B25J 11/00 — Манипуляторы, не отнесенные к другим рубрикам

Номер патента: 1445947

Опубликовано: 23.12.1988

Авторы: Назаров, Панасенков

МПК: B25J 11/00

Метки: механизм, промышленного, робота, уравновешивания

...17 (фиг. 3 и 4) как единое целое. Вилка 17 имеет опорные поверх 15 20 25 ду ножками вилки 17. Корпус 8 имеет опорные поверхности 19 (фиг. 3 и 4).Между опорными поверхностями 16, 18 и 19 размещено тело 20 качения (ролик), которое находится с ними в постоянном контакте. Для исключения возникновения трения скольжения между телом качения и опорными поверхностями установлены подшипники качения.Механизм работает следующим образом.При вертикальном положении плеча торсионы не закручены, зазоры между телом 20 и поверхностями 16, 18 и 19 выбраны. При, отклонении плеча 2 от вертикального положения, например, по часовой стрелке на некоторый угол 3 90 (фиг. 5) происходит следующее. Опорная поверхность 19 корпуса 8 заставляет перемещаться тело 20...

Номер патента: 1450998

Опубликовано: 15.01.1989

Автор: Даровских

МПК: B25J 11/00, B25J 9/04

Метки: манипулятор

...образующую с ней поступательную кинематическую пару, взаимодействующей с узлом 3 и жестко закрепленной на корпусе б. Масса 14 имеет возможность взаимодействия с упором 20, ограничивающим ее вертикальное перемещение. Этот упор может быть установлен в заданной координате, где происходит переориентация схвата, или смонтирован на тяге 21, связанной со станиной 5 через управляемые вращательную 22 и поступательную 23 кинематические пары.Манипулятор работает следующим образом.Манипуляционный цикл, необходимый для переноса объекта производственного процесса, выполняется механизмом подъемника 4 и узлом поворота руки 2, закрепленными на станине 5. Вращение схвата 9 вокруг продольной оси руки 2, а вместе с тем и переориентация обьекта...

Номер патента: 1454686

Опубликовано: 30.01.1989

Авторы: Ганулич, Кисин, Николаев, Харин, Шкрабов

МПК: B25J 11/00, B25J 13/00

Метки: комплекс, роботизированный

...в верхнем положении (Х, 1), шток пневмоцилиндра 3 вьдвинут (Х0 =1), а штоки пневмоцилиндров 11 и 12 - соответственно в нижнем и верхнем положениях. Шток пневмоцилиндра 16 может находиться в любом из крайних положений в зависимости от того, какого исполнения (левого или правого) должен быть изготовлен первый манжет. Предположим, что первый манжет должен быть левого исполнения и при этом на выходе 25 датчика - сигнал Х =1.Поступившая с предыдущей операции пачка заготовок-манжет укладывается оператором с магазин 7, Затем оператор нажимает кнопку "Пуск" (не показана) и по сигналу рп = 1 срабатывает триггер 29 (а,=1).Сигнал а, через элемент ИЛИ 44 устанавливает пневмораспределитель 45 в положение, при котором сжатый воздух поступает в...

Номер патента: 1454687

Опубликовано: 30.01.1989

Авторы: Лабковский, Саркисов, Устюгов, Шукуров

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...шток ко 50 тшрого соединен с кареткой вильчатого захватя 12.На основании 1 установлен привод перемещения механической руки, состоящийл из двух взаимно перпендикулярных силовых цилиндров, например гидропилиндров 19, с двухсторонними выходами цтоков, концы которых закреплены на дополнительных каретках 20. Дополнительнгце каретки 20 установлены в двух параллельных направляющих 21 и двух параллельных направляющих 22. Направляющие 21 и 22 вэа".имно перпендикулярны и образуют рамку корпуса гидроцилиндров 19,.жестко соединены между собой и осью 8шарнирных тяг 6 и 7.Манипулятор имеет гидростанциюи пульт управления (не показано,. Ка пульте имеются кнопки для перемещения вильчатого захвата по любой из трех взаимно перпендикулярных координа.тных...

Номер патента: 1458204

Опубликовано: 15.02.1989

Автор: Воронцов

МПК: B25J 11/00, B25J 5/00

Метки: манипулятор

...17 для тележки .", а так)1(едатчики 18 крайних пала)кгннй 11 механические упоры 19Манипулятор р ".ботас)т ледующ)1 мобразам,При я)кл,:.:.Он)(и дли: атгвя 1 черезчервяГ)наг)1 реггуктср 2 шестерня 3вращаясь аб кать) 1 ет: я л г з убч ат:; и 1 звену-рейке 4 и, таким образом,происходит перемещение тележки 13по направляюшим 17. При перемещениитележки 13 в крайнее правое положение срабат 1.1)зает датчик 18 и отключает двигатель 1, Одновременно шестерня 3. васйдя из зацепления с рейкой 4,входит В зацепление с рейкой 8 праВага тармазнога механизма, а рабочий Орган 12, выйдя из зацепленияс с)иксятором 15, входит В паз 11рейки 8 правога тормозного механизма. Тележка 13 останавливается поупору 19. После остановки тележкишестерня 3 еще...

Номер патента: 1458211

Опубликовано: 15.02.1989

Автор: Попович

МПК: B25J 11/00

Метки: комплекс, робототехнологический

...подачи предметов, в шарнирно соединенные между собой пустотеые элеме.ты 4 и механиз 8 штучной выдачи предметов (Фиг. 1) 20 дс. тех пар, пока эти предметы не займут все пространство от двх поворотных упоров 31 механизма Я штучной выдачи предметов);,а тапающих звез - дачек 17 (механизма арганиэаваннои подачи предметов). Когда все пустотелые э.пементы , 5 и 7 заполнены укладываемыми предметами, оператор с помощью испалнительцага органа промышленнага рабата 1 имитирует все 30 горизонтальны движения предлагаемого устройства относительна кснтейнера 10. Количество укладывяемых предметов на каждой полке контейнера задается в программу дозиравания.Оператор в накладачном режме допжен тщательна с;:едить за поспедовательнастью выла:;ценив всех...

Номер патента: 1458212

Опубликовано: 15.02.1989

Автор: Папаяни

МПК: B25J 11/00, B25J 17/00

Метки: манипулятор

...и 2 це гокаэацо) испуко.ьпд 8 В 9. Оци переме.;аю)ся стносительно .;ентра сс)ерическогсз пдрцира 5, поворачивая гсрестовиц и, с.едовате:ьцо Объе( 5., с) о р м у л а и з о б р с т е и . я 2 3 и их;ц)ивэин,пу) .". .о р,..с РХ Г) Е , сЛИйУЬГГС Редактор Ю,Середа Корр в .ктор С.Шекмдь Заказ ЗСЯ,2 С т;): г.х Полни:;Ое ВН 1 ПШИ ;осугл 1)ственногс комитета по изобретениям ", Открытиям;три К с СССР 11 0.) 5, Москва, ЖРлушскя ц)5., д. 4,У 5Проиэводгтненцс"-и .игр .соичсское предприятие, , Ужгород, у, Проекс: ля. числа подвижцьгс звецьев,На фиг,1 представлен схема мэципулятора; нд фиг,2 - тс же, нижняячасть.Манипулятор содержи г основа.ис 1.на котОроы с огтиоонан си)Оной цилигдр 2 свяэацни с с) горцьм элементом 3, Последний ньп)0,ец иэ...

Номер патента: 1458213

Опубликовано: 15.02.1989

Авторы: Монашко, Щекин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, механизм, ориентирования, схвата

...шение точности ориентирогация за счет совмещения центров врацения киМеханизм ориентирования схвата маеипу)ято 1)а в пространстве, с.одер)- жа 1 ций г р и и О с з е.е О в а ч е. ь ц с) с О ед и ц Р) и и Р зрлщл езьцые кицемат ические пары, нл коцечцом звенР последней пары ус;лцс ален .хват, а каждая вреЯ.) е):1;це)я Яра "цабжеца приводным э.ектродвгл теле.м и двмя зубчатыми кослесали, 1 ри )т, м с.хзат имеет плрлл;ельцые губ и их ос.ь симметрии с.овплдает с прс; - О.зной ОС ЕгО (СНЕ Чц О 1 О 3 ВЕ 1 Л, Он ч а о ш:, й с я тем, что, с 1е.ь ю и 0 1 ь и е н 115 т О ч г О с т и с р н е. н ", и рр "1 л ция за с нет совеения центров 1)рлшения кицемл "чсских пяр 5 Онавыло,цены с ос ями .:ересекаюИмислв " ск е, р а с и О;о ж Р ц 1 О Й м е жд у г у...

Номер патента: 1458214

Опубликовано: 15.02.1989

Авторы: Кондратенко, Марковский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, модуль

...КОНЕЦ тЛ)СД ,5(, );РОКОТт Чс РС )Е)ЬЬ.Т 1.(тНОЕ т;П,ОГНЕ 1; ) 1 т(С- ,Кс Г)я 3с когу" Ом 1, (, 33сн ЦОН ВТОРО: ОО.Кс Тес 5:Гс)С:Тт)С - ХОДИТ Ет)33 1 РРМЕ 5; Е ( (с (07 ГЕ 1 ЦЕ 6 БЫ 1 БИЖНОЙ ГЕКЦЦЦ с С;35(7;.) С. П,; - ходоным эле "ентом 7 1 нрцв(эд г)ере- МЕ 1 СН;5 БХ 0 и ОГО С 7(с СТд ( 1)р цвод ПЕРЕМЕЯЕНЦЯ ВЫХОДЬ) 3 Г ЛС.М:Нт тЬ ПО) - НЕН НДПРНМРР Г 3 г;С:ьь 13 гц(1 О бдрбана ч ц трсс)сбло ой ".- Семы) б:то)(и )- г. 07 )рс:(:с 7 рн) ПО)то л.ЕН)1 НД Н;) О Гс В)1(. Г)КН ( ТСЬ)51 Х;ГЬД В 1 жной сек 1,(;,", .11;1.: ),":1 .; 1(КДЖ:;Ой:1:1 ГЫ ЖС:С: 7.:Тгвс 5 С Р- ДОМ Корцу( с 1 1 т:О(С( ( (Н,1 г 2гбгОК)и2 )гЕГ., Г . НЬ с -(О а)сти СГОтГЕ, ( ГТ 3 сНт, ( С" (0 йт ПотПружНЕ г, Т( ( )Г,7.; , гг ). (т; , 2 с1/ь отно.):ьс то; и ь ,; д...

Номер патента: 1458215

Опубликовано: 15.02.1989

Авторы: Безергиков, Бибик, Данилов, Дорофеев, Мицкевич, Орлов

МПК: B25J 11/00

Метки: комплекс, робототехнический

...тХНИттЕг К,тцОПЛС,КС Со(ер.жит и,)омышлеццый робг" 1 с мехациегкой рукой 2 и з(3 хвд(теЬ(м ус тройгтвсм3, причем ксрпус пос)с.д:его эакрее; -лец нд механической рк. 2 а такжеустройстнс т подачи к ссет,Усройство 10 едч кясг( ГосТ 01(Т 13 О С Нос)ЯНИН .)1, с Н 3 Пта ВЛЯ (ИИ6 котоОГО( устяцовец(3 3 ягсг-:гд 2им(гющая базовые отцер:тия 8;т цегуЩДЯ ДЕтаЛ(. 9) Н МЕ:ДЦ:ЭМ ПЕРЕМЕИЦ ЦИ 5касс.еты. ехя ц Ям;(Зремещс;(ия кдссеТЫ Рс.СТОЛожТ 1 Е: К;РТС 3 ,.101)Я 1 ТЯИ СОСТО Т 33 Ц(3(3 т Я ( ( С т,ТсЦ 013.Р Ц" НОГО Е 1 Я ЦДПРсВ.ЯЮИЕТ(:СС) таТНЯ РПОД:РУЖИНН 1 ОГС ОТНОС:ТС .Тт:10 К;П:1) - сд осцовация 5 пс(сре;,:тцом цр ужи(и, 1 , СТСтЕМЫ рыцд1 , ОТИц ц СО- .)О торьх жегтко сцяяц с. ч орм, я ДЦЯ ДРГИ РЫЧ(1: (1 1(3" ТРИО С 1)яс.ьт-тттИ - т "г...

Номер патента: 1458216

Опубликовано: 15.02.1989

Авторы: Касторнов, Кондрин, Сердюков

МПК: B25J 11/00, B25J 13/00

Метки: манипулятора, механизм, уравновешивания

...3 5 и гружецпых ураццовешивающих механизмови 8, одинИэ КОТО)ЬХ тЕ,)Ез РЬчаГ . С)Я Зац ССзвеном 2 (вертикаль т)м), а. второйчерез, рычажную с цстему Э связан с Озвеном 3,уравцовешивакщий мехцизм 2 сос го3 т из установленого на осц(:1 ации 1Отк 10 няющего б:;с:са 1 1: ;,спс итре чцттстсацо 3 вНОГО Ц а ОС)ттт ВРс)шет)ттЯКОТОРаЯ аР(т:ЛЕЛЬ; ОСЦ ШаРЕ ИРа .ВОЦа т )Р )Е)З)СКЯПЬЧОМ ПО) О)(ЕЦ З 3 Раего вер секальная Ось петпендикулярНа ЕЕГИ Об).аэоЗс)ной :)-КСй КБСани 51 с иН(иго ической ра. Очей пое ее х-иос гью Отк 0 я),(3 о бл: а, 1, пр;МаКт:ИМа;ЪЦ(т" Е 0 Рал)тУСС т И )Рт)ТРОМОСИ3 втшв)ття )07)(1 Ь 13 т ГИО кот ОЭВЕНБ,. С т(Р(тп)ниОГО К(ЗНЦами Ца.рычаГ.:,ф ) ".;. рея ( ткпл: я ющи б 5 с );) 5 - :а ц(т 1(0 т Т ОрцЕ П "ужц Ь 13,Э К РП 1 Р...

Номер патента: 1458217

Опубликовано: 15.02.1989

Авторы: Иванов, Рябов, Стрельцова, Тихоненков

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор, сбалансированный

...8; 1, - расстояние по горизонталиот центра масс стреловойсистемы до оси вала 12;1 - расстояние от оси вала 10до центра масс противовеса;С, - масса стреловой системы;С - масса противовеса.Барабан 13 и профилированный сек" тор"барабан 11 соединенымежду. собой гибким тяговым органом. 14;Сбалансированный манипулятор работает следующим образом.В исходном положении колонна. 1 манипулятора установлена.на фундамент, стреловая система уравновешена. и находится в безразличном равновесии в любой точке. зоны. Для работы с грузом, груз фиксируется на захватном органе 5. Усилие от веса груза передается .на чувствительный элемент 6 и силовой пневмоцилиндр 3, который соединен со стрелой 4 и закреплен на поворотном оголовке 2. При движении рукояти 7, а...

Номер патента: 1458218

Опубликовано: 15.02.1989

Автор: Цемах

МПК: B23Q 7/04, B25J 11/00

Метки: автооператор

...сменные захватныеустройства 7-10 с приводами 11. Каждое захватное устройство имеет подпружиненный полэун 12, размещенный в направляющих 13 траверсы. Ползуны установлены с возможностью взаимодействия на раба чих позициях Т - ТУ с ограничителями 14 их хода, которые выполнены в виде штока 15 с приводом 16. Шток 15 установлен с вазможностью взаимодействия с палэунам 12.30На нижнем конце штанги 4 закреплено зубчатое колесо 17, Штанга шарнирно связана со штоком 18 первого силового цилиндра 19, корпус которого закреплен на основании 1. Колесо 1735 кинематически связано с зубчатой рейкой 20 механизма 21 поворота штанги. Рейка 20 связана са штоком ное устройство 10 находится над позицией 17, где производится сборка изделия. При...

Номер патента: 1458219

Опубликовано: 15.02.1989

Авторы: Куркина, Южаков

МПК: B25J 11/00, B25J 9/06

Метки: манипулятор

...шкив 1, основной выходной .шкив 2, неподвижно установленный на подвижном звене 3 манипулятора, связанный штифтом 4 через отверстия 5 с дополнительным выходным шкивом 6, который в свою очередь связан с торсионом 7, два гибких элемента 8 и 9, выполненные в виде лент, концы которых с помощью узлов 10 закреплены на шкивах 1, 2 и 6. Передаточный механизм смонтирован на корпусе 11 манипулятора.Устройство работает следующим образом.Перед началом работы подвижное звено 3 манипулятора закрепляется и штифт 4 удапяется. Вращением шкива 6 производится натяжение лент 8 и35 9 с усилием, нормируемым торсионом 7. В совпавшие отверстия 5 шкивов 2 и 6 вставляется штифт 4 который пос/ле снятия усилия со шкива 6 зажимается шкивами.40 В процессе работы с...

Номер патента: 1459921

Опубликовано: 23.02.1989

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...Кроме гого, для уменьшения сопротивления магнитному потоку, создаваемому полюсами магнитной системы, она снабжена дополнительным кольцевым магнитопроводом 10, установленными на основании 1 между роторами 9 и платформой 8. Магнитная система может так же содержать магнитопроводные пластины1, расположенные на платформе 8 напротив соответствующих роторов 9, Промышленный робот содержит также блок коммутаци обмоток 6 полюсов (не показан) для синхронного их переключения при вращении платформы 8 по сигнпалу от датчика 12 положения платформы, которая поворачивается с помощью привода 13. Роторы 9 электродвигателей через передаточные механизмы 14 связаны со звеньями руки робота.Промышленный робот работает следующим образом.Поворот...

Номер патента: 1463467

Опубликовано: 07.03.1989

Авторы: Печенкин, Сачков

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...одинаковых многозвенных исполнительных органов 1 и 2, корпуса первых звеньев 4 и 10 кфторых кинематически связаны между собой приводными элементами, например, зубчатыми колесами 11 - 14 и валом 15. Приводные элементы 16 и 17 кинематической цепи каждого звена 4 и 10 исполнительных органов 1 и 2 связаны с приводными элементами 18 и 19 кинематической цепи последующих звеньев 6 и О соответственно. У предпоследних звеньев 4 40 и 10 и последних звеньев 6 и 20 приводные элементы 16 - 19 каждого четного шарнира сочленения связаны между собой валом 21 с размещенным на нем регулирующим устройством 22, которое может быть выполне но в виде поперечно-свертной или винтовой муфты. Передаточные отношения кинематических цепей всех звеньев равны...

Номер патента: 1463468

Опубликовано: 07.03.1989

Автор: Белов

МПК: B25J 11/00, B25J 18/00

Метки: манипулятор

...в котором на подшипниках 10 ус ановлен барабан 11 с гибким элементом 12 в качестве гибкого элемента может быть спользован канат) . Последний пропущен ерез направляющую 13 и одним концом соеинен с подвижным модулем 14. Барабан оединен с приводом 15, который взаимоействует с маховиком 16,Манипулятор работает следующим образом.Перед началом работы к подвижному мо улю 14 прикрепляют соответствующие схваы, грузы и производят ориентацию манипуятора. Затем приводом 1, который опиратся на маховик 2, раскручивают грузы 5, заимодействующие с фиксаторами 6. Расрученные грузы 5 освобождают от фикса- оров и они расходятся в противоположные стороны путем поворота вокруг опор 4 на 90. За время поворота грузов 5 манипулятор смещается относительно...

Номер патента: 1463469

Опубликовано: 07.03.1989

Авторы: Егишян, Парикян, Саркисян

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...снабжен верхним диском 15 и нижним диском 16 с отверстиями 17, через ,которые проходят с зазором стойки 2. Диски ,установлены на штоках так, что их плоскостиперпендикулярны осям соответствующих штоков. Каждый шток с двумя закрепленными на нем дисками, снабженными шариками, образует с соответствующими двумя внутренними стенками короба плоскостную кинематическую пару с геометрическим замыканием.Все необходимые энергетические и информационные коммуникации (не показаны) осуществляются через базовую плиту 3 и стойки 2, которые могут быть выполнены полыми, например, в виде труб.Манипулятор работает следующим образом.Рабочая среда подается в одну из полостей, например, нижнюю цилиндра 6. Усилие передается через поршень на шток 14, а от него...

Номер патента: 1465298

Опубликовано: 15.03.1989

Автор: Аракелян

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...Гагарина,101 Изобретение относится к машиностроению и может быть использованов робототехнических устройствах,Цель изобретения - устранение аварийных ситуаций за счет исключениядвижения стрелы манипулятора при работе силового цилиндра уравновешивания е11 а чертеже изображена кинематическая схема манипулятора.Г 1 анипулятор содержит стрелу 1 сохватом 2, с которой шарнирно соединены коромысло 3 и шатун 4Конецкоромысла 3 шарнирно соединен сплатформой 5, а конец шатуна 4 шарирна соединен с коромыслом 6, на котором размещен с возможностью перемещения противовес.7, Противовес 7 расположен между регулируемыми упорами8 и 9 и шарнирно связан со штокомсилового цилиндра 10, корпус которогошарнирно соединен с платформой, Приэтом ось шарнира,...

Номер патента: 1465303

Опубликовано: 15.03.1989

Автор: Бырыкин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...между собой в одном шарнирно- рычажном механизме; на фиг.9 - шарнир, связывающий звенья разных рычажных механизмов; на фиг.10 - шарнир, связывающий звенья разных рычажных механизмов; на фиг,11 - шарнир, связывающий три звена шарнирно- рычажного механизмаМанипуяятор содержит захват (не показан) и по крайней мере два шарнирно-рычажных механизма, каждый из которых содержит звенья 1 и 2 приводы 3 и основания 4. Возможные различные соединения указанных исполнительных механизмом (фиг.1-5), а эа хват может иметь также различное соединение с исполнительным механизмом в зависимости от задачи, решаемой манипулятором,Звенья 1 связаны с основанием 4 40двухподвижным шарниром с крестовиной 5, а звенья 1 и 2 соединены между собой шарниром с осью 6, В...

Номер патента: 1465304

Опубликовано: 15.03.1989

Авторы: Баскарев, Журавлев, Молчанов, Турашева

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...и помещенных в хвостовике 12 захвата 11. Силовые цилиндры 20 своими штоками 21 взаимодействуют с рабочим телом 18 упругих камер 19, Давление рабочего тела 18 на упругие камеры 19 регулируется при помощи устройства 22, состоящего из блока подготовки воздуха с регулятором давления 23 и подключенного к управляемому пневмоклапану 24, который через силовые цилиндры 20 воздействует на рабочее тело 18. Подпружиненные шарики 25 удерживают захват 11 после его расфиксации.Манипулятор в комплексе с оборудованием работает следующим образом.Заготовки 2 поступают из загрузочного устройства 1 при помощи выталкивателя 3 на опорное приспособление 4, которое, опускаясь, передвигает заготовку 2 под зажимное приспособление 5, где она заж имается для...

Номер патента: 1465305

Опубликовано: 15.03.1989

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...2 с приводом ее вращения, включающим электродвигатель со статором 3 и дисковым ротором 4, и редуктор 5. На платформе 2 расположена механическая рука 6, приводы перемещения кото 1 рой содержат электродвигатели включающ 14 е жестко связанные с основанием 1 основную 7 и дополнительную 8 магнитнЙе системы с кольцевыми воздушными зазорами, в которых расположены дисковые рс 1 торы 9 электродвигателей. Основная 7 и дополнительная 8 магнитные системы установлен ы концентрично, а поверхности их полюсов, образующих воздушный зазор, расположены перпендикулярно оси вращения платформы 2. Роторы 9 электродвигателей установлены на платформе 2 и кинематически связаны через редукторы 10 с рукой 6, нэ которой установлен исполнительный орган 11. Робот...

Номер патента: 1465306

Опубликовано: 15.03.1989

Авторы: Ноздрачев, Трегуб, Фильцов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...переориентации схвата.На фиг. 1 показано предлагаемое устр йство, общий вид; на фиг. 2 - конструкц я схвата. 10Манипулятор содержит основание 1, прив д 2, на валу которого закреплен кривоип 3, кинематически связанный с коромыслом 4 при помощи тяги 5, ограничит ль 6, схват, выполненный в виде двух п дпружиненных двуплечих рычагов 7 и 8, первый из которых установлен с возможнрстью углового перемещения на кулисе и взаимодействия с роликовым упором 9, а втор й установлен с возможностью углового и ремещения на первом рычаге и взаимо ействия в крайнем положении с упором 10.а первом двуплечем рычаге 7 выполнены площадка 11 и скос, В схвате размещено изделие 12. 25Манипулятор работает следующим образом.Изделие 12 (например, диод с...

Номер патента: 1465307

Опубликовано: 15.03.1989

Автор: Буховский

МПК: B25J 11/00, B25J 19/00

Метки: испытания, манипуляторов, стенд

...перемещения относитель но основания 1. Датчик 9 может быть выполнен, например, в виде подпружиненного ролика с фотоэлектрическим преобразователем, выход которого соединен с информационно-вычислительным устройством 10, сосгояшим из индикаторов 11, вычислительного блока 12 и цифропечатающего блока 13. Стенд работает следующим образом, Оператор включает информационно-вычислительное устройство 10, фиксирует пер- З 0 воначальную точку отсчета и включает пульт управления манипулятора. Во время исполнения заданной траектории движения схвата манипулятора три барабана 5 вращаются соответствующим образом и связанные с ними датчики 7 угла поворота отмечают 35 изменения положения схвата 8 в вертикальной плоскости, а датчик 9 перемещений отмечает...

Номер патента: 1466935

Опубликовано: 23.03.1989

Авторы: Астанин, Гольман, Каган, Кузьмина, Миропольский, Ухин, Хомяков

МПК: B25J 11/00

Метки: обрабатывающее

...части защитный кожух 10 имеет окна 13, снабженные откидными крышками 14 для выхода инструмента 9, а в нижней части - кольцевую ванну 5 для сбора стружки и отработанной смазочно-охлаждающей жидкости (СОЖ). Стружкоотбойник 16, закрепленный на основании 1, расположен под углом к основанию, что позволяет направлять стружку в кольцевую ванну 15. На поворотном столе 7 крепится обрабатываемое изделие 17. Поворотный стол 7 установлен на стойке 18 основания 1. Обрабатывающее устройство работает следующим образом.Перемещение рабочего органа 3 по трем координатным осям и поворот его вокруг одной горизонтальной координатной оси осуществляются посредством приводов линейного перемещения. При этом расположение осей всех шарниров 6, установленных...

Номер патента: 1468741

Опубликовано: 30.03.1989

Авторы: Колискор, Пожаринский

МПК: B25J 11/00

Метки: механизм, пространственный

...движения тяг 3, что содействует ускорению в движении тяг 3, Таким образом, в механизм вводится энергия, дополнительная к энергии привода.Аккумулятор 5 разгоняет каждую тягу 3 до ее среднего положения, после прохождения которого он тормозит тягу 3. В конце цикла движения тяги 3 она запасает в аккумуляторе потенциальную энергию, соответствующую новому положению фланца 1.Соответствующим выбором параметров аккумулятора 5 обеспечивается то, что каждая тяга 3 подходит к крайним положениям с нулевой скоростью.Таким образом, приводы 4 должны сообщать механизму минимальную энергию, затрачиваемую на трение в кинематических парах.В процессе работы механизма тяги 3 могут иметь временной выстой в крайних положениях, в которых удерживаются...

Номер патента: 1468835

Опубликовано: 30.03.1989

Авторы: Ганулич, Кавкин, Кисин, Николаев, Шкрабов

МПК: B25J 11/00, B65H 7/12

Метки: детали, отделителя, пачки, работы

...опускаются, срабатывают схваты 2 и происходит захват верхней детали пачки. Спустя время (-0,3 с), необходимое для срабатывания схватов, отделитель 1 с помощью ПЦ 10 и 11 поднимается. Потеря или отсутствие захвата детали контролируется датчиком 9. Если деталь (или детали) находится в схватах 2, срабатывает ПР 27 и шток ПЦ 12 перемещает отделитель 1 в правое крайнее положение. Затем срабатывают ПР 23, и 24 и отделитель 1 вместе с деталью (деталями) оказывается над приемным соплом 14. Схваты 2 разжимаются. Сжатый воздух, вытекающий из сопла 8, прижимает деталь (детали) к торцу сопла 14, В зависимости от воздухопроницаемости детали и их количества в приемном сопле 14 возникает давление. Величина этого давления в компараторе 19 сравнивается...

Номер патента: 1472252

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Ализаде, Тагиев, Темиров

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...3-5 и ведущими звеньями 6-8. Соосно с шарнирами 3-5 установлены приводы 9-11 этих ведущих звеньев.Платформа 12 шарнирами 13-15 черезповодки 16-18 и.шарниры 19-21 соединена с ведущими звеньями 6-8, соответственно.Углы между осями вращательныхкинематических пар (шарниров), аименно, между шарнирами 3 и 4, 4 и 5,3 и 20, 4 и 21, 5 и 19, 13 и 20, 14и 21, оси приводов 9-11 расположеныпо трем осям прямоугольной системыкоординат. Оси всех шарниров пересекаются в одной точке О.Длины сторон треугольников основания 2 и платформы 12, длины ведущих звеньев 6-8 и поводков 16-18 выполнены одинаковыми,Манипулятор работает слеедующимобразом,При подаче сигналов на приводы9-11 ведущие звенья 6-8 через поводки 16-18 перемещают платформу 12 в заданное...

Номер патента: 1473942

Опубликовано: 23.04.1989

Авторы: Акопян, Аракелян, Джавахян, Парикян, Хачатрян

МПК: B25J 11/00, B30B 11/00

Метки: манипулятор

...роликом 8, толкатель 9 с трамбуюшей головкой 10 и пальцем 11, размещенным в пазу 6 балки 5, и поворотную механическую руку 12 со схватом 13 и противовесом 14, смонтированную на толкателе 9. Манипулятор может обслуживать брикетировочный пресс, содержащий бункер 5 и матрицу 16. Ролик 8 взаимодействует с неподвижным упором 17.Манипулятор работает следующим образом.Из позиции захвата материала из бункера 15 манипулятора оператор поворотом руки 12 относительно толкателя 9 и поворотной колонны 1 относительно основания вручную переводит схват 13 в позицию выгрузки манипулятора и высыпает материал в матрицу 16 пресса, После засыпки достаточного количества порций производится предварительная трамбовка брикетируемого материала, которая...

Номер патента: 1481054

Опубликовано: 23.05.1989

Авторы: Абрамов, Жаботинский, Ларионов, Надеждин, Чистяков

МПК: B25J 11/00

Метки: исполнительного, манипулятора, механизм, органа, поворота

...из них. Количество сферических сегментов определяется числом требуемых углов поворота колонны 9 манипулятора,На колонну 9 крепится модуль 13 продольного перемещения, связанный с модулем 14 вертикального перемещения и захватным устройством 15, состоящим из механизма ориентации схватов и двух охватов 16 и 17, расположенных под углом 90 один к другому, С целью уменьшения потерь на трение в кинематической паре круговой.паз пространственной кулисы - палец водила последний смонтирован на водиле 5 и выполнен коническим с вершиной конуса, совпадающей с точкой пересечения осей вращения кулисы 10 и водила 5,. обеспечивая тем самым чистое качение поверхности пальца по стенке паза 12, который также имеет коническую поверхность. 2Механизм...