Задающий механизм копирующего манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН В 2513 ОСПОД ОП ЗОБРЕТЕНИЯ РСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР М ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(54) ЗАДАЮЩИЙ МЕХАНИЗМ КОПИРУЮЩЕГО МАНИПУЛЯТОРА(57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к копирующим манипуляторам, предназначенным для механизации погрузочно-разгрузочных работ, и может найти применение в различных областях техники. Цель изобретения - повышение удобства обслуживания за счет облегчения копирования оператором отслеживаемой траектории. Задающий механизм копи,801349995 А 1 рующего манипулятооа содержит основание 1, звенья 2 и 3, датчики 10 угловых смещений звеньев, опорный элемент 4, который контактирует с рабочим профилем копирной планки 7 и жестко связан с рукояткой управления 5. Номограмма 6 траекторий перемещений последнего звена размещена на основании 1. Задающий механизм обеспечивает стабильность изменения углов за счет применения копирной планки 7 и скольжения опорного элемента 4 по ней с исключением в основной зоне движения отклонений рукоятки управления 5 от траекто. рии перемещения номограммы 6 последнего звена 3. Изменение углов между звеньями задающего механизма передается на копирующий манипулятор, где будут происходить подобные изменения без рывков, плавно, 4 ил.1Изобретение относится к области машиностроения, а именно к копирующим манипуляторам, предназначенным для механизации погрузочно-разгрузочных работ, и можетнайти применение в различных отрасляхтехники.Цель изобретения - повышение удобстваобслуживания за счет облегчения копирования оператором отслеживаемой траектории,На фиг. 1 изображен задающий копирующий манипулятор, общий вид; нафиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - конструктивная схема исполнения опорного элемента и крепления копирной планки нафиг. 4 - фиункциональная схема копирующего манипулятора с задающим механизмом.Задающий механизм копирующего манипулятора (фиг. 1) содержит основание 1,звенья 2 и 3, опорный элемент 4, рукоятку 5 управления, номограмму 6 траекторийперемещений звена 3, копирную планку 7,болты 8 и гайки 9 крепления копирнойпланки 7, датчики 10 угловых смещенийзвеньев, кнопку 11 включения исполнительного органа (фиг. 2).П ример конструктивного выполненияопорного элемента 4, рукоятки 5 управленияи устройства фиксации копирной планки 7показан на фиг, 3. Копирная планка 7 крепится болтом 8, имеющим возможность смещаться в пазах основаниявместе с копирной планкой 7, которая фиксируется гайкой 9. Опорный элемент 4 может быть выполнен с опорой качения, конструктивносвязанной с опорным элементом гайкой 12 истопорной шайбой 13 и представляющей собой подшипник 14.Функциональная схема (фиг. 4) включаетв себя пульт 15 управления с задающиммеханизмом и исполнительный механизм -копирующий манипулятор 16, следящуюэлектрогидросистему 17. Копирующий манипулятор 16 включает в себя вращающуюсяколонку 18, звенья 19 и 20, исполнительный орган (схват) 21, гидроцилиндры 22 -24, датчики 10 угловых смещений звеньев,линии электроцепей 25 и трубопроводы 26гидросистемы,Длины звеньев манипулятора 16 и задающего механизма (фиг. 4) подобны, т. е.1 аГ(1)где Е.,Ь - длины звеньев 19 н 20 манипулятора 16;11, 1 з - длины звеньев 2 и 3 задающегомеханизма;К - масштаб копирования.Датчики 10 угловых смещений звеньевзадающего механизма и копирующего манипулятора 16 могут быть выполнены в виде круговых потенциометров. Они фиксируют углы аз, рз, 7 з и а 4, р 4, у 4 смещений соответственно задающего механизма и копирующего манипулятора 16 (фиг. 4).(2) элементы задающего механизма и копирующего манипулятора 16 занимают в пространстве геометрически подобное положение.С датчиков 10 задающего механизма и копирующего манипулятора 16 идут по электроцепям 25 одинаковые электрические сигналы.10 При неравенстве углов появляются наэлектроцепях разные сигналы. Эти сигналы рассогласования по величине пропорциональны разнице углов, т. е. К,=аз - а 4 ( =-7 з - 4(3) Перемещая опорный элемент 4 по рабочей поверхности копирной планки 7, оператор обеспечивает плавные изменения уг лов аз и рз звеньев задающего механизма, постепенное изменение сигналов (3), вводимых в следящую электрогидросистему 17 (фиг. 4) и, таким образом, плавное изменение потока жидкости в трубопроводах 26 и гидроцилиндрах 22 и 23 копирую щего манипулятора 16. При этом происходиткопирование без рывков и скачкообразных изменений углов а 4 и р 4 смещения звеньев копирующего манипулятора (фиг. 4) до обеспечения равенства (2). 55 После выхода из зоны копирной планки 7оператор может при необходимости рукояткой 5 управления произвести некоторые дополнительные манипуляции, а с помощью где (l(l, К - сигналы рассогласования междуцепями 25 задающего механизма и копирующего манипулятора 16.Сигналы (3) воздействуют через электроцепи 25 на следящую электрогидросистему 17. В результате меняется поток жидкости в трубопроводах 26, гидроцилинд рах 22 и 23. Изменения происходят доснижения сигнала рассогласования до нуля, т. е. выражение (3) станет равным нулю.Задающий механизм копирующего манипулятора работает следующим образом.Перед началом управления задающим ЗО механизмом оператор выбирает по номограмме 6, нанесенной на основание 1 (фиг. 1), траекторию перемещений последнего звена 3.При этом, отвернув гайки 9 и освободив оолты 8, оператор совмещает рабочую (верхнюю) поверхность копирной планки 7 З 5 с требуемой траекторией номограммы 6 ификсирует копирную планку 7 болтом 8 и гайкой 9 (фиг. 3). Затем оператор рукой воздействует на рукоятку 5 управления. При этом он добивается, чтобы опорный элемент 4 своим подшипником 14 (фиг. 3) прижимался и скользил по копирной планке 7.13кнопки 11 подать сигнал через следящую электрогидросистему 17 на включение исполнительного органа (схвата) 21 от гидро- цилиндра 24.Задающий механизм копирующего манипулятора 16 обеспечивает стабильность изменения углов за счет применения копирной планки 7 и скольжения опорного элемента 4 по ней с исключением в основной зоне движения отклонений рукоятки 5 управления от траектории перемещения номограммы 6 последнего звена 3. Изменение углов между звеньями задающего механизма передается на копирующий манипулятор 16, где будут происходить подобные изменения без рывков, плавно, только с плавным увеличением или уменьшением углов. 3499954Формула изобретенияЗадающий механизм копирующего манипулятора, содержащий кинематически связанные между собой звенья, геометрически подобные звеньям исполнительного механизма, первое из которых установлено на основании, а последнее имеет рукоятку управления, отличающийся тем, что, с целью повышения удобства обслуживания, он снабжен опорным элементом и установленными 10 на основании номограммой траекторий перемещений последнего звена и копирной планкой, смонтированной с возможностью совмещения ее рабочего профиля с соответствующей траекторией номограммы и последующей фиксацией, причем опорный элемент жестко связан с рукояткой и расположен с возможностью контактирования с рабочим профилем копирной планки.Составитль Е. Ермо Техред И. Верес Тираж 952комитета СССР по дела а, Ж - 35, Раушскаяческое предприятие, г. лаевКорПодм изобретнаб., д,Ужгород,ектор М. Демчиисное ений и открытий5 л. Проектная, 4