Рабочий орган манипулятора

/00 25 151) ю В урылеиков ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР(71) Ленинградский институт авиационного приборостроения(56) Иванов А.А. Проектирование систем автоматического манипулирования миниатюрными изделиями. М.: Машиностроение, 1981, с. 259, рис. 167. , (54)(57) 1 РАБОЧИЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА, содержащий соединенный с рукой корпус и присоску, связанную с источ ником рабочей среды посредством подводящего канала, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения возможности угловой коррекции положения плоского ком понента интегральной микросхемы,4он снабжен приводом вращения, уста.новленным на корпусе, и промежуточным элементом, установленным на выходном валу привода вращения, а присоска смонтирована на промежуточном элементе, причем ось выходного вала привода вращения и ось присоски расположены на одной прямой, а подводящий канал смонтирован на наружной поверхности промежуточного элемента.1202852. Рабочий орган по п. 1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что промежуточный элемент выполнен С-образным. 3. Рабочий орган по п. 1, о т - л и ч а ю щ и й с ятем, чТо, с целью повышения точности позициониу 9рования, промежуточный элемент вы-,полнен в виде замкнутой рамки.4. Рабочий орган по пп. 1 и 2,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью повышения технологичности,в промежуточном элементе выполненканал для подвода рабочей среды.Изобретение относится к области манипулирования изделиями, а именно к рабочим органам манипуляторов, предназначенных для подачи плоского компонента микросхемы на рабочую позицию в автоматах с системами технического зрения.Цель изобретения - повышение точности установки плоского компонента на интегральную микросхему путем обеспечения. возможности угловой коррекции положения плоского компонента в рабочем органе манипулятора при использовании системы технического зрения.На фиг. 1 изображен рабочий орган манипулятора для подачи плоского компонента интегральной микросхемы, общий вид, на фиг. 2 - вариант выполнения рабочего органа манипулятора для подачи плоского компонента интегральной микросхемы для автоматов с системой технического зрения с огибающим промежуточным элементом, выполненным в виде замкнутой рамки; на фиг. 3 - то же, с огибающим промежуточным элементом, выполненным в виде трубки, на фиг, 4 - структура приемной части системы технического зрения.Рабочий орган манипулятора для подачй плоского компонента интегральной микросхемы для автоматов с системой технического зрения содержит источник рабочей среды (не показан), подводящий канал 1, в нижней части которого закреплена присоска 2, электродвигатель 3 с редуктором 4, выходной вал 5 которого жестко связан с узлом 6 крепления в подводящем канале 1, причем ось выходного вала 5 и ось присасывания присоски 2 размещены на одной нормали к поверхности плоского компокента интегральной микросхемы,огибающий промежуточный элемент 7(например, С-образная рамка), жесткозакрепленный в верхней части с5 узлом крепления подводящего канала1, а часть подводящего канала 1от узла 6 крепления подводящегоканала 1 до присоски 2.расположенавнутри огибающего промежуточного10 элемента 7. Кроме того, огибающийпромежуточный элемент 7 может бытьвыполнен в виде рамки, например,0-образной формы или в виде металлической трубки, внутренняя часть15 которой является частью подводящего канала 1 от узла крепления б доприсоски. Часть подводящего канала1 между узлом 6 крепления и присоской 2 может представлять собой20 трубку из резины или пластика, связывающую штуцер и присоску 2. Штуцерможет находиться как в узле 6 крепления подводящего канала 1 данногорабочего органа манипулятора пода 25 чи, так и в другом узле манипулятора. Если огибающий промежуточныйэлемент 7 выполнен в виде трубки,а следовательно, из жесткого материала (например, стали), то часть30 подводящего канала 1 от узла 6 крепления до присоски 2 может проходитьвнутри этой трубки. В качестве привода может быть использован шаговыйдвигатель РШДи редуктор с передаточным числом б:1.Рабочий орган манипулятора подачиплоского компонента интегральноймикросхемы для автоматов с системойтехнического зрения работает сле 40 дующим образом.По управляющим сигналам, подаваемым от системы управления, включается электродвигатель 3. Вращениеот электродвигателя 3 через редук10 15202530 35 40 45 50 55 тор 4 передается на выходной вал 5, на котором с помощью винтов закреплены узел 6 крепления подводящего канала 1 и огибающий промежуточный элемент 7. Поэтому вращение выходного вала 5 вызывает одновременно вращение узла 6 крепления подводящего канала 1 и огибающего промежуточного элемента 7 относительно оси к с плоским, элементом 8. Система технического зрения содержит приемную часть 9, включающую как минимум микроскоп 10 и зеркало 11, конструктивно жестко связанные (в одном корпусе) , между собой, а также датчик 12 видеосигнала и блок 13 обработки электрических сигналов. В качестве датчика 12 видеосигнала могут использоваться приборы на основе вакуумных трубок: видиконов, плюмбиконов (например, приборы КТП, КТП, КПи т.д.), супперортиконов (например, КТПи т.п.) и твердотельных приборов с зарядовой связью, например, на базе микросхемы К 1200 цш 1 141 Е. Для датчиков 12 видеосигнала, построенных на базе приборов с зарядовой связью, .положение не ограничивается, т.е. они могут быть расположены вертикально или горизонтально осью чувствительности датчика. Для датчиков видеосигнала на основе вакуумных приборов ось.чувствительности в общей конструкции должна занимать горизонталь" ноеположение, так как в процессе эксплуатации внутри вакуумных трубок выделяются от внутренних элементов конструкции вакуумных трубок частицы, которые при вертикальном положении оси чувствительности датчика видеосигнала под действием силы тяжести опадают на мишень и образуют ложные сигналы.Видеосигнал датчика 12 далее обрабатывается в блоке 13 обработки электрических сигналов, с выхода которого передаются сигналы управления перемещением. Таким образом, огибающий промежуточный элемент 7 1 должен иметь форму, позволяюЩую при 4его вращении относительно оси г не задевать приемную часть 9 системы технического зрения. Экспериментально установлено, что углы относительно оси г, в пределах которых требуется корректировать положение плоского компонента интегральноймикросхемы, лежат в диапазоне +25относительно требуемого положения,Необходимая точность позиционирования по указанному углу нахолится впределах 1 . Угловой шаг электродвигателя РШДна один управляющий импульс составляет 3 . Редуктор4 позволяет обеспечить угловой шагвыходноговала 30 . Огибающий промежуточный элемент 7 может иметь,например, С-образную форму (фиг. 1).Однако, могут быть и другие формы,но следует иметь ввиду, что для обеспечения сохранности части подводящего канала 1 от узла 6 крепленияподводящего канала 1 до присоски вместах ее контакта с огибающим,промежуточным элементом 7 последнийдолжен иметь плав-форму, так какна угловатых участках огибающегопромежуточного элемента 7 быстроизнашивается указанная часть проме. -жуточного элемента. Такая конструкция позволяет в поле зрения системытехнического зрения представитьплоский компонент интегральной микросхемы, частично закрываемый толькоприсоской 2 Но присоска может бытьвыполнена диаметром 0,5 им, а размеры кристаллов обычно больше 1 мм,что значительно меньше размеровэлектродвигателя 3 с редуктором 4. Выполнение огибающего промежуточного элемента в виде рамки (фиг. 2) позволяет повысить жесткость конструкции, в результате чего меньше сказывается влияние его остаточных деформаций при захвате и установке плоских компонентов интегральной микросхемы и колебаний огибающего промежуточного элемента после захвата-установки, что повышает точность позиционирования рабочего органа манипулятора подачи плоского компонента интегральной микросхемы. Если огибающий промежуточный элемент выполнить в виде трубки (фиг.З), то внутренняя часть его может являться одновременно частью подводящего канала 1 от узла 6 крепления до присоски 2, что уменьшает число обрабатываемых деталей, упрощает изготовление, повышает надежность работы технологичность конструкции в1202859ЕУ ВН сное иал ППП "Патент", г.Уж цб+вв