Модуль резонансного манипулятора

(,с ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР . ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(56) Авторское свидетельство СССРВ 1454685, кл, В 25 3 9/00, 1986.(54) МОДУЛЬ РЕЗОНАНСНОГО МАНИПУЛЯТОРА(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам резонансного типа, предназначенным длямеханизации основных и вспомогательныхопераций в различных отраслях промышленности. Целью изобретения является повышение удобства в эксплуатации за счет упрощения регулировки величины хода подвижного звена. Регулировка величины хода подвижного звена 2 установленного в корпусе 1, достигается за счет регулировочного перемещения в противоположных направлениях гаек 5 и б, в которых выполнены пазы и которые взаимодействуют с защелкой 4, смонтированной на корпусе 1, Перемещение этих гаек осуществляется эа счет поворота ходового винта 7, имеющего участки с резьбой различного направления, Кроме того, предусмотрено регулировочное продольное перемещение и самого винта 7 посредством перемещения и фиксации его опор, 1 з.п,ф-лы, 5 ил.10 20 25 30 35 40 45 50 55 Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам резонансного типа, предназначенным для механизации основных и вспомогательных операций в различных отраслях промышлен ности,Целью изобретения являетс повыше-ние удобства в эксплуатации за счет упрощения регулировки величины хода подвижного звена.На фиг.1 представлен модуль манипулятора; на фиг.2 - разрез А - А на фиг,1; на фиг.З - разрез Б - Б на фиг,2; на фиг.4 - вариант выполнения подвижной опоры ходового винта; на фиг.5 - разрез В - В на фиг.4.Модуль резонансного манипулятора состоит иэ корпуса 1, в котором расположено подвижное звено 2 с закрепленным на нем схватом 3, перемещающееся в опорах качения (не показаны) и удер.иваемое в крайних положениях фиксирующими элементами в виде электромагнитной защелки 4, закрепленной на корпусе 1, и гаек 5 и 6, имеющих различное направление резьбы, на наружной поверхности каждой из которых выполнен паз. Каждая из гаек установлена на соответствующей резьбе ходового винта 7, имеющего участки с резьбой противоположного направления и расположенного в полости звена 2 на опоре 8 и опоре, выполненной, например, в виде гайки 9, Ходовой винт 7 имеет возможность вращения, а при необходимости осевого перемещения.Привод перемещения подвижного звена 2 содержит пружины 10 и 11 и двигатель 12 подкачки, насадка 13 которого находится в контакте с подвижным звеном 2,Модуль кроме того, имеет полукольцо 14, винт 15 и отверстия 16 на торце гайки 9,Модуль резонансного манипулятора работает следующим образом,Подвижное звено 2, находясь в одном из крайних положений, например в левом, удерживается защелкой 4. При этом пружина 10 находится в сжатом (ненапряженном) состоянии, а пружина 11 - в растянутом, По команде от управляющего устройства срабатывает электромагнит защелки 4 и она выходит из паза гайки 5 подвижного звена 2, которое под действием пружины 1 начинает движение в сторону другого крайнего положения, Насадка 13 включаюветося при этом реверсивного двигателя 12 воздействуя на подвижное звено 2, сообщает ему дополнительную энергию, компенсирующую потери, что позволяет звену 2 перейти в положение, при котором защелка т 1 опадает в паз гайки 6. При этом двигатель 12 отключается, пружина 11 оказывается в сжатом состоянии, а пружина 10 - в растянутом.При установке защелки 4 на равном расстоянии от гаек 5 и 6 подвижного звена 2, когда оно находится в нейтральном положении, количество энергии, которое необходимо сообщить подвижному звену 2 для перемещения его в одном направлении (до момента попадания защелки в один из пазов, например в паэ гайки 5), равно количеству энергии, необходимому для перемещения его в противоположном направлении (до паза гайки 6). Отсюда равны и количества энергии, запасаемые пружинами 10 и 11 в любом из этих крайних положений, а следовательно, равны и количества дополнительной энергии, требующейся для обеспечения перемещения подвижного звена 2 из одного крайнего положения в другое и обратно.На практике как правило реальное нейтральное положение подвижного звена не совпадает с теоретическим. Это происходит, например, из-за отличия свойств упругих элементов, имеющЛ неизбежные отклонения в пределах допуска, причем каждая замена упругих элементов в процессе эксплуатации приводит к изменению этого нейтрального положения. Установка ходового винта 7 в подвижном звене 2 с возможностью его осевого перемещения, например, путем вращения опоры, выполненной в виде гайки 9 с наружной резьбой, в результате которого она, перемещаясь по резьбе внутренней полости подвижного звена 2, толкает ходовой винт 7, позволяет привести положение гаек 5 и 6, установленных на этом ходовом винте, в соответствие реальному нейтральному положению подвижного звена 2 и, следовательно, избежать лишних энергозатрат.Необходимость изменения нейтрального положения может возникнуть и в других случаях, например при перемещении модулем груза значительной массы в одном направлении. Такая настройка обеспечивает запас большего количества потенциальной энергии у той г 1 ружины, которая находится в напряженном состоянии перед началом перемещения подвижного звена с грузом, и меньший запэс такой энергии у пружины, за счет которой в основном происходит перемещение подвижного звена без груза,Установка гаек 5 и б на ходовом винте 7 с возможностью перемещения в противоположных направлениях при его вращении позволяет, когда это необходимо, изменять расстояние между этими гайками, что при 1646846водит к изменению величины хода подвижного звена 2. Причем при перемещении гаек 5 и 6 сохраняется симметричность их положения относительно нейтральной точки, так как равны шаги резьб, на которых установлены эти гайки, что исключает необходимость дополнительной регулировки нейтрального положения подвижного звена 2.В случае необходимости асимметричности положения гаек 5 и 6 относительно нейтральной точки можно извлечь ходовой винт 1 из подвижного звена, выставить гайки в нужное положение и после этого установить обратно в подвижное звено 2, В сочетании с известным способом регулировки положения гаек 5 и 6 с помощью гайки 9 данный способ еще более расширяет пределы такой регулировки,Гайка 9, которая должна обеспечивать вращение и осевое перемещение ходового винта 7 с гайками 5 и 6, может быть выполнена в виде разрезной гайки, внутренний диаметр которой соответствует диаметру шейки ходового винта 7, а резьба соответствует резьбе во внутренней полости подвижного звена 2. Для обеспечения возможности вращения ходового винта 7, но исключения его осевого перемещения относительно гайки 9 в последней выполнен паз. расположенный в плоскости, перпендикулярной ее оси, в который вставлено полукольцо 14 с наружным диаметром, равным внутреннему диаметру резьбы гайки 9, а его внутренний диаметр равен диаметру проточки, выполненной в шейке ходового винта 7, в которую оно входит для предотвращения осевого перемещения ходового винта 7 (ширина проточки равна толщине полукольца). Винт 15, расположенный в резьбовом отверстии, выполненном в торцовой части гайки 9, служит для поджатия полукольца 14 к одной иэ сторон паза гайки 9 для его фиксации. Одновременно происходит отжатие упругодеформируемой части гайки 9, в которой расположен винт 15, от ее жесткой части, к которой прижато полукольцо, При этом витки резьбы гайки 9, расположенные в ее жесткой упругодеформируемой частях, 5 прижимаются к разным сторонам витковрезьбы подвижного звена 2, что обе" печивает ее контровку, препятствующую самопроизвольному откручиванию, В случае необходимости осевого перемещения ходо вого винта 7 ослабляют винт 15, вращают внужном направлении гайку 9, например, с помощью специального ключа, вставленного в два отверстия 16 на торце гайки 9, удерживая от вращения ходовой винт 7, По сле перемещения ходового винта в необходимое положение вновь производят контровку гайки 9.Формула изобретения 1, Модуль резонансного манипулятора, 20 содержащий корпус, в котором установленоподвижное звено, привод перемещения этого звена и фиксаторы его крайних положений, выполненные в виде защелки, расположенной на корпусе с возможностью 25 взаимодействия с подвижным звеном, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения удобства в эксплуатации за счет упрощения регулировки величины хода подвижного звена, он снабжен установлен ным на подвижном звене ходовым винтом сдвумя участками резьбы, имеющей противоположное направление на каждом из участков, и двумя гайками с различным направлением их резьбы, на наружной по верхности каждой из которых выполнен паэ,при этом гайки установлены на соответствующих участках ходового винта с возможностью продольного относительно его оси перемещения и взаимодействия с защел кой.2. Модуль по п.1, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что ходовой винт установлен в подвижном звене с возможностью регулировочного перемещения в осевом направлении, 451646846 Фиг 3 3 уг,5 Составитель Ф,МайороРедактор М,Стрельникова Техред М.Моргентал рректор Т,Кол ственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 1 ои аз 1643 Тираж 478 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5