B25J 11/00 — Манипуляторы, не отнесенные к другим рубрикам

Номер патента: 1161372

Опубликовано: 15.06.1985

Авторы: Баранов, Самсонов, Усольцев

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...собойчерез промежуточное звено параллелограммов, привод перемещения и управляющий рычаг привод перемещения механической руки выполнен в виде силового цилиндра с закрепленным наего штоке кулачком, установленнымс возможностью взаимодействия суправляющим рычагом, а последний од Оним концом шарнирно смонтирован наосновании и подпружинен, а другимконцом шарнирно связан со звеном конечного параллелограмма механической рукиэ при этОм штОк силОВОГО 25цилиндра шарнирно связан со звеномдругого параллелограмма механической руки.На чертеже представлена кинематическаясхема предлагаемого манипуля- ЗО. тора,Манипулятор включает в себя основание 1, силовой цилиндр привода 2механической руки и регулируемый кулачок 3, установленный на его штокеКонечный...

Номер патента: 1162590

Опубликовано: 23.06.1985

Авторы: Васильев, Потачинский, Силютина

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...по направляющей 5 к порталу от пневмоцилиндра 6. Каретки 7 и 8 также перемещаются по направляющей 5 и связаны между собой при помощи цилиндра 9, В каждой из кареток 7 и 8 имеются фиксаторы 10 и 11, которые фиксируются по пазам планки 12, жестко связанной с направляющей 5.Барабан 13 с жесткими ограничителями 14, расположенный на каретке 7, позволяет ограничивать величину шага перемещения кареток 7 и 8 относительно одна другой. Гидродемпфер 15 служит для безударного останова механизма подъема в конце горизонтального хода, упор 16 - для точного позиционирования механизма 1 подъема в точке остановки, а опоры 17 и 18 для привязки манипулятора к токарному станку,Промышленный робот в составе робототехнологического комплекса для токарной...

Номер патента: 1165227

Опубликовано: 30.06.1985

Авторы: Сигеми, Хадзиму

МПК: B25J 11/00

Метки: автоматическое, варианты, его

...55фиг. 2 - первый вариант исполненияавтоматического устройства, поперечный разрез; на фиг. 3 - второй вариант исполнения автоматического устройства, поперечный раэрез.Автоматическое устройство состоит из плеча 1, несущего корпуса 2, установленного на конце плеча 1, и поворотного механизма 3, неподвижно прикрепленного к несущему корпусу 2. Поворотный механизм 3 представ ляет собой механизм, который приводится в действие давлением воздуха или жидкости. На валу 4 поворотного механизма 3 установлен стопор 5 и цапфа 6 с рукой 7, Поэтому, когда вал 4 поворотного механизма 3 вращается, рука 7 и стопор 5 также вращаются (см. стрелку А). В результате, когда вал 4 вращается, стопор 5 входит в соприкосновение с пальцем 8 амортизатора 9, в котором...

Номер патента: 1169807

Опубликовано: 30.07.1985

Авторы: Айхель, Засекин, Калугин, Оатул, Сибрин, Черноруцкий

МПК: B25J 11/00

Метки: автоматический, манипулятор

...При движении привода 28 схвзта 23 вправо штифт 25, соприкасаясь с фиксзтороч 24, займет правое угловое положение и повернет штангу 22, тогда тяга 21 и рыча) 20 тоже повернутся на своих осях так, (го поступление очере,Гной заготовки в желоб 26 будет невозхОжных). При движении схвата 23 влево штифт 25, соприкасаясь с фиксатором 24, займет левое х гловос положение и повернет штангу 22, тогдз тяга 21 и рычаги 20 тоже повернутся на свои.с осях так, что при своем движении рычащ обеспечат за.сват одной заготовки и цзправят ее по желобам 26 и 27 к схв)гх 23. 5 1 О 15 20 25 Сопряжение заготовки 15 с издслисч с)счШЕСтВЛяЕТСя ПОд дСИСтВИЕЧ ХСГИ 51 (Х Сторон), схвата 23. которо(р;)зв)(В;351 пр)30. дом 28 при движсци) его Вправо.При эточ...

Номер патента: 1171308

Опубликовано: 07.08.1985

Авторы: Ефимов, Натбиладзе, Хоперия

МПК: B25J 11/00

Метки: испытания, роботов-манипуляторов, стенд

...положения схвата, котороеустановлено на основании.1 и выполне 15но в виде трех барабанов 2, установленных на ходовых винтах 3 с образо"ванием винтовых пар, снабженных датчиками 4 угла поворота и связанныхс винтом через пружину (не показано), 20На наружной поверхности барабанов2 выполнена винтовая канавка, шагкоторой равен шагу ходового винта,в которой расположены тросы 5, одниконцы которых связаны между собой, 2а другой конец каждого троса 5 закреплен на барабане 2, Тросы установлены в направляющих б.Выходы датчиков 4 соединены синформационным устройством 7, состоя ущим из индикаторов 8 соединенныхс выходами соответствующих датчиков4, вычислительного блока 9, подключенного к выходам индикаторов, ицифропечатающего блока 10,...

Номер патента: 1174256

Опубликовано: 23.08.1985

Авторы: Арзуманян, Колискор

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор, модульного, типа

...следующим образом.При помощи силовых цилиндров 5 по программе, поступающей от системы управления (не показаны), изменяется длина тяг 4. При этом изменение длины каждой тяги 4 может производиться по своему закону, т.е. система управления задает законы изменения длин тяг 4= ); Ва = ь; Ез = Вз;4 4(1)1 5 = 51 6 = 6 где 16 - текущие длины тяг 4;1 - время.Таким образом, один модуль 1 имеет 6 степеней подвижности, а пространственный механизм, содержащий и модулей, имеет бп степеней подвижности, Например, механизм, показанный на фиг. 1, состоит из четырех модулей и имеет 24 степени подвижности.5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Система управления пространственным механизмом существенно упрощается, если тяги 4 соединяют три расположенные не...

Номер патента: 1175689

Опубликовано: 30.08.1985

Автор: Щепетов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная, 4Изобретение относится к подъем но-транспортному машиностроению, а именно к манипуляторам для перемещения грузов, и может быть использовано в различных отраслях промышленности.Цель изобретения - увеличение высоты зоны обслуживания манипулятора.На фиг. изображена кинематическая схема манипулятора в двух крайних положениях - верхнем и нижнем; на фиг.2 - виц А на фиг.1.Манипулятор состоит из установленного на колонне поворотного основания 1, на котором закреплены привод 2 и исполнительный орган 3. В замыкающем звене исполнительного органа - корпуса 4, установлена пустотелая ось 5, несущая стрелу 6, выполненную в виде шарнирного параллелограмма. Верхний рычаг 7 основного параллелограмма и верхний...

Номер патента: 1180150

Опубликовано: 23.09.1985

Авторы: Буйновский, Заварцев, Оконнишников, Шилкин

МПК: B22C 23/02, B25J 11/00

Метки: выплавляемым, изготовлении, крупногабаритных, литейных, манипулятор, моделям, нанесения, огнеупорных, покрытий, форм

...материалом выполняет ся в зависимости от типа пескосыпа.При применении пневматического пескосыпа после удаления излишков суспензии из внутренних глухих полос- тей модели и равномерного распределения слоя суспензии на поверхности выключается вращение шпинделя, и блок ходом тележки перемещается на позицию пескосыпа, Повторяются все движения, происходящие при об" мазке модели суспензией. Слой огнеупорного покрытия нанесен. Отключается вращение модели относительно штанги. Манипулятор отходит на позицию передачи блока в камеру сушки непосредственно либо через промежуточное устройство, например, с помощью приводной тележки.В случае использования механического пескосыпа блок вводится в рабочую камеру при вращении как штанги модельного...

Номер патента: 1180260

Опубликовано: 23.09.1985

Авторы: Дьяков, Соловых, Сушкевич

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, шарнир

...17 полой трубы 18 (вала), также установленной с возможностью вращения в предыдущем звене 1, В основной опоре 2 расположены электродвигатель 19 привода вращения последующего звена 5 вокруг своей оси, редуктор 20, суммирующий механизм 21, выходная шестерня (коническое колесо 22) которого взаимодействует с зубчатой нарезкой 23, выполненной на противоположном конце полой трубы 18. Суммирующий механизм 21 кинематически связан с электродвигателем 9 привода качания через редуктор 24, а с электродвигателем 19 привода врагцения последующего звена 5 - через редуктор 20. Суммирующий механизм 21 содержит коническое колесо 25, вал которого связан с редуктором 20, поводок 26 с сателлитным колесом 27, связанный с редуктором 24, блок 28 конических...

Номер патента: 1183359

Опубликовано: 07.10.1985

Авторы: Адамов, Алимочкина, Изюмский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, рука

...средством, два направляющих ролика 6 и 7 гибкого элемента. Ролик 6 установлен в системе основания руки манипулятора, причем ось вращения этого ролика расположена в плоскости, проходящей через ось поворота плеча и составляющей с вертикальной плоскостью, проходящей через ту же ось поворота плеча, некоторый угол. Направляющий ролик 7 смонтирован непосредственно на оси 8 поворота звена 2 относительно звена 1.Первое звено (фиг. 2) может быть выполнено в виде двуплечего рычага, а ролик 6 установлен на свободном плече, причем ось 9 его вращения ролика расположена в плоскости, проходящей через ось поворота плеча и составляющей с плоскостью, проходящей через ось поворота плеча и предплечья, некоторый угол а. Гибкий элемент 5...

Номер патента: 1183360

Опубликовано: 07.10.1985

Авторы: Адамов, Виногоров, Золотов, Иванов, Ляпунов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...двуплече 1 О го рычага;жесткость основного упруго-,.(го элемента 4.Манипулятор снабжен дополнительным двуплечим рычагом 8, шарнирноустановленным на конце рабочего плеча основного двуплечего рычага 3,причем основной двуплечий рычаг суравновешивающим плечом 9 дополнительного двуплечего рычага образует с дополнительно введенными звеньями 10 и 11 первый шарнирный параллелограммный механизм, при этом надополнительно введенном звене 10параллелограммного механизма, параллельном основному двуплечему рычагу, закреплен дополнительный упругийэлемент 12. Кроме того, уравновешивающее плечо 6 основного двуплечегорычага вместе с частью 13 колонны 1 25и двумя дополнительными соответственно введенными звеньями 14 и 15 образует второй параллелограммный...

Номер патента: 1183361

Опубликовано: 07.10.1985

Авторы: Бараб-Тарле, Богаковская, Гамарник, Коржан, Маранцман, Рашкович, Тростановский, Хинкус, Шилкин, Шкловский

МПК: B25J 11/00

Метки: автоматический, двухсторонней, комплекс, плоскошлифовальный

...низкие базы 8 служат для укладки заготовок, а высокие базы 9 - для укладки заготовок, обработанных с одной стороны. В зонах загрузки и разгрузки расположены соответственно подводящее 10 и отводящее 11 транспортные устройства. Промышленный робот 3 выполнен с тремя захватами: правый захват 12 предназначен для загрузки станка 1, т. е. укладки заготовок на низкую базу 8, средний захват 13 - для снятия заготовок с низкой базы 8, поворота- ее на 180 и укладки ее на высокую базу 9, левый захват 14 - для выгрузки детали со станка 1, т. е. снятия ее с высокой базы 9. Таким образом, правый захват 12 взаимодействует с низкой базой 8, а левый захват 14 - с высокой базой 9, средний захват 13 оснащен устройством 15 для поворота детали на 180 вокруг...

Номер патента: 1186077

Опубликовано: 15.10.1985

Авторы: Сигеми, Хадзиму

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...угол поворота рычага 17 и расстояние, проходимое корпусом робота 16 продольно шпинделю, ограничивают при помощи концевых выключателей или упо" ров, принимая во внимание положение патрона и положение поддона 5, когда он поднят подъемным элементом 7. Вращающийся механизм 19 цапфы (фиг, 8) содержит. первый пневмоцилиндр 39, второй пневмоцилиндр 40 и шкив 41, который размещен внутри рычага 17, имеющего полую удлиненную форму. Рычаг 17 имеет раму 42, к которой неподвижно прикреплен первый пневмоцилиндр 39. Первый пневмоцилиндр имеет поршневой шток 43 и приспособлен для перемещения этого поршневого штока на расстоянии,осоответствующее 180 оборота цапфы.К соответствующим концам пневмоцилиндра 39 подсоединены трубопроводы (каналы) подачи...

Номер патента: 1184669

Опубликовано: 15.10.1985

Автор: Никитин

МПК: B25J 11/00, B25J 21/00

Метки: герметизированном, манипулятор, объеме, работающий

...- расширение зоны обслуживания исполнительного органа герметизированного объема вакуумной камеры. На чертеже изображен манипулятор, работающий в герметизированном10 объеме, общий вид.Манипулятор содержит крышкувакуумной камеры, на которой смонтированы винтовые механизмы приводов сильфонного ввода поступательно качательного 2 и вращательного 3 движений исполнительного органа 4 и три шарнирных многократных параллелограмма 5, связывающих винтовые механизмы приводов сильфонного ввода 2 О поступательно-качательного 2 и вращате; ьного 3 движений с исполнительным органом 4, выполненным в виде радиально-упорного шарикоподшипника, внутреннее кольцо которого явля ется предметным столиком 6 и соединено универсальным шарниром 7 винтового...

Номер патента: 1191280

Опубликовано: 15.11.1985

Авторы: Березовик, Дубовский, Зинченко, Солодкин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор, очувствленный

...следующих составляющих сил и моментов: силы наклона Р у - фотоэлемент 32; Руфотоэлемент 33; силы захвата Р- фотоэлемент 34, Р - фотоэлемент 35; момента наклона М- фотоэлемент 36; Му - фотоэлемент 37.На экране 23 размещены фотоэле-.менты 34-39 для восприятия следующихсоставляющих сил и моментов: силыповорота Р " фотоэлемент 38; Р -хфотоэлемент 39; момент поворота М фотоэлемент 40; М, - фотоэлемент 41;момент кручения М- фотоэлемент 42;М - фотоэлемент 43,В качестве Фотоэлементов 32-37используют фоторезисторы, чувствительные к,изменению светового потока,служащие для формирования сигнала,пропорционального освещенности егоповерхности, что дает возможностьконтролировать не только направление,но и величину действующих на схват2 сил и...

Номер патента: 1192775

Опубликовано: 23.11.1985

Авторы: Ермошин, Малышев, Озеров

МПК: A43D 111/00, A43D 3/10, B25J 11/00 ...

Метки: колодки, обуви, съема

...с губками 27 и 28. На шпильках 15 и 16 расположены упоры 31 и 32, ограничивающие перемещение шпилек в осевом направлении. Губки 27 и 28 связаны с рычагами 11 и 12, пружинами 33 и 34, а на прижимах 17 и 18 уста 2новлены ограничительные штифты 35и 36.Кронштейн 9 шпильками 37 и 38 жестко закреплен к пневмоцилиндру 7 средства для открывания и закрыва" ния захвата 3, шток 39 которого шарнирно, посредством оси 40, связан с планками 13 и 14.Устройство работает следующим образом.Перед началом работы. оно устанавливается в исходное положение по командам, поступающим от программного устройства управления (не показано).В исходном положении захват 3 открыт и находится над снимаемым изделием (сапогом), шток 8 механизма перемещения захвата 3 по...

Номер патента: 1194672

Опубликовано: 30.11.1985

Авторы: Арзуманян, Колискор

МПК: B25J 11/00

Метки: механизм, пространственный

...станков, сборке, окраске и т.д.Цель изобретения - упрощение конструкции и унификация его элементов. На чертеже представлено предлагае рмое устройство,Пространственный механизм состоитиэ фланцев 1 и 2, которые соединенымежду собой шестью тягами 3 переменной длины, регулируемой с помощьюприводов, например пневмо- илигидроцилиндров 4. Поршни 5 гидроцилиндров 4 связаны с фланцем 2 припомощи сферических шарниров 6, асами цилиндры 4 таким же образом -с фланцем 1, Центры шарниров 6 расположены в шести точках А, В, С, Э,Е, Р фланца 1 и шести точках а, Ь,с, й, е, Г фланца 2.Если длины тяг зафиксировать,то число степеней подвижности механизма станет равным нулю, т.е. система превратится в ферму. Другими словами, совокупность длин тяг 3 и...

Номер патента: 1196258

Опубликовано: 07.12.1985

Авторы: Захаров, Россохин

МПК: B25J 11/00

Метки: гибкий, модуль, производственный

...холостого хода рабочего цикла технологическогооборудования.На фиг, 1 изображен гибкий производственный модуль, общий вид; на фиг. 2 -то же, в момент перегрузки деталей; нафиг. 3 - то же, в момент обработкидеталей,Рабочая головка 1, установленная наосновании технологического оборудования,с рабочей поверхностью 2 инструмента 3имеет подпружиненную пластину 4.Детали 5 для обработки поступают иззагрузочного устройства, например, по транспортеру 6 в приспособлениях-спутниках 7и после обработки складируются в магазин 8.Перегрузка и удержание деталей 5 в процессе обработки производится манипулятором 9, рука 10 которого имеет два захватных органа 11, Рабочие поверхности 12захватных органов 11 расположены наразных уровнях на расстоянии 1 ь...

Номер патента: 1196259

Опубликовано: 07.12.1985

Автор: Щекин

МПК: B25J 11/00

Метки: кинематическая, пара, приводная

...Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР но делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Изобретение относится к машиностроению и может быть нрименено в конструкциях манипуляторов промышленных роботов.Целью изобретения является расширение функциональных возможностей пары за счет снабжения ее дополнительным приводом поворота, зубчатой сферой с кольцевыми зубьями и круговым пазом.На чертеже показана приводная кинематическая пара.На звене 1 закреплено цилиндрическое прямозубое или косозубое колесо 2. На этом же звене выполнена сфера 3, имеющая кольцевые зубья. На втором звене 4, составляющем направляющую кинематическую пару (НКП) со звеном 1, закреплен...

Номер патента: 1199610

Опубликовано: 23.12.1985

Автор: Полетучий

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...7 со звеном 1, смонтирован на подшипниковых опорах 18 генератор 19 волн с возможностью соединения при помощи электромагнитной муфты 20 с ведомым зубчатым колесом 10; а при помощи электромагнитной муфты 21 - с валом 12 и связанным с . ним гибким колесом 22, зацепляющимся с жестким колесом 23, неподвижно закрепленным на ведомом звене 2, опирающимся через подшипниковые опоры 24 и 25, зубчатое колесо 10 и подшипники 11 на вал 12. В свою очередь, вал 12 имеет вторую опору на звено 2 через подшипники 11, зубчатое колесо 10 и подшипник 26. Оси шарниров (т.е. оси валов 12) могут быть расположены в одной плоскости, в перпендикулярных или в пересекающихся плоскостях, что расширяет зону достигаемости манипулятора.Манипулятор работает следующим...

Номер патента: 1202860

Опубликовано: 07.01.1986

Авторы: Григорьян, Гущин, Солдаткин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...подъемно-транспортныхи других операций,Цель изобретения " упрощение конструкции,и улучшение динамическиххарактеристик путем уменьшения нагрузки на исполнительный орган (манипуляционный механизм) и непроизводительных энергозатрат,На фиг. 1 представлена кинематическая схема предлагаемЬго манипулятора; на фиг. 2 - узел 1 на фиг.1.На стойке 1 установлено поворотное основание 2 с направляющими 3 и4. Опорнымн катками 5 в направляющих 3 установлена каретка 6 с приводами 7 и 8 соответственно вертикального перемещения и поворотасхвата. На поворотном основании 2смонтирован направляющий механизм,состоящий из пантографа, имеющегозвенья 9-12, и исполнительный орган,выполненный в виде двойного параллелограммного механизма, имеющегозвенья 13,...

Номер патента: 1202861

Опубликовано: 07.01.1986

Авторы: Кичигин, Мещанинов, Михеев, Пашков, Шевченко

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...установленным в резьбовом отверстии корпуса винтом 27. Снаружи в цапфе ползуна установлена откидная собачка 28 с роликом 29, удерживаемая врабочем положении пружиной 30 растяжения. Среднийоткидной упор 31 имеет корпус 32,в расточке которого размещен ползун 33 с роликом 34, В корпусе 32 шарнирно установлен рычаг 35, одно изплеч которого сьязано с ползуном33, другое - с державкой 36, Державка закреплена с возможностью перестановки на штоке 37 цилиндра 38одностороннего действия, являющегосяприводом управления откидного упора и закрепленного на неподвижномкорпусе. Шток 37 жестко соединен спланкой 39, которая связана с двумястержнями 40, Стержни 40 располагаются во втулках с наружной резьбой41, жестко закрепленных в передней стенке...

Номер патента: 1202862

Опубликовано: 07.01.1986

Автор: Моргунов

МПК: B25J 11/00

Метки: комплекс, робототехнологический

...в направляющих корпуса 13 с возможностью возвратно- поступательного перемещения, зубчатой рейки 14, жестко установленной на ползуне параллельно направляющим корпуса 13 и взаимодействующей с вал-шестерней 15, установленной на подшипниках 16 в корпусе 13 с возможностью вращения от привода (не показан), расположенного в руке 2 промышленного робота 1. На конце вал-шестерни 15 выполнен фланец, взаимодействующий с эластичным уп 5 1 О 15 20 25 ЭО 35 40 45 50 55 лотнительным кольцом 17, размещен- ным в проточке ползуна 12. Уплотни-, тельное кольцо 18 предназначено для герметизации полости, подводящей рабочую среду (воздух) к захвату 4, корпус 13 механизма сдвига захвата укреплен на конце руки 2.промышленного робота 1.Механизм 8 деления и...

Номер патента: 1202863

Опубликовано: 07.01.1986

Авторы: Друянов, Попов, Рудыко, Тюрин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор, уравновешенный

...с воэможностью скольжения по звену 6 и опирается на ролик 12. Между подвижной платформой 13 и платформой 14, жестко закрепленной на звене 6, установлен набор пневматических упругих элементов 15, представляющих собой замкнутые торообразные полости из эластичного материала. Каждый из элементов снабжен клапаном 16 и комплектом ограничительных колец: наружными 17 и внутренними 18. 1202 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в нагрузочных манипуляторах ипромышленных роботах,Цель изобретения - уменьшениегабаритов и веса механизма уравновешивания и улучшение уравновешивания при работе с грузами различного веса.На Фиг. 1 изображена схема предла О гаемого манипулятора, на фиг.2схема расположения пневматических...

Номер патента: 1206082

Опубликовано: 23.01.1986

Автор: Лазарян

МПК: B25J 11/00, B25J 15/06

Метки: манипулятора, схват

...- обеспечениенадежности работы схвата за счет изменения не только величины магнитногополя, но и его направления при отпускании и захвате объекта,На чертеже изображен схват, общий вид,Схват содержит магнитопровод 1Ш-образной йормы для размещения нанем гранулированного магнитопроводного вещества 2, На боковых сторонахмагнитопровода, концы которых загнуты внутрь, расположена основная обмотка 3, а на его центральном укороченном стержне - дополнительнаяобмотка 4.Схват работает следующим образом.Перед началом работы происходитразмещение гранулированного магнитопроводного вещества 2 на магнитопроводе 1, для чего схват подводят, например, к емкости с гранулированныммагнитопроводным веВеством и подключают основную обмотку 3 к...

Номер патента: 1206224

Опубликовано: 23.01.1986

Автор: Сладков

МПК: B25J 11/00, B66C 17/00

Метки: подъемно-транспортное

...изделию 21, .Датчик 22 усилия на под 5 10 15 20 25 30 35 весе 6 электрически связан со счетно-решающим блоком 18.В статическом нерабочей положении уравновешивающий груз 10 двуплечего рычага 4 занимает ближайшее к цилиндрическому шарниру 7 положение, а рычаг 4, свободный от груза,. упирается в ограничитель 16, уравновешивающий груз 11 двуплечего рычага 5 занимает ближайшее к цилиндрическому шарниру 8 положение, причем масса грузовой части рычага выбрана такой, что обеспечивает вертикальное или близкое к нему положение этого рычага, при этом захватный орган 3 опущен в нижнее положение. фиксаторы цилиндрических шарниров 7 и 8 свободны, пульт 17 управления находится в положении "Нейтрально",Подъемно-транспортное устройство работает в...

Номер патента: 1207754

Опубликовано: 30.01.1986

Авторы: Владов, Выговская, Данилевский, Кажуро

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...быть использовано для подачи листовых заготовок н рабочую зону.ресса, 5Целью изобретения является раапирение технологических возможностейза счет увеличения числа обслуживаемых позиций,На фиг. 1 изображен манипулятор, Ообщий вид; на фиг, 2 - механическая рука с захватным устройством,На кронштейне 1 основания 2 установлен силовой цилиндр 3 приводалинейного перемещения, на штоке 4 5которого жестко закреплена механическая рука 5 манипулятора. В отнерстиях стенок 6 и 7 корпуса механической руки расположена с возмокностьюпродольного перемещения штанга 8, 20свободный конец 9 которой, снабженныйрегулируемым выступом 10, свободновходит как в направляющую в отверстие11 передней крьппки 12 цилиндра 3.Отверстия в стенках 6 и 7 и отверстие1...

Номер патента: 1209431

Опубликовано: 07.02.1986

Авторы: Болотин, Кацнельсон, Корендясев, Саламандра, Столин, Табачник, Тивес, Федосеенков

МПК: B25J 11/00

Метки: жесткостных, манипулятора, характеристик

...входные элемен. ты, например, относительно корпусов соответствующих двигателей. Затем на гружают тарированной нагрузкой входной элемент 5 двигателя 10 привода звена 20 руки и регистрируют показания датчика 15 положения звена 20, Следует отметить, что величина предварительного нагружения постоянными силами элементов 4, 6, 7 и 8 должна превьппать максимальную величину тарированной силы нагружения входного элемента 5, При определениижесткостных характеристик приводадругих звеньев руки приемы способа проводятся аналогично, но по отношению к другим элементам.На фиг.1 приведен вариант измерительного стенда при дополнительно закрепленных относительно основания, звеньев руки. Такая схема проведения измерений также позволяет исключить...

Номер патента: 1215993

Опубликовано: 07.03.1986

Автор: Даровских

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: исполнительный, манипулятора, механизм

...Исполнительный механизм манипулятора работает следующим образом.В исходное для начала цикла положение механизм выносится рукой манипулятора. В дальнейшем срабатывает по сигналам системы управления (не показана) двигатель 20. Вал 7, связанный с двигателем 20, вращается в опорах 9 и 10, увлекая за собой сектор 1. При этом во вращение приходит и сектор 2 с валом 8 относительно опор 11 и 12. Плечи 3 - 6 двуплечих рычагов, закрепленные на ступицах секторов 1 и 2, также движутся, по криволинейным траекториям. Зажимные губки 23 плеч 3 и 5 поокончании углового перемещения секторов 1и 2 производят зажим базовой детали 26в устройстве 24 выдачи, а захватные элементы 22 плеч 4 и 6 ориентируются относительно деталей 27, расположенных в устройствах...

Номер патента: 1217653

Опубликовано: 15.03.1986

Авторы: Аветиков, Баскарев, Щербаков

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...рука 3, несущая захватное устройство 4, и связанный с нимупор 5, Механическая рука 3 и корпус2 кинематически связаны посредствомкулисно-цепного механизма главноговала 6 с двигателем 7 через червячную передачу 8, эксцентриковый механизм 9 с зубчатой передачей 10,Механизм перемещения корпуса 2 и механической руки 3 выполнен в видекулисно-цепного механизма и состоитиз цепной передачи 11 с поводком 12и корпуса 2, установленного с возможностью свободного вращения относительно главного вала 6, при этом звенья цепи цепной передачи 11 кинематически связаны через звездочку 13с главным валом, а в корпусе 2 выполнен паэ 14, в котором размещенповодок 12, кинематически связанныйс корпусом механической руки 3. На 1корпусе...