B25J 11/00 — Манипуляторы, не отнесенные к другим рубрикам

Номер патента: 337219

Опубликовано: 01.01.1972

Авторы: Йат, Морозов, Уокч, Хабин, Чел

МПК: B23K 37/04, B25J 11/00

Метки: кантователь

...сод ный рычаг с ложеме 0 рычага, отличающий новки балки в раз положения рычаг вь втулки, в которой с относительно ее оси 5 разным кронштейно тирован с возможно оси штока ложементповорота изделий типа ержащий опору, ново нтом и механизм пово ся тем, что, с целью у личные пространстве полнен в виде пустотвозможностью вращ установлен шток с м, в щеках которого с стью поворота в плоск рота станные елой ения 11-об- мои- ости Изобретение относится к очастности к устройствам,установку изделий типа бало рпространственные положения.Известны кантователи, содержащие опору, поворотный рычаг с ложементом и механизм поворота рычага, обеспечивающие поворот изделия вокруг неизменно расположенной оси. Однако такие кантователи не позволяют устанавливать...

Номер патента: 340497

Опубликовано: 01.01.1972

Автор: Рабинович

МПК: B23K 37/047, B25J 11/00

Метки: манипулятор, рабиновича

...подсоединены каналы 6 и 7.Манипулятор работает следующим образом. 15 Изделие повернуть поворачив 1. Сжатый,поступает 20 жидкость. плавок всп тему рыча Для воз ложен не 25 положение ника 4 по торый по воздух из ким образ 30 ет процессзакрепляется на столе 2. Чтобы изделие вокруг оси О по стрелке Л, ают рукоятку крана 5 в положение воздух из источника 4 по каналу 6 в,поплавок 3, вытесняет из него Архимедова сила Р заставляет полывать и, толкая стол 2 через сисговнаклонять его.вращения изделия в,исходное по- рукоятку крана 5 поворачивают вП (см. фиг. 1 б). Воздух от источканалу 9 поступает в эжектор 8, коканалам 7 и 10 интенсивно удаляет поплавка 3, создавая вакуум. Таом, эжектор 8 значительно ускоря- заполнения поплавка жидкостью и340497...

Номер патента: 340498

Опубликовано: 01.01.1972

Авторы: Анохин, Кольдерцев, Кушелевич, Линевич, Новоселов

МПК: B23K 37/047, B25J 11/00, B25J 5/02 ...

Метки: 1хккгпндя, вращения, йтно, манипулятор, резервуароввсесоюзнаялдт, шаровых

...укрепленных на стойках 3, имеют возможность поворота. Роликоопоры 4 поворачиваются относительно осей 10 и 11, а роликоопоры 6 - относительно осей 12 и 13, причем поворот относительно осей 11 н 13 является ограниченным и служит для дополнительной ориентации относительно сферической поверхности резервуара.Внутри манипулятора размещено опорное кольцо 14, опирающееся на концы рычагов 16 трех параллелограммных механизмов, которые образованы общим для всех трех механизмов звеном 16, шарнирно связанным с тягами 17, рычагами 16 и подвесками 18, жестко закрепленными на плите 19, установленной на основание 20 с помощью стоек 21.Перемещение опорного кольца 14 обеспечивается силовыми цилиндрами 22, шарнирно связанными с,плитой 19 и общим...

Номер патента: 346079

Опубликовано: 01.01.1972

Авторы: Кучеренко, Стрельцов, Сыщиков

МПК: B23K 37/047, B25J 11/00

Метки: букреев, дудик, ковалев, пестов

...-ская схема манипулятора. 25Манипулятор содержит опорную раму 1,на которую через стойку 2 опирается стол д,имеющий возможность вращения вокруг горизонтальной оси на цапфах 4. Стол состоитиз кольцевой рамы 5, в которой смонтирова на кольцевая планшайба 6 с возможностью вращения относительно оси, перпендикулярной оси поворота кольцевой рамы. На план- шайбе 6 с возможностью поворота вокруг горизонтальной оси установлено при помощи цапф 7 кольцо 8, причем ось цапф 7 совпадает с осью цапф 4. В кольце 8 на подшипниках 9 смонтирована планшайба 10,Фиксация кольцевой рамы 5, планшайбы 6 и кольца 8 осуществляется червячными парами 11, 12 и 18, а планшайбы 10 - тангенциальным зажимом 14.Наклон кольцевой рамы 5 осуществляется приводом 15. Вращение...

Номер патента: 350559

Опубликовано: 01.01.1972

Авторы: Воробьев, Казаров, Калинчев, Ховскин

МПК: B21J 13/10, B25J 1/00, B25J 11/00 ...

Метки: baieluh, ковочный, манипуля, подвесной, сесоюзиля

...корпуса, выивлнси ный в виде самотормозящего редуктора , ведущй вал которого соединен через упруг 10 Муфту 3 С рЕВ.рСИВНЫМ ЭЛЕКТродВИГатеЛсм 1-1 а консольных концах ведомого вала, ось которого перекрещивается с продолы ой осью 15 корпуса под углом 90, жестко посажены двецепные звездочки 10, служащие для перемещения по ним гибких нитей 11, например цепси.Цепи через амортизаторы 12 шарнирно соединены с корпусом. Свободно сидящие на редук торе на консольно закрепленных пальцах 1 тролики 14 предотвращают соскакивание цепс 1 со звездочек. Управление манипулятором осуществляется с пульта 15, жестко связанного с корпусом.25 ЧанипулРтор работает следующим образом.В исходном положении манипулятор виситна крюке крана горизонтально,...

Номер патента: 398386

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Авторы, Калинин, Кузьмин, Фетисов, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 11/00, B25J 19/02

Метки: дистанционный, манипулятор

...Обьектом м 1 иццу,1 ирОВяЦИ 51;М - статцтСсти момент цеуравновец 1 еццости конструкции 11 зц 11 у,зяторя;ДИНЯ М ЦЧССКЦй МОМСЦ Т тоСТР СЦИ Цманипулятора;.1 О м с и т 0 т В 11 т Я л к ц В Я ю 1 ц ц х 1 11 р х 11 МЕДОВЫХ 1 С 17 СРЕДЫ;М: - момсцт вязкого трсция;М- момент сухого трения. Момсцг соцротивгения в лставс фцзцчс:кой модсл 1 может быть зяццсац в видеМт р =М т +."1 д+М+М "+М Штрих показывает. что соответствующий момент отно, цтся к физической модели.Сигнал. дя гчиков нагрузки момент 1) цозццпсльцого органа и физической модели СНЦСЫВЯЮТС 51 ВЫ)Я 1 тен 151)11Идн = -- К.(М +Мдн+Мтт+Мд+М +М +Чт 1Состаиитсль В,а Рслакгор Л. Цветкова Тскрсд 3, Тараненк Еоррсктор В. Брыкснна11 Изд. Лв 1954 Государстис нного ио дслаги изо Москва, г...

Номер патента: 373141

Опубликовано: 01.01.1973

МПК: B25J 11/00

Метки: компенсации, момента, статического

...в звене ротации, плеча; ал - угол крена манипуля-) тора; 1, - расстояние от оси вращения плеча до центра тяжести плеча; 1 з - расстояние от оси вращения предплечья до центра тяжести предплечья; 1 т - общая длина плечевого звена; бч - вес плечевого звена; Ое - вес пред плечья; ат и аз - относительные углы поворота плеча и предплечья.Для нормальной работы манипулятора необ. ходимо скомпенсировать составляющую этого момента от сил веса конструкции манипулятора. Сигнал компенсации вырабатываегся следующим образом.Сигнал, снимаемый с сельсина-датчика 1, установленного на оси поворота плеча 3, описывается выражением:,373141 Предмет изобретения Составитель В. Казаковкина Техред Т. Миронова Корректор Н. Стельмах едакт Заказ 2145/3 Изд. М 1623...

Номер патента: 378282

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Авторы, Климов, Королев, Миль, Пестр, Степанов

МПК: B22C 23/02, B25J 11/00, B25J 15/00 ...

Метки: ju-crsi, йссокзнаяглтгиз

...18 и валики 14, - с фиксирующим механизмом 8, обеспечивая ему сблоком моделей вращательное движение относительно вертикальной оси.Фиксирующий механизм 8 состоит из поворотного кронштейна 15, внутри которого размен,",ена коническая пара 1 б, которая с однойстороны связана с валом 11, а с другой - сгнездом 17,Когда один конец штанги 9 закреплен вфиксирующем механизме 8, а другой ее конецнаходится в нижнем отвесном положении исвободен (в случае закрепления блока моделей в одной точке), замковое устройство 10освобождено.Блок моделей закрепляют одним концомв гнезде 17, поворотный кронштейн 1 Б повернут на 180 относительно пера вильчатого захвата, а другой конец блока моделей находится в нижнем отвесном положении и свободен,В таком положении...

Номер патента: 378309

Опубликовано: 01.01.1973

Автор: Рабинович

МПК: B23K 37/047, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...размеров.Для этого дно манипулятора выполнено из эластичного материала, например резины, и снаружи закрыто перфорированным кожухом, прикрепленным к стенкам манипулятора с возможностью перемещения относительно их.На чертеже изображен предлагаемый манипулятор, причем 1, 11, 111, 1 Ч и Ч - различные положения манипулятора.Предлагаемый манипулятор 1 содержит герметично-соединенные верхнюю 2, боковые 3 и нижнюю 4 стенки. Через отверстие 5 по шлангу б либо подводят сжатый воздух в манипулятор 1, либо выводят его из манипулятора и сбрасывают в атмосферу, Тяредает усилие манипулятора механизра мощности, Часть нижней стенкина из эластичного материала, напрмаслостойкой резины. Защитный коперфорациями 9 выдвигается из манр а до огр...

Номер патента: 409818

Опубликовано: 05.01.1974

МПК: B23K 37/04, B25J 11/00

Метки: 409818

...механизм содержит поворотную пластину 15 с кольцевым выступом, установленную на оси 16 со шлицем, входящим в паз, образованный прорезью пластины 17, закрепленной на одной из двух частей разъемного ползуна 12. На другой части ползуна выполнен кольцевой паз, в котором располагается выступ пластины 15 при соединении двух частей ползуна 12.На поверхности сектора 7 закреплен штифт 18, служащий упором для поворотной пластины замкового механизма.Концы ползуна 12 выполнены в виде зубчатых реек, взаимодействующих с зубчатыми колесами 19 и 20, свободно установленными на осях 8 и связанными с секторами 4 и 6 торцовыми кулачками. 21. Зубчатое колесо 22 связано с сектором 5 через шпонку 23, ось 8 и шпонку 24. Аналогично...

Номер патента: 417271

Опубликовано: 28.02.1974

МПК: B25J 11/00, B25J 18/06

Метки: 417271

...нажатием на упор 7. Перемещение упора через трос 5 передается тарелке 6, которая выдавливает захваченное тело из головки мет изобретения Устрсодерж присоединением заявки1Изобретение может быть использовано в радиационной технике, связанной с применением источников ионизирующих излучателей.Известны устройства для извлечения тел из каналов, содержащие корпус и сменные захватные головки. Недостатками известных устройств являются жесткость корпуса, позволяющая извлекать тела только из прямолинейных каналов, и необходимость в значительном свободном пространстве вокруг захватываемого тела для захвата (или освобождения) тела, так как захватная головка выполнена рычажной.Предлагаемое устройство отличается от известных тем, что его...

Номер патента: 418318

Опубликовано: 05.03.1974

МПК: B25J 11/00, B25J 9/14

Метки: 418318

...приближается к блоку 4, так что длина участка троса б, намотанного между этими блоками, будет уменьшаться. Избыток троса будет компенсировать удаление блока 7 от блока 4, так что суммарная длина троса в пределах телескопической стрелы останется постоянной, что и обеспечивает передачу без искажения управляющего сигнала,Аналогичным образом осуществляется компенсация переносного движения внутренней секции 2 при ее втягивании.Телескопическая стрела манипулятора (фиг, 2) сосгоит из наружной секции 1 и внутренней секции 2. На наружной секции 1 установлен гидроцилиндр 3, шток которого соединен с внутренней секцией 2. На наружной секции 1 имеются направляющие блоки 4 и штанга 5, установленная в направляющем элементе б, Штанга 5 содержит...

Номер патента: 419291

Опубликовано: 15.03.1974

Автор: Оксененко

МПК: B21J 13/10, B25J 11/00

Метки: колец, манипулятор, раскатки

...отличается от известных тем, что козлы выполнены подвижными от силового цилиндра с рычажной системой и представляют собой соединенные пе ремычкой диски, на внутренней поверхности которых установлены поворачивающие поковку флажки с индивидуальными приводными цилиндрами и копирными рамками, а на цилиндрических поверхностях выполнены опор ные лыски и желобы под цилиндрическую оправку, перемещаемую силовым цилиндром по качающимся направляющим.Такое выполнение манипулятора повышает производительность.20 На фиг. 1 показан общ го манипулятора и ковочн 2 - кинематическая схем фиг. 3 - цикл огр ам м а р общий вид манипулятора; по А - А на фиг. 4; на фиг ке Б на фиг. 5.Манипулятор состоит и блока 1, представляющего ва диска. На...

Номер патента: 488695

Опубликовано: 25.10.1975

Авторы: Ермаков, Медведев, Подолич

МПК: B25J 11/00

Метки: вставка, исследования, криостата, образцов, оптического

...чрцлсут,1 ср ррсвеууид ПЕ ,".ЦРЕЕт мвхечизкрове. резце в вебсчей камередлегаемсй вставке с целью верхнссти исследсванчя на рхнссти корпуса жестко зекшток механизме перемеще пущен через трубку, верхни свзен с корпусом пссредс не нижнем конце зехрепле ле".,о, сбкатывеюц:неся пс ре ка выполнены иэ упругого488693 мая разрезным кольцом 17, Зубчатое колесо 15, установлено в подшипнике 18, ко торый закреплен в кольцевом изгибе трубки 8. На трубке 5 смонтировано упорное кольцо 19, между ним и сильфоном, 6 расположена накидная гайка 20, которая навинчена на резьбовую втулку 4, При вращении гайка 20 будет перемещаться относительно реэьбовой втулкинаВ зависимости от направления вращения гайка 20 сжимает сильфон р или, упираясь в упорное...

Номер патента: 489627

Опубликовано: 30.10.1975

Авторы: Гладштейн, Захаров, Иванов, Михайлов, Слукин, Сорока

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятором, позиционного, роботом

...схему 11 в положение Стоп, благодаря чему прекращается подача импульсов от генератора 10 синхроимпульсов на управляемую пересчетную схему 12. Этот же импульс, поступив на вход распределителя 5, способствует сдвигу едипично"о потенциала ца соседнюю выходную шину. В соответствии с набором на наборном поле 3 выдержки времени этот потенциал возбуждает определенные входы шифратора 14 кода пересчета, на выходе которого формируется код, соответствующий величине выдержки времени в новой позиции. Этот код переписывается в управляемую пересчетную схему 12,510 15 20.) 30 За 4) 45 50 д 1 60 65 чем обеспечивается ее подготовка к отсчету времени выдержки.Тот жс потенциал с выхода распределителя 5 импульсов подается ца наборное поле 6...

Номер патента: 503713

Опубликовано: 25.02.1976

Авторы: Данилевский, Розин, Соловьев, Федоров

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...валом. Средняя часть рычага22 установлена шарнирно на штоке пнеимоцилипдра 23 и зафиксирована на нем восевом направлении, Верхний ролик 24рычага 22 воздействует,на левый либоправый выступ рычага 25, установленногона вертикальной оси. Рычаг 25 при повороте упирается в жесткий регулируемыйупор 26.Полость блока 11 (кулачкового вала)связана одновременно с гидроцилиндрамидвух одинаковых пневмогидравлических.мультипликаторов 27, которые крепятся влюбом удобном месте на манипуляторе.Манипулятор работает следующим образом.При подаче воздуха в левую полостьодного пневмоцилиндра 14 (например, верхнего на фиг. 2) и в правую другого пнев- Эмоцилиндра 14 вместе со штоками начинаютпеьамешаться блоки 15 звездочек; верхний блок - вправо,...

Номер патента: 506496

Опубликовано: 15.03.1976

Авторы: Грачев, Камышный, Павленко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...к автомати механизации производственных проц машиностроении.Известен промышленный робот, со из горизонтально расположенной установленной на вертикальной коло Одпако известный робот совершает большое количество последовательных движений при выполнении разгрузочно-загрузочных работ, что значительно удлиняет простой оборудования.С целью повышения производительности предлагаемый робот снабжен промежуточным перегружателем с ячейками для деталей, утстановленным на подвижной руке, причем ячейки перегружателя выполнены подвижньтми, например, от индивидуальных гидроцилиндров.На фиг. 1 пожазана,схема предлагаемОГО робота; на фиг. 2 - то же, вид сверху,Плечо руки 1 установлено на вертикальной колонне 2 и может перемещаться в горизонтальном и...

Номер патента: 510363

Опубликовано: 15.04.1976

Авторы: Великович, Житомирский, Павленко, Патрик, Романов, Самородских

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулирующее

...выводит из кулачков патрона обработанное изделие, переносит его в свободную ячейку тары, захватывает из соседнего гнезда заготовку и загружает ее в станок; с кантованием в конце цикла, цикл аналогичен предыдущему, но перед укладкой в тару обработанная с одной стороны заготовка поворачивается на 180, с кантованием в станке, в этом случае между полными циклами загрузки предусматривается еще цикл кантования. Когда заготовка обработана с одной стороны,. захват приходит на линию центров станка, захватывает ее, выводит из кулачков патрона, поворачивает на 180 и снова загружает в патрон станка для обработки заготовки с другой стороны; с двухместной захватной головкой, цикл начинается с захвата очередной заготовки, затем захваты меняются местами...

Номер патента: 511201

Опубликовано: 25.04.1976

Авторы: Кулешов, Лукинов

МПК: B25J 11/00

Метки: задающего, копирующего, манипулятора, органа, привод, сустава

...7 с коэффициентэм передачи 1 ), есЛи О,(Х О(Х) О или Х(Х)О(Х)сО 2 если 1) Й) 1)пЯ 0 и,ли Р Ои,Х 31 0 если Ь Х)=0 и ХЯ) О =(4) );=-(р/(К,) К - коэффициент усиления прямоготракта системы; - передатэчное этнэшенке редуктэра; - к, и, д, тягэвогэ режима редуктора /Л - коэффициент эттэрмажива ния редукт эра; п.(ц- сигнал датчика скорости;ДО (Х)- сигнал датчика момента Х - рассогласова ние системы;датчик 8 нагрузки.Привод рабэтает следующим эбразэм.Бэ исполнительный орган кэпирующего манипулятора воздействует постоянное усилие 1 пэдвешен груз). При этом предпэлагается, что величина этэго усилия пэзволяет оператэру удерживать систему неподвижно, Сигнал с датчика 8 нагрузки поступает на кэмпенсатор трения необратимого редуктора 7, коэффициент...

Номер патента: 515635

Опубликовано: 30.05.1976

Авторы: Борисова, Зюзин, Касаткин, Левин, Шапиро

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...нвключающий втые сектооа 17хват 20.Концы рычагов 4 и 5 присоединены шарнирами 21 и 22 к поворотной колонне, Концы рычагов 7 и 8 присоединены шарнирами 23 и 24 к промежуточному элементу 11, Другие концы рычагов 4 и 7, 5 и 8 и рычаг 6 соединены обшими шарнирами 25 и 26. Зубчатые сектора 9 и 10, закрепленные на рычагах 5 и 8, находятся в зацеплении один с другим.Концы рычагов 12 и 13 такие присоедпне. ны шарнирами 27 и 28 к промежуточному эле менту 11. Концы рычагов 15 и 16 присоединены шарнирами 29 и 30 к захвату.Другие концы рычагов 12 и 16, 13 и 15 и рычаг 14 соединены между собой общими шарнирами 31 и 32. Зубчатые сектора 17 и 18, закрепленные соответственно на рычагах 13 и 16, находятся в зацеплении один с другим.Рычаги 4 и 12...

Номер патента: 515636

Опубликовано: 30.05.1976

Автор: Данилевский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...свялом механизма поворое цилиндры, о т л и ч а- целью обеспечения компрп больших углах популятор, содерносительно верт с ведомым вающего спловыся тем, что, с тп конструкцш Изобретение касается технологического оборудования для механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций и может быть применено в цехах механической обработки, штамповки, ковки и тому подоб ных цехах на операциях подачи заготовок в рабочую зону станков.Известны манипуляторы, содержащие корпус, поворотную относительно вертикальной оси руку, связанную с ведомым валом меха низма поворота, имеющего силовые цилиндры.Цель изобретения - обеспечение компакт ности конструкции при больших углах поворота руки,Это достигается тем, что на ведомом валу 15...

Номер патента: 517483

Опубликовано: 15.06.1976

Авторы: Крылов, Черваков, Шабаршов

МПК: B25J 11/00

Метки: звеном, манипулятора, очувствленного

...замыкающий контакт реле РЗ - ко входу апериодического звена 18, выход которого соединен со, входом 19 сумматора 17. Выход 20 блока выработки компенсирующего сигнала 7 подключен через замыкающий контакт реле Р 4 ко входу апериодического звена 21, выход которого соединен со входом 22 сумматора 17. Выход сумматора 17 соединен со входом 23 привода задающего органа 2.Оператор 1 воздействует на привод задающего органа 2 и изменяет его положение относительно опоры. Сигнал с выхода привода задающего органа 2 по положению поступает на вход 4 анализатора скорости 5 и одновременно на вход привода исполнительного органа 3, который перемещается в нужном оператору направлении. Сигнал с выхода 9 привода исполнительного органа 3 по положению...

Номер патента: 527285

Опубликовано: 05.09.1976

Автор: Баскаев

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...при крепляемой гайками 4 и 5 к фланцу б снаружной конической поверхностью и специальными пазами под зубья и к фланцу 7 со шлицами на наружной поверхности с его левой стороны. На фланцах смонтирована 20 подвижная часть 8 конической муфты, состояшая из корпуса Б и конического фланца 10 с зубьями по окружности чевого торца и поджимаемая с помошью пружины 11 к фланцу б.25 Устройство работает следуюшим образом.527285 фиг, 1 При необходимости изменить жесткость плеча робота до величины, определяемой особенностями технологического процесса, на обмотки электромагнитов 3.2 подается соответствующее напряжение. При этом яко- Ь ря электромагнитов втягиваются, воздействуя на механически связанный с ними корпус 9 подвижной части 8, которая...

Номер патента: 541664

Опубликовано: 05.01.1977

Авторы: Дубнов, Зорин, Логинов, Суле, Цветков

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...- уменьшение мош ода вертикального перемеше 3 с направляющими 4, в которых смонтированы вертикальные стойки 5. На стой ках 5 закреплена при помощи шарниров6 и 7 раздвижная механическая рука 8, снабженная на конце захватом 9. На стойках 5 закреплены рейки 10, взаимодействуюшие с шестернями 11, соединен ными между собой жестким валом 12 исвязанными с приводом, вертикального перемещения 13, выполненным, например, в виде электродвигателя с червячным редуктором и установленным на основании 25 ЗМанипулятор содержит также привод14 поворота основания, привод 15 раздвижения руки и привод 16 зажима.Манипулятор работает следующим образом.При взятии детали захватом, 9 на конце руки 8 возникает вертикальная консольная нагрузка, которая...

Номер патента: 548413

Опубликовано: 28.02.1977

Авторы: Васильев, Политов, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 11/00

Метки: копирующего, манипулятора, очувствленного, суставом

...с 1 13 1 с) : 1 31,(,К- 1 ,И (р 1 Л 11 3 1 ,н р 1 13 1 51Г ( И (Г 131133(1 1 , н",с ("1110 М 11 но 1 Н НТ(.ЛЬНИИ И,)13(цс, 1,)(.3М 11 ф) , 101 ц 111 13 х, 1, 13:3,р и 3(., 51 ра 011 Л СИ 313 и 51 1 н с( 13 х , 1 нц В (. Рс 1 н 0 (. т1л (. т . ии с 1, 1(1 1 И) 3 1 1( ) 1 1 11Ь 1Ы 1 1 13 С 51 1 11 1 1 1 1 С 1 1 Л 1)3 К 11 1 с- с г лс и с и ол н и тел ь и ого о р г а н 3 . 1 1 р в од 2 и траблтываст его и через 3 ибр;3 ю 3 ый рсдукОр 3 3;3 кру 1133 ст упругий элемент 4. Момент, оздлвасмый упругим элем 1 п 01, персдастС 5 ОНСра 1 Иру 1 1 И ИЗМСряС Г 51 дс)ТП 1 КО. Н;1- 1 Р 31 с 31 , СИГНЛЛ С ВЫХОДс 3 КОГОРИГО ПОСТНЗСГ 13 1 313 ь 1 н т 3 10 РИ Й ВОД 213: с Р 11 1 с 1 5 Р л с сил а с 0- 131(ни 1 1, ГДС с),1 Сор 3311 Сскн СМ 12 рС 151 С 1 Г 111...

Номер патента: 555007

Опубликовано: 25.04.1977

Авторы: Викулин, Жавнер, Зинкевич, Соснушкин, Стоянов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, стрела, телескопическая

...шток 16 гидроцилиндра и концы управляющего троса 17,Управляющий орган состоит, например,из двух шарнирно соединенных звеньев 18и 19 равной длины, одно из которых шарнирно установлено на выдвижной секции 2ф 15а другое соединено с управляющим тросом17 и снабжено рукояткой 20 управления.На осях управляющего органа установленапередача с гибкой связью 21,ведущий элемент 22 которой жестко связан с выдвижной секцией 2, а ведомый элемент 23 жестко связан со звеном 19, причем диаметрведущего звена вдвое больше диаметра ведомого звена,Такая конструкция управляющего органаобеспечивает перемещение конца звена 19с рукояткой 20 и, следовательно, управляющего троса 17 по прямой линии,Один конец управляющего троса 17, закрепленный на внутренней секции...

Номер патента: 559820

Опубликовано: 30.05.1977

Авторы: Васильев, Политов, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 11/00

Метки: дистанционного, копирующего, манипулятора, очувствленного, суставом

...органа 3 вырабатывается сигнал, пропорциональный нагрузке на исполнительном органе, поступающий на второй входсумматора 5. Сигнал с выхода сумматора 5 подается на вход привода задающего органа 4, который отрабатывает этот сигнал и выдает с выхода по нагрузке на первый вход сумматора 5 сигнал, пропорциональный нагрузке на задающем органе.Привод задающего органа 4 отрабатывает входной сигнал до тех пор, пока алгебраическая сумма сигналов на первом и втором выходах сумматора 5 не станет равной нулю. При этом оператор испытывает отраженную нагрузку, пропорциональную нагрузке на исполнительном органе. При необходимости оператор поворачивает рукоятку задатчика 6 сигнала смещения. Сигнал с выхода по углу задатчика сигнала смещения 6...

Номер патента: 573340

Опубликовано: 25.09.1977

Автор: Епишин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...и конечного звеньев, связанных между собой шаровыми шарнирами с под" пятниками. Шар 1 первого шарнира смонтирован в основании 2, выполненном в виде силового цилиндра, поршнем которого является подпятник 3, цилиндр закрыт крышкой 4. Между шаром и подпятником образованадополнительная рабочая полость 5, площадь сечения меньше площади основания. Полость 5 связана с магистралью отверстиями. 6,и 7. Крьпака снабжена уплотнением 8, поршень - уплотнением 9, а шар - уплотнением 10 ф. Полость 5 соединена с аналогичной полостью нижнего шарнира. Это соединение уплотнено уплотнением 11 и эаконтрено стопором 12. Подпятник 13 смежного шарнира охватывается крышкой 14 цилин573340 Формула изобретения ЦРабочий орган 20 устанавливают в 10 ш ,заданное...

Номер патента: 574319

Опубликовано: 30.09.1977

Авторы: Баскаев, Красников, Шилкин

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...6. Ползушка 8 шарнирно соедпне"а с приводом перемещения, например с доволнительньи силовым цилиндром 9. Цилиндр 6 снабжен управляющим золоти ком 10. На с.1 вном трубопроводе 11 пили щра 6 установлен датчик расхода 12. Датчик расхода 12 соединен с помощью кабеля 13 через усилитель 14 с золотником 15 цилиндра 9. Цилиндры снабжены гидромоторами 16 и баком для масла 17.Промышленный робот работает следующим образом.В процессе обучения рооота оператор заукреплеппуо на сриод обучения на схватс, перемещает схват по требуемой траектории. При этом силовые цилиндры 5 и 6, находяппеся в состоянии статического равновесия, перемещаются, записывая программу посредствох датчиков линейного положения. В зависимости от скорости перемецсн;я схвата 4...

Номер патента: 580113

Опубликовано: 15.11.1977

Автор: Слуцкий

МПК: B25J 11/00

Метки: качества, манипуляторных, оценки, систем, стенд

...в проекции на плоскость тОХ, то есть выбираются10 соответствующие телескопические штанги 1.Затем для каждой пз штанг задается путемих выдвижения величина координаты Х. Вэтом положении звенья каждой штанги фиксируются с помощью средств 5. Неиспользо 15 ванные штанги задвигаются,При испытаниях автоматического манипулятора координаты датчиков 3 на концахштанг могут быть заданы оператору-программисту, а при исследовании копирующего ма.20 нипулятора координаты этих датчиков определяются визуально. Этап подготовки стендазаканчивается подключением на панели 6гнезд, соответствующих выдвинутым штанГам, а также 1 становкои на ноль электро 25 секундомера 7,При получении оценки системы, напримероператор-манипулятор, оператор включаеткнопку 8...