B25J 11/00 — Манипуляторы, не отнесенные к другим рубрикам

Номер патента: 1812099

Опубликовано: 30.04.1993

Автор: Любчик

МПК: B25J 11/00, B25J 19/00

Метки: перемещения, поступательного, привод

...полый цилиндр 1 из фер- Я роэласта и двух фланцев 2 и 3, на выступах , (4 которых укреплены торцы цилиндра. Фла- о нец 2 соединен с неподвижным звеном 5, а фланец 3 - с перемещаемым звеном 6. Кроме того, привод содержит электромагнит 7, состоящий из катушки и магнитопровода, воздействующего на упругий цилиндр и раз- ф мещенного внутри полого цилиндра (фиг,1) или снаружи его (фиг.З), и закрепленный на фланце 2,При необходимости обеспечения большего перемещения звена 6 и, следовательно, большей гибкости упругого цилиндра 4 на его поверхности могут быть выполнены продольные канавки - вырезы, расположенные по линиям, образующим поверхность (фиг,5), .Материал полого цилиндра принят типа ферроэласта, представляющего из себя композицию...

Номер патента: 1813620

Опубликовано: 07.05.1993

Авторы: Коршунов, Мелихов

МПК: B23Q 7/04, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...поворачивает шестерню 13 и, следовательно, механическуюруку 4 по или против часовой стрелки, Дляповышения точности фиксации в конечных1813620 5 6положениях руки установлены регулируе- рычага 42 пазом 40. Работа захвата 6 происмые жесткие упоры 22 и 23, с которыми ходитаналогйчносучетомэеркальногорасвзаимодействует коромысло 20 с роликами положения его относительно захвата 7 и21, жестко закрепленное на втулке 12.: . несколько иной последовательности движеМеханиэм 10 зажима-разжимаработает 5 ний; зажим захвата 6 осуществляется в последующим образом. При вращении рас- зиции 50, а разжим- в позиции 51пределительного кулачкового вала 3 (фиг. 1) . Периодическое размыкание кинематипазовый кулачок 43 воздействует на рычаг ческой цепи...

Номер патента: 1813621

Опубликовано: 07.05.1993

Авторы: Кравченко, Морозовский, Хусаинов, Ярмолович

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор, уравновешенный

...манипулятор работает следующим образом.После эапасовки гибкого тягового органа с закреплением на стойке 1 с помощью устройства 8 натяжением пружины в обойме 13 создается усилие на подвижных блоках 11 полиспаста, которое обусловливает натяжение гибкого тягового органа 5 силой Р, что обеспечивает статическое уравновешивание звена 3.При отработке координаты о 2 вторым звеном ролики 4, 6 и 7, свободно перекатываясь по гибкому тяговому органу 5, обеспечивают постоянство действия уравновешивающее звено 3. Усилия при фиксированной его ориентации относительно звена 2,При отработке координаты оз звеном 3 возникающий избыток (или недостаток) гибкого тягового органа в вертикальных ветвях (в зависимости от направления движения звена 3)...

Номер патента: 1815207

Опубликовано: 15.05.1993

Автор: Трофименко

МПК: B25J 11/00, B25J 9/02

Метки: манипулятора, программным, рука, управлением

...проволоки привода 6 будет в 1,5 раза больше площади поперечного сечения проволоки привода 7 ( - = 1,5), отношение изменения8182температур при нагреве будет равно: с температуре +20 С до температуры срабатывания+100 .С (на 100-20=80 О С), то привод 6 за это же время нагреется только заЬТ 1 = ЬТ 20,44=80 0,44=.35,2 С, т.едо 20+35,2=55,2 О С,Поэтому привод 7 раньше привода 6 достигнет одинаковой для обоих приводов температуры формоизменения .и сначала повернет звено 3 относительно звена 2 (по стрелке Б фиг. 5), преодолевая естественное сопротивление трения в шарнире 4, э затем привод 6 повернет звено 2 (вместе с звеном 3) относительно звена 1 (по стрелке В на фиг. 6), Другими словами, когда привод 7, . срабатывая, повернет звено 3...

Номер патента: 1815208

Опубликовано: 15.05.1993

Авторы: Аграновский, Болотин, Воронин, Егоров

МПК: B25J 11/00, B25J 9/08, B25J 9/10 ...

Метки: мышцах, привода, робота, сустава, электронных

...сумматора 8, выход которого соединен с входами ключей ход сумматора 17 соединен с входом усилителя 18, выход которого соединен с двумя параллельно соединенными электрическими цепями, одне из которых состоит из резистивного делителя 25 и 26, другая состоит из последовательно соединенных , электрических контактов 13.1, 13.2, адсорбента 12 и токового шунта 14, соединенного с входом усилителя датчика тока 15, выход которого соединен со входом инвертора 16 выход которого соединен с вторым входом сумматора 17, выход сумматора 23 соединен с входом усилителя 24, выход которого соединен с двумя параллельно соединенными электрическими цепями, одна из которых состоит из резистивного делителя 27 и 28, другая состоит из последовательно соединенных...

Номер патента: 1815209

Опубликовано: 15.05.1993

Авторы: Герасимов, Курч, Филонов, Черкас

МПК: B25J 11/00, B25J 9/16

Метки: манипулятором, промышленного, робота

...симметрично о сительно оси Я. Полученный в результотражения график представляет собой управляющую силу звена 3,Аналогично определяют значения движущихся и реактивных сил и момент ов в соединении звеньев 2 и 1, определяют законы их изменения функции от пути. Для звена 2 (смфиг, 3) уравнения равновесия в векторной форме в неподвижной системе координат представляют в виде Учитывая, что Яз 2=-Вгз и Мз 2=-М 2 з, то(11) записывают в виде где В 12 -сила реакции в соединении звена2 со звеном 1; В 23 - находят из уравнения (7); 62 - сила тяжести звена 2; М 1 г - момент, действующий на звено 2со стороны звена 1: М 2 з - момент, действующий на звено 3со стороны звена 2, ходят из уравнения (8); Ми 2 - МОМЕНТ СИЛЫ ИНЕрцИИ ЗВЕНа 2,Миг=(Й 20 52 ЕЗ+УЧЗ...

Номер патента: 1824298

Опубликовано: 30.06.1993

Авторы: Зуев, Осмоловский, Шевченко

МПК: B23Q 7/04, B25J 11/00

Метки: бесцентрово-шлифовальному, манипулятор, станку

...гидрораспределителей 31, 32 и 42 (фиг.З). Поток масла по магистралям 44, 45, 46 поступает в поршневую полость гидроцилиндра 2, а из его штоковой полости сливается по магистралям 47, 48, 49 и 50. Происходит быстрый поворот толкателя 1 со скоростью, настроенной гидродросселем 43, и усилием, настроенным гидроклапаном давления 51, при этом планка 19 входит в контакт с торцом обрабатываемой детали 25 и перемещает ее в направлении к торцу шлифовального круга 52, В момент, когда флажок 26 замыкает датчик 15, последний выдает импульс на отключение электромагнитов гидрораспределителей 31 и 32, поэтому поток масла, поступавший напрямую в поршневую полость гидроцилиндра 2, разделяется редукционным гидрокалапаном 29, а слив масла из его...

Номер патента: 1825728

Опубликовано: 07.07.1993

Автор: Бондаренко

МПК: B25J 11/00

Метки: задания, качества, операторов, оценки, перемещений, подготовки, программы, промышленных, роботов, технологических, тренажер

...которых измерительный эле 1 ен. 3 находится в е трубки допустимых о" клоне:",;и 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Оу1 у = Р ту, (1)1=1где пу - число отклонений измерительного элемента 3 по координате У за допустимыа пределы, зафиксированное самописцем 18.Так как в любой момент времени смещение измерительного элемента 3 на прорезь по уровню и продолжительности и в общем случае по форме носит случайный характер, то сигнал Оу на выходе усилителя 30 зависит от величины этого смещения, имеет случайный характер и может быть определен повыражению О 1 у(т) " КуЕ 1 у(т), (2) где Ку -"крутизна характеристики цепи "фотодатчик-усилитель", мм;Еу(т) - мгновенное значение величины смещения (ошибки позиционирования) измерительного элемента 3 в направлении...

Номер патента: 1825729

Опубликовано: 07.07.1993

Авторы: Мозговой, Плюгачев

МПК: B25J 11/00

Метки: звено, манипулятора, трансмиссионное

...жестко фиксировать положение колес 7 и 9 на валу 13, На части 2 звена расположены сцепные муфты 23, позволяющие жестко фиксировать колеса 8 и 1 О относительно части 2 корпуса звена,Звено работает следующим образом, В исходном состоянии тормозные механизмы 15 и 16 жестко фиксируют положение вала 13. Сцепные муфты 24 и 25 выключены, обеспечивая свободное положение колес 7, 9 и 8, 10 соответственно относительно вала 13 и части 2 корпуса. Вращение от двигателей робота передается степеням подвижности схвата 21 и 22 через шестерни 19 и 20, колеса 7 и 9, колеса-сателлиты 11 и 12, зубчатые колеса 8 и 10, сцепные муфты 14 и 18 и приводные механизмы 21 и 22. При необходимости изменить геометрию трансмиссионного звена выключаются сцепные...

Номер патента: 1828803

Опубликовано: 23.07.1993

Авторы: Акопян, Джавахян

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...и. отрицательные - в противном случае); отношение масс заготовки и детали,Выполнение первых трех равенств гарантирует совпадение в любом положении5 10 15 манипулятора общего центра тяжести не- нагруженных исполнительных устройств (следовэтельно и их полную уравновешенность) с неподвижной осью шарниров поворотной колонны с рычагами 11 и 13.Выполнение четвертого равенства гарантирует взаимное уравновешивание моментов относительно вышеуказанной оси от сил тяжести заготовки и детали, т,е. полную уравновешенность нагруженных исполнительнь 1 х устройств. Длины э и а рабочих органов, представляющие расстояния от центров захватных устройств 3 и 4 до осей шарниров подвеса жестко связанных с ними звеньев 12 и 15, устанавливаются по за-...

Номер патента: 1834795

Опубликовано: 15.08.1993

Авторы: Березкин, Городецкий, Ильиных, Кадилин

МПК: B25J 11/00, B25J 13/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...на входе усилителя 1. Таким образом, при неподвижном выходном вале электропривода 6 исполнительный орган 12 перемещается на величину пропорциональную значению воздействия оператора на задающий 13 или нагрузки на исполнительный 12 органы, а при снятии воздействий исполнительный орган остается в неподвижном положении. соответствующем максимальному значению воздействия,При перемещении исполнительного органа 12 сигнал с датчика 4 угла исполнительного органа 12 поступает на пероыи вход 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 второго сумматора 5, на второй вход которого поступает сигнал с датчика угла 11 задающего органа, Разностный сигнал воздействует нв электропривод 6. Если значение разностного сигнала по абсолютной величине больше порога трогания...

Номер патента: 1837007

Опубликовано: 30.08.1993

Авторы: Буравлев, Глуховской, Коренев, Малых, Новоселов

МПК: B25J 11/00, B25J 15/00, B25J 15/06 ...

Метки: грузозахватный, комплекс, новоселова, транспортирования

...8.Захватное устройство 2 содержит корпус 13, выполненный из немагнитного материала, например из капролона, электрическую обмотку 14, охватывающую корпус 13, Корпус 13 выполнен в виде емкости, На внутренней поверхности корпуса 13 выполнены кольцевые или спиральные ребрц 15, На нижней торцевой поверхности корпуса выполнено уплотнение 16 из эластичного материала, например из резины, В верхней части корпуса 13 выполнено отверстие 17,Гидросистема и позиция разгрузки транспортного робототехнического комплекса могут быть выполнены следующим образом, Гидропровод 5 с насосом 6 соединен гибким трубопроводом не показан) с входным отвеостием 18 захватного устройства 2 робота, На позиции разгрузки 4 выполнено воронкообразное углубление 19,...

Номер патента: 1839144

Опубликовано: 30.12.1993

Авторы: Махмудов, Панин

МПК: B25J 11/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...между собой выполнены в35 виде конусного сопряжения (фиг.6) с угломконуса Р и оснащены механизмами сцепления, управляемыми от внешних устройств.При их включении создается сцепление, апри выключении - расцепление, Позицией40 32 обозначена упругая прокладка,Манипулятор работает следующим образом,В исходном состоянии конечное звено20 неподвижно и соосно с промежуточными45 звеньями 22, переходной втулкой 13 начального звена и их составными частями, разделенными плоскостями а-аь Ь-Ьь с 1-сьПеремещение конечного звена 20 или некоторой его точки 0 в пространстве может50 обеспечиваться не только простыми относительными поворотами звеньев 22, 2 и 20 иих составных частей, но и комбинациямиреверсируемых относительных поворотов всочетании с...

Номер патента: 1460875

Опубликовано: 30.01.1994

Автор: Гускин

МПК: B25J 11/00, B25J 13/00

Метки: манипулятора, секция, телескопическая

ТЕЛЕСКОПИЧЕСКАЯ СЕКЦИЯ МАНИПУЛЯТОРА, содержащая подвижное и неподвижное звенья, основной двигатель, установленный на неподвижном звене и кинематически связанный с подвижным звеном с помощью передачи винт - гайка, а также механизм уравновешивания подвижного звена, имеющий пружину, установленную на неподвижном звене, барабан, кинематически связанный с подвижным звеном гибким элементом, а также ползун, установленный в направляющих на неподвижном звене, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности и надежности за счет уменьшения степени деформирования пружины, она снабжена дополнительным приводом, имеющим дополнительный двигатель со схемой управления, установленный на ползуне и кинематически связанный с барабаном механизма уравновешивания...

Номер патента: 1304292

Опубликовано: 15.12.1994

Авторы: Назаров, Панасенков, Софронов

МПК: B25J 11/00, B25J 9/14

Метки: промышленный, робот

ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий шарнирно связанные звенья, силовые цилиндры, штоки которых через фиксатор, имеющий стержень, шарнирно связаны с соответствующими звеньями, а корпусы - с основанием, и систему управления, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности и срока службы за счет снижения ударных нагрузок, каждое звено снабжено ограничителем хода поршня силового цилиндра, выполненным в виде шарнирно связанного с звеном стержня, на конце которого расположен первый упругий элемент, взаимодействующий с корпусом силового цилиндра, а в поршневой полости силового цилиндра расположен второй упругий элемент, при этом стержень фиксатора параллелен стержню ограничителя хода поршня.

Номер патента: 713367

Опубликовано: 20.01.1995

Авторы: Агарышев, Жилкин, Зеленкин, Литвинюк, Мартыновских, Панов

МПК: B25J 11/00, G21C 19/36

Метки: подачи

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОДАЧИ ИЗДЕЛИЙ, например, тепловыделяющих сборок энергетических ядерных реакторов, в герметичную рабочую камеру, включающее раму, герметичный корпус с загрузочным отверстием, соединенный с помощью прижимного устройства с рабочей камерой, механизм для перемещения изделий, помещенный в корпус, и привод, отличающееся тем, что, с целью уменьшения габаритов устройства, механизм для перемещения изделий снабжен зажимом для изделия и соединен с приводом через разъемную муфту, а корпус установлен на раме с возможностью его поворота в вертикальной плоскости и продольного перемещения, причем загрузочное отверстие выполнено в корпусе со стороны рабочей камеры.2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что привод прижимного...

Номер патента: 1394622

Опубликовано: 27.06.1996

Авторы: Титаев, Филаретов, Юрчик

МПК: B25J 11/00, B63G 8/00

Метки: аппарат, подводный

1. Подводный аппарат, содержащий корпус, движители вертикального и горизонтального ходов, клешневой захват с гидроприводом, контейнеры для приборов, приборы для обнаружения затонувших объектов, отличающийся тем, что, с целью повышения эффективности работ по подъему затонувших объектов, клешневой захват выполнен с четным числом клешней, шарнирно закрепленных на равном расстоянии на двух осях, расположенных в основной плоскости аппарата параллельно его продольной оси и на равном расстоянии от диаметральной плоскости, с возможностью вращения в плоскостях, параллельных миделевой плоскости, причем каждая клешня приводится в движение отдельным гидроцилиндром, а все гидроцилиндры соединены гидравлически параллельно в единую магистраль, сообщенную...

Номер патента: 1832619

Опубликовано: 27.09.1996

Авторы: Махмудов, Панин

МПК: B25J 11/00, B25J 18/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

Исполнительный орган манипулятора, содержащий соединенные последовательно полые звенья, каждое из которых имеет скошенные в противоположные стороны торцы, и приводы поворота звеньев, имеющие двигатели и редукторы, расположенные вне полостей корпусов звеньев, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения рабочей зоны, он снабжен универсальными шарнирами, связывающими расположенные через одно звенья в две группы, при этом универсальные шарниры, связывающие звенья одной из групп, расположены внутри этих звеньев, а другой группы на их наружной поверхности, причем вал одного из двигателей приводов поворота звеньев через редуктор связан с одной из групп звеньев, а вал другого двигателя с другой группой...

Номер патента: 1832620

Опубликовано: 27.09.1996

Авторы: Махмудов, Панин

МПК: B25J 11/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

Исполнительный орган манипулятора, содержащий основание, связанные с ним звенья, выполненные в виде шарнирно соединенных между собой втулок со скошенными в противоположные стороны торцами, по крайней мере два привода звеньев, имеющих передаточные механизмы и двигатели с редукторами, закрепленные на основании, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции путем уменьшения числа приводов, передаточные механизмы приводов выполнены в виде карданных шарниров, каждый из которых размещен в полости втулки, а его входной и выходной элементы жестко связаны с соответствующей смежной втулкой.

Номер патента: 1338244

Опубликовано: 10.11.1996

Авторы: Филаретов, Юрчик

МПК: B25J 11/00, B63G 8/00

Метки: аппарат, кабелю, необитаемый, подводный, управляемый

1. Управляемый по кабелю необитаемый подводный аппарат, содержащий корпус, движители горизонтального хода, установленные симметрично относительно диаметральной плоскости, движители вертикального хода, установленные на корпусе аппарата симметрично диаметральной плоскости и плоскости мидельшпангоута, телекамеру и манипулятор с несущим звеном и створками схвата, приводимыми в движение гидроцилиндрами, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности работ по сбору объектов со дна моря, на несущем звене и створках смонтировано устройство для вращения захватываемого объекта вокруг его продольной оси.2. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что устройство для вращения захватываемого объекта выполнено в виде электропривода,...