Исполнительный орган манипулятора

(й)5 В 25 ) 9/О ИСАНИЕ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССРАВтОРСКОМЧ СВИДЕтЕЛЬСт 21) 4694512/0822) 24.05,89(72) Е,Н,Нестеров и О,А.Троянов53) 62-229. 72 088,8)56) Авторское свидетельство СССР М 1342720, кл. В 25 3 9700, 1986,(54) ИСПОЛН 4 ТЕЛЬНИЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в исполнительных органах промышленных роботов и манипуляторов, Целью изобретения яьляется расширение технологических возможностей за счет разделения движений схвата и повышения точности ега ориентации, Исполнительный орган манипулятора содержит основной 1, промежуточный 2 и дополнительный 3 корпуса, схват 4 и.привод его перемещения, Привод перемещения состоит из эпициклическай передачи, поводок б которой связан с выходным валом двигателя 5, Два зубчатых колеса 8 и 9 установлены с возможностью их соединения соответственно с основным, корпусом 1 посредством фиксатора 10 и с ведущим колесом 12 конической передачи посредствам невозвратной муфты, Причем ведомое колесо конической передачи жестко связано с дополнительным корпусом 3, а промежуточных корпус 2 имеет возможность удерживаться от вращения фиксатором 19, 3 ил.35 40 45 50 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в исполнительных органах промышленных роботов и манипуляторов.Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет разделения движений схвэта и поа 1 шения точности его ориентации.Иа фиг.1 представлен исполнительный орган манипулятора; на фиг,2 - разрез А - А на фиг,1; на фиг,3 - разрез Б - Б на фиг.1,Исполнительный орган манипуляторасостоит из основного 1, промежуточного 2 идополнительного 3 корпусов, схвата 4, закрепленного на фланце дополнительногокорпуса 3, и привода перемещения схвата.Привод перемещения схвата состоит издвигателя 5, например электродвигателя,эпициклической и конической зубчатых передач. Причем поводок 6 эпициглическойпередачи связан с выходным валом двигателя 5 и несет сателлит 7, входящий в зацепление с зубчатыми колесами 8 и 9, Зубчатоеколесо 8 удерживается от вращения фиксатором 10. Зубчатые колеса 8 и 9 незначительно различаются по числу зубьев(например, на 1 зуб), Зубчатое колесо 9 связано с валом 11 ведущего колеса 12 конической передачи посредством невозвратноймуфты, состоящей из выступов 13, выполненных на зубчатом колесе 9, и образованной подпружиненными роликами 14,расточкой основного корпуса 1 и ступицей15 вала 11 ведущего колеса 12 коническойпередачи.На нижнем конце вала 11 закрепленоведущее колесо.12 конической передачи,расположенное в промежуточном корпусе 2и входящее в зацепление с ведомым колесом 16, которое жестко связано с дополнительным корпусом 3, установленным наподшипниках на ведомом валу 17, неподвижно закрепленном в промежуточном корпусе 2,К боковой поверхности дополнительного корпуса 3 крепится диск 18 с лункой, Впромекуточном корпусе 2 между диском 18и основным корпусом 1 находится фиксатор19. На промежуточном корпусе 2 предусмотрен упор 20, а на основном корпусе 1 -упор 21. Фиксатор 10 взаимодействует сконцевым выключателем 22, управляющимдвигателем 5,Исполнительный орган манипулятораработает следующим образом,Вращение от двигателя 5, напримерэлектродвигателя, передается поводку 6.При обкатывании сателлита 7 по венцу зубчатого колеса 8, которое удерживается от 5 10 15 20 25 30 вращения фиксатором 10, зубчатое колесо 9 получает медленное вращение. Через выступы (поводки) 13, ролики 14 и ступицу 15 невозвратной муфты приводится во вращение вал 11 с ведущим колесом 12. Промежуточный корпус 2 удерживается от вращения фиксатором 19, а ведомое колесо 16 вместе с дополнительным корпусом 3 поворачивается вокруг ведомого вала 17. В тот момент, когда дополнительный корпус 3 доходит до упора 20, лунка диска 18 доходит до фиксатора 19. Вращение дополнительного корпуса 3 прекращается, а промежуточный корпус 2, освобожденный от фиксатора 19, начинает вращаться вместе с ведущим колесом 12 вокруг вертикальной оси до соприкосновения с упором 21 на основном корпусе 1,При прекращении вращения промежуточного корпуса 2, ведущего колеса 12 и вала 11 срабатывает невозвратная муфта, т,е, ролики 14 заклиниваются выступами 13 в отверстии основного корпуса 1. Зубчатое колесо 9 останавливается, Усилие, передаваемое сателлитом 7 на зубчатое колесо 8. возрастает, преодолевая усилие пружины фиксатора 10, который нажимает на выключатель 22 и останавливает вращение двигателя 5,Формула изобретенияИсполнительный орган манипулятора,содержащий основной и дополнительный,корпуса, схват, привод перемещения схвата, имеющий двигатель и коническую зубчатую передачу, ведущее колесо которой связано с двигателем, а ведомое размещено на ведомом валу этой передачи, шарнирно установленном в дополнительном корпусе, а также фиксаторы, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возмокностей эа счет разделения движений схвата и повышения точности его ориентации, он снабжен промежуточным корпусом, жестко закрепленным на ведомом валу с воэможностью его поочередного соединения с основым и дополнительным корпусами посредством фиксатора, а связь двигателя с ведущим колесом конической передачи выполнена в виде эпициклической передачи, поводок которой связан с двигателем, а ее сателлит установлен с возможностью одновременного взаимодействия с двумя ее зубчатыми колесами, одно из которых связано с основным корпусом посредством фиксатора, а другое - с ведущим колесом конической передачи посредством дополнительно введенной муфты, причем ведомое колесо конической передачи жестко связано с дополнительным корпусом.1646845Составитель А.Ширяеваактор М,Стрельникова Техред М.Моргентал Корректор Т,Колб каз 1643 Тираж 475 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ С113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5оизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101