Стенд-тренажер для оценки качества манипуляторных систем

Сбюз СОВВтсних Сциалмстйческих Республик/О иаударатнннньб ноати СССР ае делам нзобретеннй н открытнй( И Спуцкий-,: р г",Ф;.; Заявите Каз кий ордена Трудового Красного рственный университет им, С, А ЕНД-ТРЕНАЖЕР ДЛЯ ОЦЕНКИ КАЧЕСТ МАНИПУЛЯТСРНЫХ СИСТЕМ бретение относится к машинострое-.может быть использовано дпя.качества различных типов мани-ров. Известен стенд дпя опенки качестваманипупяторных систем, содержащий 5пульт управления и устройство заданиятраектории перемещения схвата м.нипупятора, содержащее телескопическиештанги с информационными бпоками,включающими эпементы индикаппи и 10датчики положения 11.Недостатком этого устройства явпяется отсутствие контроля угловой ориентации схвата, что существенно снижает его функционапь е возможности.Цель изобретения - расширение функ-.циональных возможностей стенда,ны каждыйн в виденей эпе-осредстперпенн датчик Это достигается тем, что информационный блок выпопне головки, с распопоженньм на ментом индикации, к которой вом двух шариров с взаимно дикупярнымн осями присоедин положения, причем оба шарнира снабжены средствами фиксации, а датчик попоженйя "выпопнен в виде разбернуотых на 180 сдвоенных концевых пе рекпючатепей.На фиг. 1 изображен предлагаемый стенд, общий вид; на фиг. 2 - датчик положения сСтенд состоит из телескопических штанг 1 и пупьта 2 управценя. На конце каждой штанги расположена головка Э информациокного блока, на которой размещен эиемеит 4 индикации, наример сигнальная лампочка. С головкой связан датчик 5 положения, выпопо пенный в виде развернутых на 180 сдвоенных концевых переключателей подкаждую губку схвата. Подобное расположение переключателей исключает включение датчика, например, от спучайного касания его внешней стороной схвата и вынуждает производить включение датчика йри захвате его обеими губками схвата, Датчик присоединен кштанге при помощи шарнира 6, а также второго шарнира, связывающего шар нир 6 с головкой 3 (на фиг. 1 не показан). Оси указанных двух шарниров взаимно перпендикулярны, Они снабже- з ны средствами 7 фиксации углов поворота составляющих их звен ев. Кроме того, на птангах размещены средства .8 фиксации относительного расположения их частей, Манипулятор 9 работа ет совместно с пультом 2 управления,. Пульт 2 имеет кнопку 10 включения стенда и кнопку 11 отключения, коммутационную панель 12 и электросекундомер 13, 15При подготовке стенда к работе,1вначале выбираются координаты точек пространственной траектории в проекции на плоскость ХО, т. е, выбираются соответствующие телескопические штанги 20 1. Затем для каждой из выбранных .штанг задается, путем их выдвижения на требуемую величину, координата Х. В этом положении звенья каждой штанги 1 фиксируются цри помощи 1 средств 8, Неиспользуемые штанги 1 задвигаются. Далее производится ориентация датчиков 5 при помощи двух шарниров (один из них - шарнир 6) и фиксация средствами 7, Производится комму- ЗО тания гнезд панели 12 пульта управления, соответствующих выбранным штангам 1, а также установка на "ноль электросекундомера 13 стенда.Этап получения оценки качества сис темы начинается включением кнопки 10 пульта управления. После этого на конце каждой штанги, задающей траекторщо, загораются элементы 4 индикации. Одновременно включается электросекундо 40 мер 13. Оператор производит обход рукой манипулятора заданной траектории от одной ее крайней точки к другой, последовательно включая схватом требуемые датчики положена, При включении очередного датчика 5 гаснет соответствующий элемент 4 индикации, Это является для оператора сигналом о том, что можно переходить к очередному датчику, определяющему следую-, щую точку траектории. При обходе всех точек траектории все элементы индикации гаснут и электросекундомер останавливается. На нем зафиксирована величина, представляющая собой оценку качества манипуляторной системы.Формула изобретения1. Стенд-тренажер для оценки качества манипуляторных систем, содер-.жащий пульт управления и устройствозадания траектории перемещения схватаманипулятора, содержащее телескопические штанги с информационными блоками,. включающими элементы индикациии датчики положения, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с пелью расширения функциональных возможностей, каждый информационный блок выполнен ввиде головки с расположенным на нейэлементом индикации, к которой посредством двух шарниров с взаимно пернендикулярными осями присоединен датчикположения, причем оба шарнира снабжены средствами фиксации,2. Стенд по и, 1, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что датчик положенияовыполнен в виде развернутых иа 180сдвоенных концевых переключателей.Источники информации, принятые вовнимание при экспертизе,1. Заявка % 2343651/25-08от 30.01.77, по которой принято решение о выдаче авторского свидетельства.ННИИПИ Закаэ 78 О 7/14Тираж ИГО ПодписноеФилиал ППП Патент г. Ужгород,ул. Проектов