B25J 11/00 — Манипуляторы, не отнесенные к другим рубрикам

Номер патента: 1521588

Опубликовано: 15.11.1989

Авторы: Наурызбаев, Тоганбаев

МПК: B25J 11/00, B25J 18/00

Метки: манипулятор

...другие плечи рычагов 9 соединены упругими звеньями 12 попарно непосредственно между собой. Каждый двуплечий рычаг 9 жестко закреплен с соответствующим корпусом 3 и шарнирно с основанием 1.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении исполнительные устройства 2 расположены взаимно перпендикулярно. Пружины 6 внутри корпусов находятся в среднем положении, штанги 4 выдвинуты в среднее положение. При повороте кривошипов 11 привода качания на 90 упругие звенья 1 О увлекают за собой концы двуплечих рычагов 9 вместе с жестко закрепленными на них исполнительными устройствами 2, а гибкие звенья 12 тянут за собой противолежащие по диагонали другие концы рычагов 9 в обратную сторону. Наматываемые концы гибкого элемента 7 постепенно...

Номер патента: 1523337

Опубликовано: 23.11.1989

Авторы: Астанин, Каган, Ухин, Хомяков, Шраменко

МПК: B25J 11/00

Метки: обрабатывающее

...угол я осуществляется поворотным столом 5, Это позволяет обрабатывать четыре грани детали 6 (фиг. 4 и 5). Таким образом, требуемый угол поворота платформы (1 входит в формулу для расчета вылета только шестого привода. Так как в устройстве перемещения платформы 4 при пятикоординатной обработке детали 6 представлены как совокупность плоскопараллельного перемещения платформы 4 вдоль осей декартовой системы координат (что обеспечивается совместным изменением вылетов выходных элементов всех приводов 7) и поворота платформы 4 на угол(что обеспечивается дополнительным изменением вылета выходного элемента 8 только одного шестого привода), то существенно упрощается алгоритм расчета задающих воздействий на координатные приводы, что упрощает...

Номер патента: 1530432

Опубликовано: 23.12.1989

Авторы: Аракелян, Графчев, Джавахян, Мирзоян, Саркисян

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: комплекс, роботизированный, технологический

...подачи эаготовки. Захватное устройство снабженоупором 18, а устройство подачи и приема деталей - выступами 19.Комплекс работает следующим образом,50После завершения процесса обработки деталей на технологическом оборудовании опускают захватное устройство с заготовкой и губками 13 снимают обработанную деталь с патрона, При55 этом вследствие совместного действия весов заготовки и детали манипулятор становится неуравновешенным и опускается до положения, фиксируемого огпами 19, выполненными на корпусе устройства загрузки-выгрузки деталей.1 еталь освобождается губками захватного устройства и сбрасывается внаклонный лоток, после чего манипулятор поднимается под действием противовеса, 3 ил. раничителем, установленным в пазу вертикального...

Номер патента: 1530433

Опубликовано: 23.12.1989

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00, B25J 9/12

Метки: манипулятор

...электродвигателей 7 и11 располагается н направляющих 18и зазоре, образованном полюсными наконечниками 19.,1 ежду наконечникамина основании 20 укреплен источник5021 магнитного поля - электромагнитили постоянный магниг. Устройствоэлектродвигателей 13 аналогично,только днгжение катушки с обмоткойпроисходит перпендикулярно оси штока, чго достигаегся установкой на 55пранлчющнх 22, Обмотки всех электродвигателей связаны с силовым блоком,кото 1:ый получас г команды на включествляется электродвигателями 13,которые, в свою очередь, могут выдвигаться и вдвигаться электродвигателями 11. 6 ил. ние соответствующего электродвигателя от системы управления,Манипулятор работает в сферической системе координат. Поворот рукивокруг шарнира 16...

Номер патента: 1530434

Опубликовано: 23.12.1989

Авторы: Моисеева, Сальников, Чертков

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...Е. Папп Техред П.Сердюкова Корректор С. Мекмар Заказ 1841/17 Тираж 778 ПодписноеВН 1 ЬШИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113015, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,101 зовано в конструкциях манипуляторов,Цель изобретения - повышение на 5дежности и снижение энергопотребления путем уравновешивания массы вертикальной каретки и сил тяжести противовесов, действующих на поперечную каретку, 10На чертеже приведена схема манипулятора.Манипулятор содержит портал 1,продольную карегку 2, смонтированнуюв направляющих портала 1, поперечную каретку 3, смонтированную в направляющих продольной каретки 2,вертикальную каретку 4, смонтированную в...

Номер патента: 1530435

Опубликовано: 23.12.1989

Автор: Волокитин

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...выполненных в основании, а общий шарнир этой пары рычагов соединен с приводом руки. Составитель Л. КудрявцевРедактор Е. Папп Техред Л.Сердюкова Корректор С. Иекмар Заказ 7841/17 Тираж 778 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,01 Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях манипуляторов.Цель изобретения - увеличение зоны5 обслуживания манипулятора путем увеличения вылета руки.На чертеже дана схема манипулятора.Манипулятор содержит силовой цилиндр 1, пары 2, образованные соединением концов 3 рычагов 4, Пары 2 соединены...

Номер патента: 1530436

Опубликовано: 23.12.1989

Авторы: Васильев, Падалко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...пластина 7 имеет горизонтальный паз, в котором подвижновдоль оси установлен копирный палец25. Последний одним концом взаимодействует с Ч-образным копирным лазомосновной пластины 18, а также с профильными пазами отсекающих пластин19 и с перекидным фиксатором 22, адругим концом с водилам 26, шарнирноустановленным на пальце 27, соединяющим выходной элемент 28 привода 17с подвижной частью 5 корпуса перегружателя 3. Водило 26 взаимодейсгвует одним концом с пальцем 25, а другим концам с кареткой 10,Промышленный робот с перегружателем работает следующим образом,Э 15При включении гидропривода 17 шток через выходной элемент 28 и палец 27 воздействует на подвижную часть 5 корпуса перегружателя 3. Подвижная часть 5 корпуса перегружа геля 3...

Номер патента: 1537507

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Егай, Ли, Медведев, Христин, Цукерваник

МПК: B25J 11/00, B25J 5/02

Метки: вакуумной, камере, манипулятор, перемещения

...7-9. На верхнем торце толкателя 6 между направляющими 4 и 5 расположен держатель 1 О образцов, выполненный с возможностью перемещениявдоль направляющих 4 и 5, В верхнейцасти манипулятора расположены подвижные направляющие 11 и 12 основания, охватывающие держатель 10 вверхней его части, Направляющие 1и 12 выполнены с возможностью перемещения в горизонтальной плоскости параллельно направляющим 4 и 5, связаны35между собой скобами 13 и 14 и соединены с приводом 15.Тележка 3 соединена сприводом 16.Манипулятор работает следующим образом40При включении первого привода 16тележка 3, двигаясь по направляющими 2, перемещает держатель 10 образцов, Поскольку направляющие 11 и 12параллельны направляющим 1 и 2, движение держателя будет....

Номер патента: 1537511

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Бобовкин, Крисятецкий

МПК: B25J 11/00, B25J 9/08

Метки: модуль, ротации

...рейку 6 ,зубчато-реечной передачи установлена прунина 8, а на концах зубчатой рейки 6 закреплены регулируемые упоры 9. 2 В Для фиксации положения вала 2 имеются шариковый фиксатор 10 и коничес, кий штырь 11, установленный соосно отверстию в корпусе 1. При этом на валу 2 выполнены радиусные отверстия, З 0 предназначенные для взаимодействия с коническим штырем 11. Иодуль ротации установлен на механической руке12 манипулятора, несущей нерегулируемый упор 13 и штырь 11 установлены автономно от руки 12.Иодуль ротации работает следующим образом. При наезде механической руки 12 ма;0нипулятора на любой нерегулируемыйупор 13 зубчатая рейка 6 вдавливается внутрь корпуса, сжимая пружину 8, Зубчатая рейка 6 тем самым вращает зубчатое колесо 5, а...

Номер патента: 1537513

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Наурызбаев, Тоганбаев

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...кривошипа 10 привода на180"оДно из упругих звеньев 3 каждой шарнирно закреплены на кривошипах, а другие кинематически связаны с корпусами соответствующих исполнительных устройств. При этом гибкие элементы 7, одни концы которых закреплены на барабане 8, перемещают выдвижные штангис находящимися на них рабочими органами 5. С целью уменьшения колебаний одна из пар упругих звеньев соединяет концы кривошипов перекрестно, что обеспечивает встречное движение исполнительных устройств 1 з.п. Ф-лы,ил е пары увлекает за собой конец ведомогоэлемента 11 с жестко закрепленным нанем исполнительным устройством 2. Наматываемый конец гибкого элемента 7постепенно сжимает пружину и втягивает штангу 1 в корпус 3, а сматываемыйконец освоЬождает штангу 1...

Номер патента: 1537514

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Берштейн, Губенко

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...цилиндров имеют большийдиаметр, чем поршния основного цилиндра. Штоки дополнительных силовых цилиндров являются упорами для поршней10 и 11. В окне 17 корпуса основногосилового цилиндра расположено звено18, связанное с ползуном 7 шарниром19, ижестко связанная со звеном 18 шестерня 20, образующая зацепление срейкой 12, К звену 18 крепится захватное устройство 21 с грузом 22,привод ротации которого в вертикальной плоскости аналогичен приводу ротации звена 18. Схема связей полостейсиловых цилиндров и золотниковых распределителей включает трехпоэиционный золотник 23 и двухпозиционные золотники 24.Манипулятор работает следующим образом.Движение тележки по направляющимоснования осуществляется от двигателя-редуктора 3 и передачи, содержацей...

Номер патента: 1537515

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Полетучий, Шатерников, Шебанов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...вращение ведущее зубчатое колесо 5 конической передачи и зацепленные с ним ведомые зубчатые колеса 25 а от них. через торсионные валы 26 и 30 ведущие колеса 22 конических передач каждого шарнира, каждой механической руки, а также промежуточные колеса 23 и ведомые колеса 24, т,е. одновременно получают вращение и вращаются при всех режимах работы манипулятора торсионные валы и зубцатые колеса всех шарниров, всех механицеских рук, Для поворота звеньев 15 и 16 одновременно или только одного из них отключаются обе электромагнитные муФты 36 или одна из них и подается напряжение на обмотки кат, шек возбуждения электромагнитных муФт35, Происходит соединение ведомого зубчатого колеса 23 и генератора 34,вследствие чего он получает вращение....

Номер патента: 1537516

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Полетучий, Шатерников, Шебанов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...зацепленное с нестким колесом 31 волновой передачи, Вал 27 и гибкое колесо 31 неподвижно связаны с полэуном 21, являющимся для рассматриваемого шарнира ведущим звеном, а ведомым звеном является захват 22, связанный с жестким колесом 31, опирающимся на вал 27 через подшипники 32, Привод зажима захвата имеет пневматический привод (не показан).Манипулятор работает следующим образом.Рассмотрим пример обслуживания манипулятором вести рабочих мест, расположенных вокруг него. При подаче сжатого воздуха в полость й .силового цилиндра 10 поршень 12, шток 13 и связанный с ним переходник 1,4 получают осевое перемещение и через шарнирные соединения 15 воздействуют на шатуны 16, которые при этом совершают плоскопараллельное движение и вызывают...

Номер патента: 1537517

Опубликовано: 23.01.1990

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...якорей,свя" вала с механизмом подъема, На этом же дит при под лзанных с передачей 16, к источнику , валу закреплено зубчатое колесо 5 при- занныхэлект ицеской энергии. Поворот этой вода поворота основной руки.На стерж- щО эл к Р Рнях 6 и шайбе 7 установлены концент- руки осуществляе р дки ос ествляется приводом 3 череззубчатые колеса 5 и 31 и вал 25.рично основная и дополнительная магПодъем основной руки осуществляется нитные системы. Основная магнитнаяприводом 2, который воздействует поссистема имеет основание 8, а дополни 25 редством шайбы ч на полку 30 и валтельная - основание 9.21. Выдвижение дополнительнои рукичКроме того, допрлнительная магнитная система имеет катушку воз уж 10 б - происходит при помощи блока якорейнаходящихся...

Номер патента: 1537518

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Аракелян, Меликьян

МПК: B25J 1/02, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...и растягивает пружины 33 и 34, которые уравновешивают входное звено с учетом массы объекта. 3 ил. ет сохранить уравновешенность. независимо от перемещений манипулятора промышленного робота, Пружины 33 и 34 закреплены на толкателе 26.На звеньях 6 и 7 манипулятора жестко установлены уравновешивающие противовесы 35 и 36, предназначенные для статического уравновешивания их масс. Звенья 5 - 7 кинематически связаны с приводами (не показаны). Регулировка перемещающихся противовесов осуществляется с помощью винтов 37-40.Ианипулятор работает следующим образом.При отсутствии полезной нагрузки .(т.е. во время холостого хода) перемещающиеся противовесы 11,12 и 23, 24, имеющие одинаковые параметры, располагаются диаметрально противоположно,...

Номер патента: 1541046

Опубликовано: 07.02.1990

Авторы: Гурницкий, Краусп, Никитенко

МПК: B25J 11/00, B25J 9/12

Метки: манипулятор

...предыдущего служатсами статоры линейных электродвигателей, которые крепят к концам соответствующих якорей (звеньев) так,чтобы их центры тяжести были смещены относительно оси предыдущего звена в сторону, противоположную последующему звену,Манипулятор при использованииего для доения работает следующимобразом.При отсутствии напряжения на электродвигателях тележка 3 находится впроизвольной точке своего пути, аэлектродвигатель 16 лежит на подвесе 25При подаче напряжения черезрельсы 2 и колеса 4 электродвигатель5 через редуктор 6 приводит в движение тележку 3 которая начинает движение по рельсам 2. Одновременно через рельсы 2 и колеса 4 подаютсясигналы управления на запуск электродвигателей 8, 11, 13, 16, 19, 21в такой...

Номер патента: 1541047

Опубликовано: 07.02.1990

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 11/00

Метки: робот, транспортный

...робот перемещаетсяследующим образом.Цикл перемещения вправо (Фиг. 1)на один шаг складывается из трехфаз.Первая Фаза: работает верхнийсиловой цилиндр, при этом его шток4 выдвигается вправо, через раму 5движение передается на копир 6, который смещается вправо до упора своим торцом во внутренний торец платформы 9, причем в это время ролик 12, взаимодействуя с поверхностью 7 копира 6, поднимается,и штырь 13 выходит из гнезда 15. После контакта торцов копира 6 и платформы 9, усилие силового цилиндра г ередается на платформу 9, связанную с парой колес 10 верхней (по чертежу) стороны робота (Фиг,1). и совершается ход на один шаг. Давление в силовом цилиндре сбрасывается, пружины 8 возвращают копир 6 в исходное (среднеег положение, а штырь 13...

Номер патента: 1548006

Опубликовано: 07.03.1990

Автор: Дьяконов

МПК: B23Q 7/04, B25J 11/00

Метки: автооператор

...5 перемещении (опускании или подъеме) за счет того, что тросы 17 и 30 запасованы на одном и том же барабане 16. Циклически изменяющееся расстояние между ползушкой 37 н кареткой 5 заставляет шатун 40 совершать сложное движение, результатом чего являет-. ся поворот планшайбы 7 относительно оси 41, при этом другой замыкающий элемент между ползушкой 37 и кареткой 5 - пружина 42 растяжения-сжатия, периодически или растягивается при противоположных движениях каретки 5 и ползушки 37, или сжимается при встречных движениях их, а величина предварительно установленного усилия в пружинах 42, устанавливаемая механизмом 43 регулирования жесткости, определяет величину растягивающего усилия пружин 42 и равного ему сжимающего усилия при встречном...

Номер патента: 1548038

Опубликовано: 07.03.1990

Автор: Жарков

МПК: B25J 11/00

Метки: жаркова, манипулятор

...силового цилиндра 6. Корпус 3 закреплен на верхней крышке цилиндра 7 подъема руки 8, нижняя крышка которого является поршнем и штоком силового цилинд-. 15 ра 9 выдвижения руки 8, установленной на корпусе 3, Силовой цилиндр 9 связан с помощью звездочки 1 О с цепью 11, перекинутой через звездочки 12 и 13, причем один ее конец связан с нижней крыйкой силового цилиндра 7 подъема, а другой конец - с помощью пружины 14 с корпусом 3. Звездочка 12 жестко связана с шестерней 15 реечного механизма, рейка 16 которого выполнена на руке 8, установленной в направляющих 17. Силовые цилиндры 7 и 9 также коаксиально размещены на стойке 2. формула изобретения Манипулятор работает следующим образом.,Гильза силового цилиндра 6 перемещает палец 5 по...

Номер патента: 1549745

Опубликовано: 15.03.1990

Автор: Борисов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...ширине, обеспечивает компенсацию отклонений размеров заготовки без изменения прог"раммы управления манипулятором. 5 ил,тельных направляющих 9, и стопоров 14.Причем концы последних размещены впазах, подпружиненных плунжеров 12.Угол качания (фиг. 2) захватов повеличине учитывает максимально возможный угол непараллельности торцовзаготовки 15, а смещение захватовмаксимально возможное отклонение заготовки по ширине. Для того, чтобыусилие воздействия захватов на заготовку 15 было сосредоточено на осизаготовки, на торцовой поверхностизагружающего (раэгружающего) захватавыполнено базовое ребро 16 с расположением по оси захвата,Перемещения каретки 3, механической руки 4 и поворот захватного устройства 5 осуществляются от соответствующих приводов...

Номер патента: 1549746

Опубликовано: 15.03.1990

Авторы: Карпов, Меркушев, Назаров

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...плоскостина угол 9 механической руки. Промышленный робот работает следу.ющим образом.Каждый привод 16 и 21 и соответствующий ему потенциометр 20 и 25должны быть подключены в контур соответствующей сервосистемы, позиционнойили контурной системы управления, Привключении системы управления, манипулятор своими степенями подвижностибудет отрабатывать положения или траектории, записанные в памяти системыуправления. По соответствующим сигналам происходят ротация поворотнойколонны 1, повороты первого 2 и 4 ивторого 3 и 5 параллелограммов, ротация привода 26 по углу 8 , поворотпривода 27 по углу 9 и ротация схвата29 по углу 6.В результате раскрытый схват 29перемещается в заданную точку рабочейзоны с заданной ориентацией. Происходит...

Номер патента: 1549747

Опубликовано: 15.03.1990

Авторы: Акопян, Джавахян

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...13 45С и С - веса звеньев 2 и 4 паралФлелограмма;Ьи Ь 4 расстояния от центров тяжести звеньев до осей их шарниров с большим звеном 3параллелограмма.При выполнении этого условия центрмасс стрелы совмещается с осью звена 3. Длины тяги 11, рычага 12 иугол между звеном 1 и рычагом 12 определяются по условию изменения расстояния между осями роликов 5 и 10для деформации пружины 13 по програм-,ме, гарантирующей минимизацию отклоугол наклона ее входного звена 1 и происходит перемещение ролика 5. При этом тяга 11, шарнирно соединенная одним концом с дополнительным роликом 10, также установленным в вертикальных направляющих, вызывает перемещение этого ролика, так как другой конец тяги шарнирно соединен с нения момента М, создаваемого назвене 1...

Номер патента: 1553374

Опубликовано: 30.03.1990

Автор: Смычков

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...гнездом первого ряда .кассеты 12, с включением манипуляторасхват 3 опустится, осуществит захватдетали, поднимется с ней, в этот момент сработает привод головки 2, которая переместится на позицию сборки,,прй этом один из пальцев 6 пройдетпо верхнему ручью паза э планкииГпод воздействием его повернет звездочку7, трубу 8 и упор 9 на штанге 11 наполовину шага между пальцами б. Напозиции сборки схват 3 установит деталь и освободится от нее, и головка2 под воздействием привода начнетперемещаться в исходное положение,при этом тот же пЛлец 6 переместится50по нижнему ручью паза 5, причем пере-мещение пальца б именно по нижнемуручью паза 5 произойдет из-за смеще-:ния вершин 13 выступа 14 на некотороерасстояние в сторону верхнего ручья55 паза...

Номер патента: 1553375

Опубликовано: 30.03.1990

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...подъемно-транспортных операций.Целью изобретения является расши 5рение технологических возможностей засчет повышения грузоподъемности,На фиг. 1 представлен общий видманипулятора в плане; на фиг, 2 - разрез А-А на фиг. 1. 10Манипулятор содержит колонну 1,смонтированную на основании (не показано), механическую руку 2 в видестрелы раздвижного типа, установленную на колонне 1, и стойку 3, размещенную на основании. При этом на кон,це механической руки 2 расположенызахват 4 с приводом 5 его перемещенияи роликовая опора 6. Роликовая опора6 выполнена в виде. корпуса 7 с осью 208, подпружиненной посредством пружины 9, и роликов 1 О, размещенных наконцах оси 8. Стойка 3 включает раму11 с направляющими 12.Манипулятор работает следующим...

Номер патента: 1555121

Опубликовано: 07.04.1990

Авторы: Коноплянко, Петренко, Ручка, Рябов, Смирнов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...13.Объем полостей 11 и 12 выполнен большим объема полостей 9 и 10.Гидроцилиндр 13 установлен с возможностью вращения на 90 относительно горизонтальной оси 15, перпендикулярной оси гидроцилиндра и проходящей посередине этого цилиндра, посредством редукторного электродвигателя 16. Электродвигатель 16 каждого сочленения подключен к общей системе 17 управления манипулятора, в которой сводятся данные о состоянии каждого гидро- двигателя 6.Манипулятор работает следующим образом.В положении звеньев манипулятора (фиг. 2) с горизонтальным расположением вала 7 продольная ось гидроцилиндра 13 расположена вертикально. Вес поршня 14 через нижнюю полость 12 создает перепад давления жидкости в нижней полости 10 моментного гидродвигателя 8, а из...

Номер патента: 1555125

Опубликовано: 07.04.1990

Автор: Воякин

МПК: B24B 9/18, B25J 11/00, B25J 19/00 ...

Метки: комплекс, технологический

...роликом 15 и дополнительным подпружиненным роликом 16. Рычаг 14 установлен на кронштейнах 13 шарнирно и в исходном положении с помощью пружины 17 устанавливается таким образом, чтобы поверхность ролика 15 превышала уровень роликового конвейера на 6=8 - 10 мм, а поверхность ролика 16 была на уровне конвейера (фиг. 3),Имитаторы 12 мебельных щитов представляют собой сборные текстолитовые полые щиты различной площади, по размерам, весу и шероховатости обработанной поверхности, соответствующие наиболее часто встречающимся щитам в производственных условиях. В нижней плоскости имитаторов 12 по их продольной оси выполнен паз 18, причем ширина 0 этого паза превышает диаметр ролика 16, а расстояние Е между осями роликов 15 и 16 меньше...

Номер патента: 1556893

Опубликовано: 15.04.1990

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...через прокладку 2 две магнитные системы 3 и 4 с катушками 5 электродвигателей приводов звеньев робота. Поверхности полюсов магнитных систем образуют кольцевые зазоры 6, в которых располагаются дисковые роторы 7 электродвигателей, 15 На платформе 8 расположены щеточные узлы 9 роторов 7.Один из роторов 7 находится на входном валу соответствующего редуктора 10. На его выходном валу 11 расположен рычаг 12 с карданным шарниром 13. Тяга 14 соединяет шарниры 13 и 15 с первым звеном 16 манипулятора. К нему с помощью шарнира 17 прикреплено второе звено 18 со схватом 19. Привод к второму звену выполнен аналогично (не показан). Звено 16 закреплено на платформе 8 в шарнире 20, а само основание укреплено на валу 21 привода поворота.Кроме того, робот...

Номер патента: 1557471

Опубликовано: 15.04.1990

Авторы: Ильин, Мужипов, Хохряков

МПК: B25J 11/00, G01M 19/00

Метки: аттестации, промышленных, роботов, стенд

...16 сэталонным валиком 17 в направлении Ь,воздействуют на измерительный щуп 3,который утапливается в стойке 2. Регистрирующий прибор 6 показывает величину осевого перемещения измерительного щупа 3. Затем, вращая рукоятку14 вокруг оси ц, устанавливают эталонный валик 17 сигнала в положение1, а затем в положение 11, Если показания регистрирующего прибора 6 вэтих положениях различны, то осуществляют корректировку положения эталонного валика 17 вращением руки 14вокруг оси Ч" При совпадении показаний регистрирующего прибора б считывают показание системы 13 управлениядля датчика угла поворота вокруг осиЦ, . Это показание соответствует моменту совпадения оси (р ПР с осью Естенда и показывает, на какой уголсмещена точка отсчета датчика....

Номер патента: 1558665

Опубликовано: 23.04.1990

Авторы: Сванадзе, Тамарашвили

МПК: B25J 11/00, B25J 9/04

Метки: манипулятор

...последнему возвратно-вращательное движение с некоторым углом поворота и с остановками в крайних положениях. Вместе с диском 8 поворачиваются ведомый вал 2 и механическая рука 3 манипулятора, Фиксация ведомого вала 2 в крайних положениях осуществляется при помощи устройства, содержащего подпружиненный толкатель 14 и ролик 13 3 1558665Изобретение относится к машиностроению, а именно к оборудованию длямеханизации и автоматизации технологических операций, может найти применение в цехах механической обработ 5ки, штамповки, ковки на операциях подачи заготовок в рабочую зону станков и является усовершенствованиемизобретения по авт.св, Р 831608.10Цель изобретения - расширение технологических воэможностей за .чет проведения дополнительных...

Номер патента: 1558666

Опубликовано: 23.04.1990

Авторы: Астанин, Каган, Ухин, Хомяков

МПК: B25J 11/00

Метки: органа, перемещения, рабочего

...15 степень свободы восстанавливается, Аналогично блокируется вторая степень свободы шарнира,При подаче напряжения на обмотку19 электромагнит 7 притягивается коснованию 1 и за счет сил трения положение шарнира относительно основанияФиксируется. При снятии напряжения.с обмотки шарнир вместе с электромагнитом имеет возможность перемещаться в плоскости основания в любомнаправлении.В исходном положении устройствак обмоткам 19 всех шести электромагнитов 7 приложено напряжение, и положение шарниров 6 на основании 1 заФиксировано, С обмоток 15 электромагнитов напряжение снято, и каждый шарнир обладает двумя степенями свободы,Это позволяет, изменяя вылеты шестиПЛП, перемещать платформу 2 для размещения рабочего органа в любом направлении и...