмм. Общий 25шарнир рычагов 9 и 10 связан с приводами 11 и 12 соответственно горизонтального и вертикального перемещейий рабочего органа. Рычаги 2 и 5размещены на валу 13, смонтированномв корпусе 1 и связанном с помощьювилки 14 с осью 15 с приводом 16 поворота захвата 8.Манипулятор работает следующимобразом,При включении привоцов 12 и 11Происходит, соответственно, подъембпускание и радиальное перемещениезахвата 8. Изменение углового положения захвата 8 относйтельно корпуса 1 произ водится включ е ни ем привода 16, При...

Номер патента: 1395479

Опубликовано: 15.05.1988

Авторы: Барсуков, Ефремов, Жданов, Зуев

МПК: B25J 11/00

Метки: кантователь

...вверх и вытес"нять рабочее тело из верхней полости цилиндра 16 в нижнюю через дроссель 19. После прохождения центром тяжести рычагов 7 с изделием 22 поло жения равновесия (фиг.З) создается момент, поворачивающий рычаги 7 с изделием относительно оси 6, при котором опорные поверхности этих рычагов отрываются от упора 8, рычагивместе с иэделием поворачиваются наугол 2 - 3 и доходят до упора 9,при этом датчик 10 отключает двигатель и электромагнитную муфту. Далее под действием веса рычагов 7 с изделием 22 рама 5 продолжает поворот иопускает изделие (фиг.5). В этом положении изделие 22 освобождается отзажимов 21,Из нижнего положения (фиг.5) привод 2 возвращает рычаги 7 в исходноеположение (фиг.4). Вначале вал 3 поворачивает с...

Номер патента: 1397279

Опубликовано: 23.05.1988

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, привод

...перпендикулярных плоскостях. Каж, дый из датчиков содержит шток 14,связанный с приводом 15 перемещениядатчика, индикатор 16 положения штока 14 и фиксаторы 17 положения штокаотносительно магнитопровода. На. конце штоков закреплены опорные площадки 18. Каждый фиксатор 17 являетсяуправляемым, перемешается с помощьюэлектромагнитов 19 при расфиксировании штоков и прижимается к фрикционным накладкам, расположенными на поверхности штоков пружинами 20 приотключении электромагнитов для фиксации штоков, Приводы 15 перемещенияштоков 14 выполнены электромагнитньгми с катушками 21 и якорями 22 и содержат пружины для выдвижения штоковпри выключении электромагнитов.Привод работает следующим образом.При нахождении якоря 7 вне воэдушного зазора 5...

Номер патента: 1399110

Опубликовано: 30.05.1988

Авторы: Акинфиев, Андреев, Бабицкий, Ляпин

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...с ним криношип 5 и упругий элемент 6, который одним концом связан с кривошипом 5, а вторым -с основанием 1. На криношипе 5 выполнено отнер стие 7, с которымвзаимодействует подвижный фиксатор8, ныполнякций одновременно роль 30включателя привода 9.Модуль промышленного робота снабжен блоком О управления, электрически связанным с приводом 2, муфтой4 и приводом 9, а также датчиком 11положения кривошипа 5 и датчиком 12положения звена 3.Модуль промышленного робота работает следующим образом.В исходном положении муфта 4 вКлючена и кинематически связывает кривошип 5 с подвижным звеном 3, при этомкривошип 5 остановлен фиксатором 8в положении, соответствующем максимальной деформации упРугого элемента 456. По сигналу блока 10...

Номер патента: 1399111

Опубликовано: 30.05.1988

Авторы: Романов, Снисарь, Шумейко

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...(не показан).Манипулятор работает следующимобразом,При включении привода 2 звено 3поворачивается на угол. При этомсовершается планетарное движение, врезультате чего кисть 5 со схватом6 описывают прямолинейную, строгогоризонтальную траекторию, лежащую вплоскости горизонтальной оси блока 7,Угол Ю определяется, исходя из заданной величины горизонтального перемещения. Блок 7, будучи жестко связанным с роликом 20, являющимся полу- муфтой муфты предельного крутящего момента, Mри горизонтальном перемещении остается неподвижным, поскольку усилие пружины 19 рассчитано таким образом, чтобы оно было достаточно для жесткого прижатия призмы 18 к ролику 20 и закрепления его в одном положении при возникновении на нем момента,...

Номер патента: 1400873

Опубликовано: 07.06.1988

Автор: Шерешеин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...связанной с ним гильзой 4.При. этом неподвижный копирный ролик 9, находясь в копирном пазу 5подвижной гильзы 4, обеспечивает необходимую траекторию движения механи Оческой руки 20 со схватом 21 следующим образом. Благодаря тому, что ролик 9 в самом начале движения гильзы.4 контактирует с верхней частью гильзы 4.через вертикальный участок паза 5, происходит вертикальное перемещение вверх схвата 21 с деталью 24,При дальнейшем подъеме гильзы 4 винтовой участок паза 5 набегает на копирныи ролик 9, и происходит поворот. гильзы 4 вместе с рукой 20, схватом21 и деталью 24 на половину полногоугла поворота. После осуществленияполного подъема гильзы 4 копирныйролик 9 взаимодействует с нижним вертикальным участком паза 5, в результате чего подъем...

Номер патента: 1400874

Опубликовано: 07.06.1988

Авторы: Владов, Данилевский

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор, уравновешенный

...приводная каретка 5, шарнирно связанная с ведущим звеном 6 шарнирно-рычажного механизма пантографа. Пружина 7 крепится на ведущем звене 6 пантографа в точке 8. Второй ее конец закреплен на гибком элементе 9, закрепленном другим концом на каретке 5 в точке 10 на расстоянии а дт оси 0 шарнира установки ведущего звена пантографа на каретке и охватывающем блок 11 диаметра д, расположенный на ведущем звене 6 надрасстоянии а + 2 от оси 0 с экс 30центриситетом е.Уравновешенный манипулятор работает следующим образом.В исходном положении пружина 7 находится в свободном состоянии, причем точка схода гибкого элемента 9 с бло 35 ка 11 совпадает с точкой крепления троса на каретке 5. При повороте звена 6 на угол р40 происходит удлинение пружины на...

Номер патента: 1400875

Опубликовано: 07.06.1988

Авторы: Верховский, Лакота, Петров, Полищук

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...цилиндра 4. В результате момент ат веса конструкции руки 6 на плече Н относительно аси ее поворота О уравновешивается противодействующим моментом разгрузочного устройства, который создается усилием 0 на штоке 11 на плечеПри выдвижении гаризочтальна расположенной руки например, направо плечо Н увеличивается, я следовательно, увеличивается момент от веса конструкции руки О относительна оси О. При этом вместе с механической рукой 3 перемещается закрепленная на ней рейка 18, вызывая поворот зубчатого колеса 19, Жестко связанный с ним винт 14 поворачивается и перемещает гайку 15 направо, увеличивая плечо Ь,и уменьшая плеча 1 двуплечего рычага 16. Перемещение :увствитального элемента 17 датч:.ка 5 силы пренебрежимо мало па сравнению с хадрм...

Номер патента: 1404329

Опубликовано: 23.06.1988

Авторы: Ганулич, Кисин, Николаев, Шкрабов

МПК: B25J 11/00, B25J 13/00

Метки: комплекс, роботизированный, швейный

...верхняя заготовка. Чис 9 4ло попыток повторного взятия заготовки задается заранее и обычно не должно превышать трех. Если заготовка не будет взята с третьей попытки, то вероятнее всего неработоспособен схват.Если заготовка в схвате (Х = 1), то манипулятор поворачивается вправо. Если заготовка теряется при повороте, то по сигналу датчика (ХО) происходит останов комплекса и вызов оператора. Если заготовка остается в схвате после поворота, происходит опускание манипулятора и заготовка оказывается в зоне обработки швейной станции.В исходном состоянии шток пневмоцилиндра 2 (Ц) находится в верхнем положении (выходной сигнал Х, датчика 14 равен 1), шток пневмоцилиндра 5 (Ц ) выдвинут (манипулятор 3 находится над магазином 7) и выходной сигнал...

Номер патента: 1404330

Опубликовано: 23.06.1988

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...13 как и основание 1 маг 750 Нитных систем, установлено на полу цеха. Указанная конфигурация зазора магнитной системы выбрана из условия обслуживания вертикального накопителя 14 заготовок, технологической машины 15 и вертикального накопителя 16 готовых изделий, Участки 17 магнитоПроводов, образующих вертикальные воздушные зазоры, снабжены катушками 18, повернутыми на четверть Оборотаотносительно катушек 2.Блок 5 якорей приводов включаетв себя основание 19 с выступами 20,в которых установлены подшипники 21.В подшипниках 21 вращаются валы якорей 22, имеющих коллекторы 23. Основание снабжено также и стойками 24,на которых располагаются кинематические передачи, В данном блоке имеетсятри вала, передающих вращение от якорей. Все якори...

Номер патента: 1404331

Опубликовано: 23.06.1988

Авторы: Исаев, Рулев

МПК: B25J 11/00

Метки: вакуумный, манипулятор

...регулировочного перемещения друг относительно друга и связаны посредством шпилек 19. На фланцах 17 и 18 выполнены выступы, расположенные на разных уровнях параллельно оси полэуна 2 и 40 соединенные попарно винтами 20.Вакуумный манипулятор работает следующим образом.При установке образца в схват привод 10 сильфонного типа вращает ба рабан 11, В результате намотки на барабан тросика 12 происходит его уко" рачивание в промежутке между барабаном 11 и схватом 4. Это приводит к перемещению тяг 8 и повороту связанных с ними губок 5 и 6. После уста 50 новки образца в схват эа счет вращения барабана в противоположную сторону происходит удлинение тросика, тяги 8 становятся свободными и губки 5 и 6 под действием прркины 7 повора чиваются и зажимают...

Номер патента: 1407790

Опубликовано: 07.07.1988

Авторы: Гринцвайг, Юдовский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...подцерживается необходимая 55скорость вращения маховика 9. Муфта8 выключена, Вал 7 упором 10 взаимодействует с коромыслом 6,При включении муфты 8 с помощьюпривода 19 маховик 9 и вал 7 соединяются. При этом рычаг 18 сжимаетпружину 20 и заходит за фиксатор 21.Вращение маховика 9 через вал 7 иупор 10 передается коромыслу 6, которое перемещается в положение 11(фиг. 2). При этом маховик останавливается, а выходное звено 3 вместес коромыслом 4 разгоняется и перемещает звенья в положение 111 (фиг. 2),где звено 3 останавливается, повернувшись на заданный угол, а маховикразгоняется в противоположном направлении, В положении 111 упор 10 отходит от коромысла, которое . останавливается. Выстой звеньев происходитдо тех пор, пока маховик не...

Номер патента: 1407791

Опубликовано: 07.07.1988

Авторы: Павлов, Степовой

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...робот работает следующим образом,При подаче управляющего воздействия от системы программного управления роботом на привод 3 вертикального перемещения последний черезшарнир 5 передает усилие звеньям7,9-11 механической руки. Под воздействием этого усилия происходит поворот звеньев механической руки вокругшарниров 5,6,8,12 и 13, а шарнир 17,перемещаясь параллельно направлениюперемещения шарнира 5, через звенья28, 24, 29 и 30 параллелограммногомеханизма привода датчика вертикального перемещения, которые поворачиваются вокруг шарниров 27, 32, 6,31, и через шарнир 25 приводит вдействие датчик 26 вертикального пе-.ремещения, который отслеживает истинное положение шарнира 17 с учетомвертикальных перемещений его вследствие деформации...

Номер патента: 1407792

Опубликовано: 07.07.1988

Автор: Алпаев

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...закреплены посредством натяжных винтов 11 на зубчатом секторе12 и рычаге 13 соответственно, кото. рые установлены на общем валу 14 свозможностью регулирования углового 40смещения между ними посредством вин"та 15, а вал 14 шарнирно закрепленна звене-предплечье б, что сектор 12,рычаг 13 и вал 14 образуют качающийся двуплечий рычаг. Зубчатый сектор 4512 входит в зацепление с зубчатымсектором 16, расположенным на параллелограммном механизме, образованнымзвеном-плечом 4, кронштейнами 3, тягами 17 и рычагом 18.Промышленный робот работает следующим образом.При помощи натяжных винтов 11 производится предварительное натяжение пружин 9 и 10 и достигается уравновешивание звена-предплечья б в горизонтальном положении. Затем регулировкой...