B25J 11/00 — Манипуляторы, не отнесенные к другим рубрикам

Номер патента: 1407793

Опубликовано: 07.07.1988

Авторы: Егишян, Парикян, Саркисян, Стапанян

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...чертеже показана кинематичесая схема манипулятора.На основании смонтированы шарниро-рычажные механизмы 1 и 2, Связыающий их шарнирный узел содержита стержня 3 и 4. Стержень 3 связаншатуном 5 механизма 1 с помощьюндрической пары 6, а стержень 4вязан с шатуном 7 механизма 2 с поощью цилиндрической пары 8. Натержне 3 закреплен исполнительныйрган 9 с изделием. Ось цилиндричесой пары 6 параллельна осям враща -льных пар механизма 2. Соединениетержней 3 и 4 шарнирного узла осуествлено посредством телескопичесого со стопором винна 10, обраэуюего со стержнями 3 и 4 шарнирногозла соосные винтовые пары 11 и 12правой и левой резьбами, при этомсь винта перпендикулярна к осям циндрических пар 6 и 8.Привод осуществляется от двух двиателей,...

Номер патента: 1414577

Опубликовано: 07.08.1988

Авторы: Бараб-Тарлэ, Белорусец, Богаковская, Гамарник, Спиридонов, Тростановский

МПК: B24B 7/16, B25J 11/00

Метки: поверхностей, торцовых, шатунов, шлифования

...происходит обработка одной стороны шатуна, Когда этот шатун кантуется средним захватом робота 6 для обработки второй стороны, его одновременно смещают в радиальном направлении, после чего опускают на высокие технологические базы 8. Вследствие этого при дальнейшем вращении стола 3 более высокая торцовая поверхность шатуна 9обрабатывается группой шпиндельныхголовок 2, располагающихся на соответствующем расстоянии, а балее низкая торцовая поверхность шатуна обрабатывается той же группой шпиндельных головок 1, что обрабатывала про О тивоположную сторону шатуна, Послепрохождения перевернутого шатуна 9под группами шпиндельных головок 1и 2 левый захват робота 6 снимает шатун 9 с базы 8 для передачи на тран спорт линии.Таким образом, способ...

Номер патента: 1414627

Опубликовано: 07.08.1988

Авторы: Игнаткин, Розов

МПК: B25J 11/00

Метки: измерительная

...14 закреплен ца оси 6 последней степени свободы модели7 робота, при этом точка 8 коцц модли 14 совпадает с точкой 19 пе. рсечения осей последней и предпоследней степий свободы модели 17 робота. На основании 20 модели робота в базовой точке 21 установлен графический элемент 22 с возможностью взаимодействия с основанием 1.Устройство содержит также каретку 23, смоцтироваццуго на наиравляюгцей 24 с возможностью углового перемещения относительно оси 25. Все степени свободы устройства имеют указатели и механизмы отсчета перемеьцений отггосительпо базовой системы координат с фиксацией любого их положения. На плоскости основания 1 указаны траектории 26 и 27 графического элемента 22, а также заключенная между ними зона 28. Устройство...

Номер патента: 1414628

Опубликовано: 07.08.1988

Автор: Даровских

МПК: B23Q 7/04, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...И 5 Тс(КЖС Зс 3 КРСП.(ПЫ Т 5 П 15 и 16 с:уб:(мп 17, 18 и 19, 20 на протп 3 ополцж(ых пх кон(шх. Гуцки 17, 18 и 19, 20 13)н(ОЛН(П 1 С ВОЗМОЖПОСТЬК) БЗснОЛЕР- ствия с,кглью 21, установленной как В уз,е 22:(х Бьлачп (кноьчюго тсхнологичес- КОГО Обо)млцвсНИ 5 28, тк ". 3 Н 17(См ног устрцйстве 24;счи 25 г(р)оорбитки. Вал 2 БзнхО;Рстчст с оснопс 1 НРсм 1 с(ерем мп- рс 1 вляСМЫЙ Тцрх 10:3 26.М нп пугятор ра(н) гает следуо щим об) с З Ц Ч .В (Сходном (остояпии концы тя( 15 и 161 О км и7 и8 с Бязспы,убкР( фиксир) ЮТ,(СТс 3.Ь 1, 131(дс(НИКАК) Б ПОЗИНИЮ 3 Х 13 с - та колеса 11 вылаи основного техноРкннче(кого оборулования 23. 11 рн этом ко(ны тяг 15 и 16 с гхбкачи 9 н 20 разв(лены и ,1 еа;ь 21 Остастс 51 на прн(.мнцм устроиствс 24 печи 25...

Номер патента: 1414629

Опубликовано: 07.08.1988

Авторы: Морочко, Семенов, Тохтамишян, Шейко, Якушенко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...положение против часовой стрелки(фиг. 1); губки 16 и 17 схвата 7 разделены,при этом флажок 48 взаимодействует с датчиком 28 положения.Кроме того, на систему 35 управлениядолжны поступать сигналы о наличии изделий 41 в бункере 40 в исходном положениироликов 38 и 39 (ролик 38 не вращается,40 а ролик 39 раскрыт), а также сигналы оботсутствии персонала в зоне работы роботаи закрытии калиток ограждения (не показано).Программа работы должна быть запи 4 сана в память системы 35 управления.При выполнении этих условий оператор отрабатывает команды в режиме Цикл, приотсутствии сбоев в программе производитпереключение на работу робота в режимеАвтомат,Робот в режиме Автомат работзет следующим образом.По команде с системы 35...

Номер патента: 1421526

Опубликовано: 07.09.1988

Авторы: Красик, Седлер, Шпиндель

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...2 продольныйэлемент 5 выполнен из материаласталь 25 ХНВА с, Ы = 10,7 10 1/град,а продольный элемент 6 - из материала сталь 18 ХНВА с с, = 14,5 10 1/град.В случае жесткого соединения прямо-.угольной рамы 3 со звеном 2 продольный элемент - стойка 10 кронштейна8 - выполнен из материала сталь Ст,3с К = 11,1101/град, а продоль"ный элемент - скалка 9 - из материала сталь 18 ХНВА с а(= 14,5 101/град,Продольные элементы прямоугольнойрамы расположены друг от друга нарасстоянии а, равном размеру попе"речных элементов 7 и определяемомсоотношением вЫ Ь 2 дЫ 1,(а2 Ы 1 2 о 1 где 1 - длина конечного звена 2до оси шарнира его соединения с предыдущим звеном- коэффициент линейного расширения материала из которого изготовлено конечноезвено 2,А Ы -...

Номер патента: 1421527

Опубликовано: 07.09.1988

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб д, 4/5 Подписное Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к устройствам, поддерживающим в основномпостоянное усилие пружин растяжениясжатия, и предназначено, в частности, для использования в пружинныхмеханизмах уравновешивания стрелы .манипулятора,Цель изобретения - повышение надежности работы манипулятора. 10Йа чертеже изображен манипулятор,общий вид, разрез.Манипулятор содержит основание(не показано), стрелу 1 и механизмкомпенсации постоянной силовой нагрузки на стрелу. Механизм компенсации постоянной силовой нагрузки настрелу 1 содержит корпус 2 с плитой3, иа которой с возможностью возвратно-поступательного...

Номер патента: 1421528

Опубликовано: 07.09.1988

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00, B25J 9/12

Метки: промышленный, робот, электромеханический

...прокладкой 31 к валу, вал закреплен в подшипник 32 консольно. Вал 33 двигателя вращает редуктор 34, например, волнового типа, его выходной вал 35 непосредство приводит в движение степень подвижности исполнительного органа робота, на нем же устанавливаются датчики положения, скорости, нагрузки, На поле матричной магнитной системы можно выделить зоны 36 расположения якорей и эоны 37 срабатывания датчиков системы коммутации полярности. Зона 37 характеризует срабатывание приемников 27. Если какой-либо излучатель, например излучатель 38 (фиг. 9), оказывается вне зоны 37, то Фотоприемник не срабатывает. Для срабатывания фотоприемника необходимо наличие связи 39, т.е. наличие зеркала 5 в зоне 37. Приемники 27 подключены через схему...

Номер патента: 1423364

Опубликовано: 15.09.1988

Авторы: Бобров, Молчанов, Молчанова, Перов

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...определенными моделямистанков необходима соответствующаярегулирсвка, при,которой выставляютсякопиры 26 и 27 с помощью соответству0ющих винтов и меняется траекториядвижения механической руки 11.В исходном положении каретка 3 ос-тановлена между обслуживаемыми станками, исполнительный орган в крайнем 25верхнем положении, а корпус 17 механической руки 11 под действием пружины 25 перемещается по скалкам 16 вкрайнее левое положение до соприкосновения со щекой 15.30После окончания обработки деталипромышленный робот перемещается всторону первого станка.Движущийся исполнительный орган,переместив каретку в крайнее левоеположение, продолжает осуществлятьдвижение вниз, а затем вправо ивверх. Во время движения исполнительного органа вниз...

Номер патента: 1423366

Опубликовано: 15.09.1988

Авторы: Марусов, Сергеев, Синодеев

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, модуль

...с тем же шагом и расположенных в сепараторах 1 Э, причемвнутренние части торцов сепаратороввыполнены коническими и взаимодействуют с упорными кольцами 14, установленными на концах резьбовой нарезкина винте 9 и звеньях 11,На предпоследнем из телескопических эвеньев 2 (фиг.2) вместо прямолинейного шпоночного паза может быть выполнен криволинейный направляющий паз 15, с которым через полэун 16 связано наружное телескопическое звено гайки, при этом развертка паза соответствует развертке винтовой линии резьбы на телескопических звень 1423366ях, но имеет противоположное резьбовое направление.Модуль манипулятора работает следующим образом,Для осуществления поступательногоперемещения выходного звена 11 срабатывает устройство 7, зубчатый диск...

Номер патента: 1423367

Опубликовано: 15.09.1988

Авторы: Владов, Данилевский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор, сбалансированный

...с одним из звеньев пантографа а подвижный фрикционный элемент кинематнчески связан со смежным ему вторым звеном панто" графа, при этом уравновешивающая и тормозная пружины жестко соединены с подвижным фрикционным элементом, а второй конец тормозной пружины соединен с вторым звеном пантографа.2. Манипулятор по п.1, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что тормозное устройство выполнено в виде барабана, установленного на одном из звеньев механизма пантографа, и ползуна, находящегося в направляющих, дополнительно выполненных во втором звене пантографа, а тормозная пружина закреплена одним концом на ползуне, а другим - на направляющих. разом.При обрыве троса б пружина 15 смещает ползун 12 в направлении оси шарнира 10, заклинивая его между...

Номер патента: 1423368

Опубликовано: 15.09.1988

Авторы: Алдакушин, Ващенко, Петров

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...Поскольку ограниченное упором 16перемещение штанги 14 в этом направленни невозможно, остается неподвижной и каретка 11, при этом рычаги 19,20 параллелограммного механизма поворачиваются и рука 18 с захватным устройством 23 опускается и захватываетверхнюю деталь 7,По сигналу СУ подается давление в поршневую полость силового цилиндра 3, При этом шток 8 перемещаетсвправо, упор 10 освобождает ползун 12, который под действием пружины 13 перемещается вправо и приводит в дей" ствие рычаги 19 и 20 параллелограммного механизма, которые поднимают руку 18 с захватным устройством 23 и деталью 7. В это время каретка 11 остается неподвижной, т.к. она поджата пружиной 13, и через штангу 14, упор 16 упирается в переднюю крышку 15 силового...

Номер патента: 1425078

Опубликовано: 23.09.1988

Авторы: Бондаренко, Романюк, Скорина, Тимченко, Цырендоржиев

МПК: B25J 11/00

Метки: испытания, промышленных, роботов-манипуляторов, стенд

...13,Затем осуществляется воспроизведение записанной программы перемещения рабочего инструмента. В момент включения режима воспроизведения программы устройство управления роботом выдает сигнал на один из вторьх входов вычислительного блока 24, При налинии такого сигнала вычислительный блок 24 начинает осуществлять измерение координат Фактического положения рабочего инструмента 20 робота, чем достигается синхронизация моментов измерения и прохождения инструментом 20 эталонных значений координат точек линии соединения. Измерение Фактичес кого положения рабочего инструмента 20 осуществляется путем выдачи с вычислительного блока 24 по второму выходу опросных сигналов, которые поступают на входы датчиков 5, 2 и 13 25 угла поворота. 1При...

Номер патента: 1425079

Опубликовано: 23.09.1988

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...нагрузку.Манипулятор работает следующим образом.При включении электромагнитов 4 и 5 одного из приводов согласно пластина 6 втягивается В область, имеюпфю более высокую напряженность магфюу,4 нитного поля, т,е. в зазор между погпосамн электромагнитов, обеспечивая тем самым поперечное перемещение ру" ки 1 связанной с этой пластиной. Для продольного перемещения руки 1 включается один из электромагнитов 4 или 5 приводов в зависимости от направления перемещения,при этом пластины, втягиваясь в воздушный зазор между полюсами включенных электромагнитов, перемещают руку 1 в продольном направленииесрмула изобретения Манипулятор, содержащий руку сприводами ее перемещения, расположенными В двух взаимно перпендикулярныхплоскостях, каждый из...

Номер патента: 1426781

Опубликовано: 30.09.1988

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...вал ходового винта 14 с шестерней 28, которая вращается. от шестерни 29, укрепленной на выходном валу редуктора 30. Он приводится во вращение двигателем 31 подъема. Якори 5 имеют консольное крепление к платформе 7, там же установлены и щеточно-коллек 50 торные узлы.Робот работает следующим образом.При повороте платформы 7 и руки робота, вращение от двигателя 26 через редуктор 25 передается на шестер 55 ню 24 и шестерню, связанную с вертикальцыми направляющими 17. Вертикальное перемещение платформы происходит при вращении двигателя 31, который через редуктор 30 и шестерни 29 и 28 вращает вал 14. Гайка 15, перемещаясь по поводку 16, поднимает платформу 7, которая может одновременно и вращаться. Эту возможность обеспечивают...

Номер патента: 1426782

Опубликовано: 30.09.1988

Авторы: Верховский, Новиков, Солдаткин, Уваров

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...Опоры 259 кулачкого барабана 4 смонтированына каретке. С валом кулачкового барабана жестко соединено зубчатое колет"со 1 О, находящееся в зацеплении с зубчатой рейкой 11, установленной на 30неподвижном звене. Пружина 12 сжатияустановлена между крышкой 13 неподвижного звена и торцовой плоскостьюкаретки 6.Манипулятор работает следующимобразом.При перемещении подвижного звена спомощью привода (не показан), например вниз, связаннь 1 й с ним гибкий элемент 5 начинает сматываться с кулачко вого барабана 4, что приводит к повороту последнего против часовой стрелки. При этом расстояние Ь (фиг.1) отосевой линии гибкого элемента 5 дооси вращения барабана 4 будет увеличид 5ваться, так как рабочая поверхностьбарабана выполнена по эвольвенте окру...

Номер патента: 1430257

Опубликовано: 15.10.1988

Авторы: Коваленко, Колодин, Купцов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...3 выбирается таким, чтобы зубцы 14 толкателя 13 полностью вывели зубцы 16 кулачка 15 из глубоких прорезей 12, выполненных на втулке 11. В этот моментзубцы 16, выполненные со скосами, скользятпо зубцам 14 вправо, кулачок 15 несколько подается вверх и проворачивается вправо (фиг. 3). Толкатель 13 провернуться не мо жет, так как соединен с втулкой 11 направляющей шпонкой (не показана). В процессе движения кулачка 15 вниз, он через основ 15 20 25 ЗО 35 40 45 50 55 ной упругий элемент 8 (более сильную пружину) действует на ползун 9, который, спускаясь, поворачивает зажимные губки 6 и зажимает ими деталь.В следующем цикле работы манипулятора пневмоцилиндр 4 начинает поднимать механическую руку 3, При этом шток 20 начинает также подниматься...

Номер патента: 1430258

Опубликовано: 15.10.1988

Авторы: Аракелян, Джавахян, Меликьян

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...перемещений, а при рабочем ходе - жестко подсоединить регулируемые противовесы к звеньям под углом (90 - гр), что также позволяет сохранить уравновешенность независимо от перемещений скелета манипулятора. На звеньях 5 - 7 скелета руки жестко установлены уравновешивающие противовесы 33 - 35, предназначенные для статического уравновешивания их масс. Звенья 5 - 7 скелета кинематически связаны с приводами (не показаны), Регулировка перемещаю- шихся противовесов осушествляется с помощью винтов 36 - 41,Манипулятор работает следующим образом.При отсутствии полезной нагрузки (т, е. во время холостого хода) каждая из пар перемещающихся противовесов 11 - 12, 23 - 24, 25 - 26, имеющих одинаковые параметры и установленные на каждом звене руки, рас...

Номер патента: 1430259

Опубликовано: 15.10.1988

Автор: Щекин

МПК: B25J 11/00

Метки: кинематическая, пара, приводная

...А на фиг. 1,Приводная кинематическая пара состоит из звена 1, составляющего с звеном 2 направляющую сферическую кинематическую пару. На звене 1 установлен поводок 3 с кольцевым пазом и поводок 4 с кольцевым пазом. На звене 2 установлен четырехгранный сухарь 5 с возможностью поворота относительно оси Х, входящий в кольцевые пазы поводков 3 и 4, На сухаре 5 установлены двигатель 6 с зубчагым колесом 7, образующим цилиндроконическое зацепление с зубчатым сектором, нарезанным на поводке 4, двигатель 8 с зубчатым колесом 9, образующим цилиндроконическое зацепление с зубчатым сектором, нарезанным на поводке 3, и двигатель 10 с зубчатым колесом 11, зацепляющимся с зубчатым колесом 12, жестко закрепленным на звене 2, Поворот звена 1...

Номер патента: 1430260

Опубликовано: 15.10.1988

Авторы: Бергер, Коренчук, Табацков

МПК: B25J 11/00, B25J 5/00

Метки: промышленный, робот

...с возможностью изменения ее положения. Схваты на механических руках 8 и 9 выполнены переставными с возможностью их перестановки и фиксации, т. е, изменения длины механических рук,Устройство работает следующим образом.При перемец 1 ении каретки 3 по направляющей 2 механическая рука 8, охватывающая ролик тяги 6, совершает сложное движение, а ее схват описывает траекторию А,Тяга 7, закрепленная на каретке 5 и входящая во взаимодействие с механической рукой 8, обеспечивает перемещение каретки 5 по направляющей 4. 11 ри этом механическая рука 9, шарнирно закрепленная на каретке 3 и охватывающая ролик 11, установленный на каретке 5, совершает сложное движение, а ее схват описывает траекторию Б. Вид и форма траектории А и Б зависят от...

Номер патента: 1435363

Опубликовано: 07.11.1988

Авторы: Варсанофьев, Вильчинский, Зернов, Курятникова

МПК: B21J 13/10, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...кулачком 3. В направляющих,7 с возможностью поступательного перемещения смонтированы механическиеруки 9 и 10 со схватами 11 и 12Рука 9 связана с кривошипом 5 с помощьюшатуна 13, выполненного составным иснабженным упругим элементом 14. Рука 10 связана с кривошипом 4 с помо 35щью шатуна 15 с Упругим элементом 16,,Механические руки 9 и 10 снабженырегулируемыми упорами 17.Манипулятор установлен около об."служивающего оборудования, напримеркривошипного пресса,Манипулятор работает следующим образом.При вращении приводного вала 2кривошип 5 через шатун 13 перемещаетмеханическую руку 9 в рабочую зонупресса. Одновременно с этим кривошип4 через шатун 15 перемещает механическую руку 10 в направлении от пресса к магазину заготовки (не показан),При...

Номер патента: 1437213

Опубликовано: 15.11.1988

Авторы: Кулаженко, Рольшуд

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...рабат,".-,.т следующим образам,В исходном положении механическиеруки 13 с эяхватньпя устройствами 14задвинуты в радиальные направляющие12 Фланца 10 таким образом, что двепротивоположно расположенные рукивходят в зацепление со штырями 8 водила 7, При этом ролик 16 каждой руки 13 расположен в пазу 27 соответствующей ползушки 25.После включения привода колонна 5и 1:улачок 35 приводятся во вращение.Под действием водила 7 Фланец 10совершает совместное вращение с колонной 5, а под действием кулачка 35поводок 26 перемещается вверх по неподвижному корпусу 3 и поворачиваетприводные и ведущие рычаги 29 и 30.В процессе поворота этих рычагов происходит радиальное перемещение тянущих рычагов 28 и ползушек 25 в пазахф19 диска 18. В результате...

Номер патента: 1437214

Опубликовано: 15.11.1988

Авторы: Лившиц, Мозговой, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Самойленко, Хутский

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...электромагниты с Обмотками 11. Кроме того,звено 4 снабжено Фиксатором аобогоего положения относительно звена 3Ье покаяап)ф Устройство работает следующ 11 м об- разом.,Робот Опускает охват 1 до каса 1 П.":. тары 12. В зависимости от того, в кяКом паправлении должна быть дослана деталь. по сигналам из блока управ-. ления по обмоткам 11 протекает ток и происходит втягивяпие полуосей 9 Б пазы 8 электромагнитными силаьп 1, Две полуоси 9, расположенные противоположно одна другой, остаются в пазах 7 и 8 т,к, на их Обмотки так не ПО- дается и образуют ось, ня которой происходит поворот звена 3 и соатвет ствепно досылка детали схватом 1. При движении звена 4 вниз после упора схвата 1 в плоскость тары 12 происходит перемещение...

Номер патента: 1437215

Опубликовано: 15.11.1988

Авторы: Анучин, Мелетьев, Попов, Ягодов

МПК: B25J 11/00, B25J 13/00

Метки: манипулятора, механизм, уравновешивания

...рычага 5, жесткозакрепленного на поворотном звене 3,криволинейного паза 6, выполненногона рычаге 5. Ролик 7 установлен в пазу 6, шарнирно соединен с пружиной 8, 20которая шарнирно соединена с неподвиж"ным звеном 2.Иеханизм уравновешивания манипулятора работает следующим образом.При повороте поворотного звена 3от привода вращения (на схеме не указан) оно отклоняется от вертикальногоположения на некоторый угол М(положение, обозначенное на схеме пунктиром),При этом возникает статический момент,ЗОобусловленный силой веса поворотногозвена , а также уравновешивающий момент, обусловленный силой упру остипружины 8. Ролик 7 постоянно поджатк поверхности криволинейного паза 6,который спроФилирован таким образом,что величина...

Номер патента: 1437216

Опубликовано: 15.11.1988

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...зубчато-реечные, преобразующие вращательное движение входного звена (шее-,о терни) 12 в поступательное перемещение выходного звена (рейки) 13 переда" чи. Схват 8 содержит корпус 14 со штоком 15, шарнирно связанным с губками 16, при этом рейки 13 приводов выдни Б женин руки и губок 16 схвата 8 расположены параллельно в направуяющих и соединены соответственно с корпусом 14 и штоком 15 схвата.Робот работает следующим образом. Привод 5 служит для поворота руки 7 в горизоцтальнои ои, . привод 6:- для подъема и опускания РУки, при этом робот работает в ци-" линдрической системе координат,Якоря 10 и 11 перемещаются в воздушном зазоре магнитной системы.При подаче команды на выдвижение руки обе шестерни 12, вращаясь с помощью якорей 10 и 11 в...

Номер патента: 1442393

Опубликовано: 07.12.1988

Авторы: Копп, Сергеев, Харин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, модуль

...11 и 15 мембранных приводов через штуцера 16 подводится воздух под давлением. Штоки 10 зафиксированы от проворота штифтами 17. ЗОФ 01),ягг гсг ги 7 с)б)7 Ртснгг.(1. Модуль манипулятора, содержа)ниЙкорпус, жестко связанный с цим опорцый фланец, цаправлякиций элемецт, карску, велугций вал. привод, от.гича)оииисл тем, ЧТО, С ЦЕ 1 ЬК) ПОВЫШЕНИЯ ТОЧНОСТИ ПОЗИ.ционированич, привод снабжен двумя мембранными ц цевмолвигателями, 1 станов,с 7111 ы.мн Оп 11 озитцс) на каретке, рабочнс - ц: менты которых илгск)з по два цг 1 а,;7 н,7 правляющий элемент вьнголне: в н),гс уцр) 40 гой втулки, причем каретка разлгецгена внутри направляющей втулки и свободно лс,а новлена на ведугцсм валу, выполненном в виде двухзаходного ц 1 цека, цри этол) внут...

Номер патента: 1442394

Опубликовано: 07.12.1988

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: привод, робота

...фиг. 1 изображен робот с приводом, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг, 3 - вид Б на фиг. 1.Привод содержит установленные в рабочей зоне робота, в точках позиционирования схвата, неподвижные части, выполнен. ные в виде магнитопроводов 1, и подвижную часть с активными токопроводящими элементами, выполненную, например, в виде якоря 2 электрического двигателя, установленного на звене 3 руки робота, где также установлен щеточный узел 4; Около якоря 2 вв плоскости, параллельной его оси, закреплена электрическая обмотка 5, образующая систему возбуждения для всех магнитопроводов 1. Рука робота установлена на поворотной колонне 6, расположенной на основании 7,Робот с приводом работает следующим образом.Перемещение руки робота...

Номер патента: 1445943

Опубликовано: 23.12.1988

Авторы: Бурмистров, Гойфман, Давыдов

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: загрузки-разгрузки, манипулятор, машин, технологических

...и на его свободном конце шарнирно установлены схваты 10 со средствами 11 их очувствления. В изогнутой части коромысла 2 и на участках взаимодействия его с упорами установлены демпфирующие элементы 12. Пружина 7 шарнирно соединена с установленной на основании резьбовой парой 13, посредством которой производится регулировка натяжения пружины.Принцип действия манипулятора, например, при подаче полуфабриката из пачки на входной транспортер проходной машины показан на фиг, 2 - 4,Манипулятор работает следующим образом.При включении манипулятора шток пневмоцилиндра выполняет обратный ход и схва. ты подводятся к стопе 14, уложенной на тележке 15, Средства очувствления, касаясь поверхности полуфабриката, включают схваты переключают пневмоцилиндр...

Номер патента: 1445944

Опубликовано: 23.12.1988

Авторы: Дубровская, Зарецкий, Сегалович, Шеметилло

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...элемента 19 огибает ролики 13, 18 и 14, а затем ролики 9 и 20 натяжного устройства б и ролик 10. Гибкий элемент 19 охватывает шкив 5. От основания 1 до шкива 5 обе ветви гибкого элемента имеют участки, параллельные направляющим 2 и 15,Манипулятор работает следующим образом. Прн включении двигателя 4 вращение шкива 5 заставляет одну из ветвей гибкого элемента 19 удлиняться, а другую, соответственно, укорачиваться. Возникающие при этом усилия перемещают рабочий орган 16 по направляющим 15. При этом длины горизонтальных участков ветвей гибкого элемента 19 остаются неизменными, а рабочий орган перемещается к верхней нли к нижней ветви в зависимости от направления вращения двигателя 4. Перемещение каретки 3 по направляющим 2 не приводит к...

Номер патента: 1445946

Опубликовано: 23.12.1988

Авторы: Волков, Гесин, Котлик, Михайлов

МПК: B25J 11/00

Метки: поворотный, стол

...установлен датчик 24. Вилка 18 снабжена пружиной 25. На основании 1 закреплены датчики 26 поворота диска 4, а на.диске 4 - флажок 27.Поворотный стол работает следующим образом. В исходном положении диск 4 находится в одной из позиций. При этом упор 17 контактирует с копиром 12, а ролик 19,введен в паз копира 12. Таким образом диск 4 застопорен. Для поворота диска 4 включается электромагнит 22, который выводит ролик 19 из паза копира 12, одновременно толкатель электромагнита 22 нажимает на датчик 24, который дает сигнал на включение привода поворота диска 4. После этого электромагнит 22 выключается и ролик 19 под действием пружины 25 возвращается в исходное положение.Закон изменения скорости вращения электродвигателя 6, а следовательно,...