Шарнир манипулятора

СОЮЗ СОВГТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 1646864 9) .ъй 2 5. 1 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ АВТОРСКОМУ СВИ ЬСТВУ нострое- роботсявляется озможно(21) 4686209/08(56) Авторское свидетельство СССМ 1313710, кл. В 25 3 17/00, 1988(57) Изобретение относится к машнию и может быть использованотехнике, Целью изобретениярасширение. технологических в свеи за счет регулировки скорости перемещений ведомого звена, Шарнир манипулятора состоит из оси 3, ведущего 1 и ведомого 2 звеньев. последнее из которых связано с осью 3. На оси 3 смонтированы статор 4 и охватывающий его полый цилиндрический ротор 5, волновой редуктор и фрикционная передача, связанная с полым цилиндрическим ротором и генератором волн 13 волнового редуктора, Генератор волн 13 установлен с возможностью вращения относительно полого цилиндрического ротора 5 и расположен между ним и фрикционной передачей, Для регулирования скорости ведомого звена 2 шарнир снабжен управляю. щим шаговьм двигателем. 2 ил.10 40 45 50 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике.Целью изобретения является расширение технологических возможностей эа счет регулировки скорости перемещений ведомого звена.На фиг,1 изображен шарнир манипулятора, продольный разрез; на фиг,2 - расположение управляющего шагового двигателя и его связь с управляющим механизмом шарнира,На ведущем звене 1 закреплен управляющий шаговый двигатель 28, связанный с червяком 23 управляющего механизма,15 20 25 30 Внутри оси 3 имеется отверстие для токопроводов 29, питающих обмотку статора 4 электродвигателя,Шарнир манипулятора работает следующим образом.При подводе напряжения по токопроводам 29 к обмотке статора 4 электродвигателя получает вращение полый цилиндрический ротор 5, связанный с ним вал 14, внутренние кольца 16 и 17, шарики 18, которые, перекатываясь по неподвижному внешнему кольцу 21, сообщают вращение внешнему кольцу 20 и связанному с ним генератору волн 13,Вследствие деформирования генератором волн 13 гибкого зубчатого колеса 11 и его зацепления с жестким колесом 10 гибкое колесо 11 получает медленное вращение и сообщает его оси 3 и связанному с ней ведомому звену 2. При этом получает вращение и статор 4, но так как волновой редуктор обладает большим передаточным отношением. то вращение статора 4 весьма медленно по сравнению с вращением полого цилиндрического ротора 5 и нормальная работа двигателя обеспечена.Величина передаваемого вращающего момента регулируется силой прижатия фрикционных колец 16 и 17, 20 и 21 к шарикам 18, которая зависит от жесткости упругих элементов 19.Для регулирования скорости ведомого звена 2 подается напряжение на управляющий шаговый двигатель 28, вследствие чего получает вращение червяк 13 и червячное колесо 24 с внутренней резьбой 25, взаимодействующей с резьбой внешнего кольца 21. При этом внешнее колесо 21 как винт винтовой пары получает осевое перемещение, что приводит к смещению точек контакта, а следовательно, к изменению радиусов точек контакта относительно геометрической оси шариков 18 с фрикционными кольцами 16, 17, 20 и 21 и изменению передаточного отношения бесступенчатой фрикционной передачи, частоты вращения генератора волн 13 и оси 3, При этом меняется также скорость поворота связанного с осью 3 ведомого звена 2,Формула изобретения Шарнир манипулятора, содержащий ведущее и ведомые звенья, ось, жестко соединенную с ведомым звеном. статор, смонтированный на этой оси и расположенный в полом цилиндрическом роторе, а также волновой редуктор, гибкое колесо которого жестко соединено с ведомым звеном. а жесткое колесо - с ведущим звеном, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что с целью1646864 и г гв Составитель А.ШиряеваРедактор М,Стрельникова Техред М.Моргентал Корректор Т,Колб Заказ 1643 Тираж 467 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101 расширения технологических возможностей за счет регулировки скорости перемещения ведомого звена, он снабженуправляющим шаговым двигателем, установленным на ведущем звене, регулирующим устройством и фрикционной 15передачей, выполненной в виде двух внутренних колец, установленных посредствомшлицевого соединения на дополнительновведенном валу, жестко связанном с полымцилиндрическим ротором, и подпружинен ных относительно ведущего звена, а также в виде шариков и двух внешних колец, одно из которых связано с генератором волн волнового редуктора, а другое кинематически связано с выходным валом управляющего шагового двигателя посредством регулирующего устройства, причем шарики размещены между внешними и внутренними кольцами, а генератор волн установлен между полым цилиндрическим ротором и фрикционной передачей.