Манипулятор

Союз Советских Социалистицеских Республик(51) М. Кл. В 25 э 11/О соединением заявкиочдорстеенный номнтет ссср но делам ыэобретеннй н открмтнй23) Приоритет публиковаио 25,01.79,Бюллетень3 ата опубликования описания 28,01.7(54) - МАНИПУЛЯТО пасностью работы ипиик машин ен по конст яторам ерапионных пер, предназначеньхнологическихадающий органельном механизлятор не предионных пере ОНаиболее близким технинием является манипуляторзадающий орган расноложетельном органе, выполненпмеханизма параллелограмма, смонтированного в направляющих, закрепленных на корпусе, и связанного с приводом передаточным механизмом 21.20Недостаок данного манипулятора заключается в том, что он не обла-" дает достаточной надежностью, безоческим реше, в которомн на исполниом в виде корпус 1равляющим В наолнительвиде меха" вод 5 смоизан с исполИзобретение относитснию, а именно, к манилназначенным для межопремещений заготовок.Известен манипулятоный для механизаппи тпропессов, в котором зрасположен на исполнитме 111.Однако такой манинназначен для межоперамещений заготовок. Цель изобретения - повышение надежности и безопасности: работы, атакже упрощение конструкции,Это достигается тем, что передаточный механизм выполнен в виде кривошипа и двуплечего рычага, соединенньтх между собой посредством ползунаи направляющей, расположенной на этомрычаге, причем, одно плечо рычага шарнирно закреплено на корпусе, а второе -на исполнительном органе,На фиг. 1 изображен предлагаемыйо не пока-то же,манипулятор (поивоп условнзан), общий вид; на фиг, 2вид сверху.Манипулятор содержитзакрепленными на нем нап2, соединенный с шарниромправляющих 2 смонтированный орган 4, выполненный вйизма параллелоэ рамма. Притирован накорпусе 1 и свя643320 ризонтальное перемещение осуществляется вручную,3нительиым органом 4 передаточным механизмом, выполненным в виде кривощипа 6 и двуплечего рычага 7, связанных между собой посредством ползуна8 и направляющей 9, расположенной нарычаге 7, причем, одно из плеч рычагашарнирно установлено на корпусе 1, аЪторое на исполнительном органее 4,Задающий орган 10 смонтирован на хоппе исполнительного органа.Манипулятор работает следующимобразом.Закрепив груз (заготовку), операторзадающим органом 10 включает привод 5 на заданное по направлению вверхвниз вертикальное перемещение исполнительного органа 4. Привод 5 вращаеткривошип 8, который посредством ползуна 8 и двуплечего рычага 7 передаеткрутящий момент на исполнительныйорган 4. В случае вращения кривошипа6 влево исполнительный орган перемещается вверх, а при врашении кривошипа вправо - исполнительный орган перемещается вниз. а случае отказа задающего органа 10 кривошип 6 продолжаетВращаться и заданном ранее направлении,прн этом исполнительный орган 4 совершит полное перемещение в заданномнаправлении, а затем - полное перемещение в обратном направлении и т, д.до ликвидации причины отказа или отключения привода. Поворот исполнительного органа 4 вокруг шарнира 3 и го 5 Формула изобретения Манипулятор, содержащий задающийорган, расположенный на исполнительном органе, выполненном в виде меха низма параллелограмл;а, смонтированного в направляющих, закрепленных на корпусе, и связанного с приводом передаточным механизмом; о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что, с целью повьппе ния надежности и безопасности работыа также упрощения конструкции, передаточный механизм выполнен в виде кривошипа и двуплечего рычага, соеди-ненных между собой посредством ползуна и направляющей, расположенной на этом рычаге, причем, одно плечо рычага шарнирно закреплено на.корпусе, а второе - на исполнительном органе,"-5 Источники информации, принятые вовнимание нри экспертизе1, Опыт эксплуатапии промышленных роботов По материалам ВторогоМеждународного симпозиума по промыц- ленным роботам), Обзор, Серии С,М., ВКИИМАШ, 1974, с, 26-27,рис, 4,2. Авторское свидетельство СССР