Схват манипулятора

(19) (11) 150 1)5 В ОБРЕТЕНИ ИСА К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬС ий инсМ.А,Ак СС87 технологичебыть испольроботах и ния - улучшев при одноритов. Схват ус 1, шток 2 ния, зажимены в корпуГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(56) Авторское свидетельство СЬЬ 1324844, кл. В 25,3 15/00, 1(57) Изобретение относится кскому оборудованию и можетзовано в промышленныхманипуляторах. Цель изобретение эксплуатационных свойствременном уменьшении габаманипулятора содержит корппривода линейного перемещеные рычаги 3, которые установл се посредством шарниров 4 и снабжены цилиндрическими пальцами 5. В теле штока 2 симметрично его оси выполнены соосные пазы 10, оси которых совмещены с торцовой плоскостью штока 2, имеющей возможность взаимодействовать с захватываемой деталью, При этом шарниры 4, на которых смонтированы зажимные рычаги 3. оаспо)ложены на расстояние АА=2 а - ,1, где а - расстояние между продольными осями шарнира 4 и пальца 5; - расстояние между осью шарнира 4 и рабочей плоскостью зажимного рычага 3. При захвате детали рабочие плоскости зажимных )ычагов 3 и торцовая плоскость штока 2 синхронно приближаются к детали., находясь все время на одинаковом расстоянии от центра схвата,причем суммарное усилие зажима детали не Я зависит от, ее диаметра и равно усилию на,штоке. 4 ил, ЖИзобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому длямеханизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использованов промышленных роботах и манипуляторах, 5когда требуется точное позиционированиезаготовки.Цель изобретения - улучшение эксплуатационных свойств при одновременномуменьшении габаритов, 10На фиг. 1 представлена схема схватаманипулятора; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг.1; на фиг,З-графики изменения коэффициента К, определяющего радиальные габариты схвата, и рабочего угла дповорота 15зажимных рычагов при зажиме деталей различных диаметров; на фиг, 4 - схема расположения центра схвата относительношарниров зажимных рычагов,Схват манипулятора содержит корпус 1, 20шток 2 привода линейного перемещения,эажимные рычаги 3, которые установлены вкорпусе посредством шарниров 4 и снабжены цилиндрическими пальцами 5, Рабочиеплоскости 6.эажимных рычагов выполнены 25под углом а к плоскостям, определяемымосями .их шарниров 4 и цилиндрическихпальцев 5 фиг, 4), Шток 2 установлен с возможностью перемещения в направляющих7 корпуса 1, а его торцовая плоскость 8 30имеет возможность взаимодействия с захватываемой деталью 9. В теле штока 2 симметрично его оси выполнены соосные пазы10, оси которых совмещены с торцовой пло-.скостью штока, в которых размещены паль-. 35цы 5 зажимных рычагов.Участок корпуса 1. заключенный междуего шарнирами с зажимными рычагами ицентром схвата, выполнен по цилиндрической поверхности с целью пропуска длинных деталей малых диаметров и исключениябольших консолей при их зажиме,Шарниры 4 корпуса с зажимными рычагами установлены между их рабочими плоскостями на расстоянии, равном 45дд /гг "ггде а = АВ - расстояние между осями цилиндрических пальцев и шарниров эажимныхрычагов;= АО - смещения рабочих плоскостей 50зажимн ых рычагов.При выполнении этого условия независимо от диаметра зажимаемой детали осьпоследней совмещается с неизменной относительно корпуса схвата точкой О центром 55схвата), расположенной на расстоянии ОКот плоскости осей шарниров 4, равном смещениямрабочих плоскостей зажимных рычагов.:саггзи О + зп аГрафики зависимостей угла у и коэциента К от отношения б/а для различзначений а представлены на фиг. 3.Значения угла р и диаметра б зажимаемой детали изменяются в пределах- ау 90 -а,0 б 2(+а - .Характерной особенностью схаата является независимость суммарного усилияЫ+2 йэ зажима детали отдиаметра последнейи его равенство усилию Р на штоке(фиг. 4).Схват работает следующим образом.При вводе схвата в рабочую зону посигналу на эахватывание детали шток 2 перемещается относительно корпуса 1. Приэтом паэь 1 взаимодействуют с цилиндрическими пальцами 5 и поворачивают зажимные рычаги 3. В силу принятых соотношенийрабочие плоскости зажимных рычагов и торцовая плоскость штока синхронно приближаются к детали, находясь все время наодинаковых расстояниях от центра О схвата, чем и обеспечивается концентричностьсх вата,Указанное свойство схвата позволяетпри манипулировании цилиндрическими деталями различных типоразмеров сохранитьего способность совмещения оси детали сцентром схвата, чем обеспечивается увеличение точности позиционирования,ффи- ных Из фиг. 4 имеем равенстваВО=АК= НС; ОС= ОЕ, ВС= ВЕ, ОЕ =АР= ВН и А.=АК =сЕО = НВО, свидетельствующие о равенстве фигур НВОА, ДНАКО и их сторон АГ=Вн=асозу; ВА=АО=а; ОК=АО Угол а наклона рабочей плоскости каждого зажимного рычага к плоскости, содержащей оси его цилиндрического пальца и шарнира, равена= АВО = агсзи - . Диаметр зажимаемой детали б = 2:ОС = = 2 ОЕ и угол у при ее зажиме (фиг. 4) связаны равенствамиб = 2 а зп(0+ ) =.2 ази дн- зпа), откуда зи у = 0,5 -- зи а, б а Радиальные размеры схвата характеризуются коэффициентом К, равным отношениюда +,Гг,г1646853 г.2 Формула изобретения Схват манипулятора, содержащий корпус, привод со штоком, торцовая часть которого имеет возможность взаимодействия с деталью, кроме того, в штоке выполнены соосные пазы, расположенные перпендикулярно к его оси, а на корпусе шарнирно смонтированы зажимные рычаги, на которых размещены цилиндрические пальцы, расположенные в соосных пазах на штоке, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью улучшения эксплуатационных свойств с одновременным уменьшением габаритов, оси пазов на штоке выполнены совпадающими с торцовой поверхностью штока, а продольные оси цилиндрических пальцев расположены в одной плоскости с рабочими 5 плоскостями зажимных рычагов, при этомшарниры, на которых смонтированы рычаги, расположены между рабочими плоскостями зажимных рычагов и на расстоянии, равном 2 а - 1, где а - расстояние меж 2 210 ду осями шарнира и цилиндрического пальца; - расстояние между осью шарнира и рабочей плоскостью зажимного рычага.;Па Реда аказ 1371 Тираж 474 Подписное . ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113 О 35, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина 18 Рю У,Фиг 5 Составитель С.АрхиповТехред М.Моргентал Корректор О,Ципле Фо