Схват манипулятора

(54)(57) СХВАТ МАНИПУЛЯдержащий корпус, привод 1202864 элементов, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения возможности установки детали в центрах станка, корпус снабжен пройилированными планками, ана зажимных элементах шарнирно установлены подпружиненные .губки с упорами, взаимодействующими с профилированными планками,25 40 50 55 120286Устр 1 йсто отпосится к машиност-,роению, в частности к промышленнымроботам, и может быть использованодля захвата деталей типа тел вращения. 5Цель изобретения - расширениетехнологических возможностей путемобеспечения точной установки деталив ц.итрах станка.1 а фиг. представлено устройство 1 Ол момент, когда деталь контактируетсо пс и призматическими поверхностями, ойщи 1: вид; на фиг. 2 - то же,в мо; е т, когда деталь контактирует только с нижними призматическими 15поверхностями (перед установкойдетали и центры станка), на Аиг.3 -сечение А-А на фиг, 1, на фиг,4 -обрабатываемая деталь при установке в центры. 20Устройство содержит корпус 1,губки 2 и 3 с призматическими поверхностями 4 и 5 и зажимные эле". нты 6, соединенные с губками2 и 3 при помощи шарниров 7, Между з.жи:пъяи элементами 6 и губкамп 2 ч 3 установлена пружина 8, Содной стороны губок 2 и 3 закреплен упор 9, с другой - упор 10, Нанаправляющей 11 корпуса 1 установле- ЗОны профилированные планки 12, К зажимным элементам 6 одним концомшарнирно прикреплены рычаги 13,которые другим концом соединены спластиной 14, закрепленной на осишестерни 15, которая своими зубьямиконтактирует с зубьями штока-рейки 16. Поршни штока-рейки делят полости гидроцилиндра 17 на полость18 зажима и полость 19 разжима. Вполости 18 имеется отверстие 20,В гпдромультипликаторе 1 плунжер22 делит внутреннюю полость на полости 23-25. Полость 23 соединенас полостью разжима 19, Из полостей 4523 и 24 выходят сообщающиеся каналы 26 и 27. В полости 25 имеетсяотверстие 28, Деталь 29 центровыми отверстиями, 30 устанавливается вцентры 31 станка,Устройство работает следующим образом,В исходном положении (перед захватом детали) зажимные элементы 6 с губками 2 и 3 должны быть разведены в стороны. Для осуществления этого полость 25 через отверстие 28 и полость 18 через отверстие 20 4соединяются со сливной магистралью,полости 19 и 24 через каналы 26 и27 - с магистралью давления. Плунжер 22 при этом перемещается понаправлению к отверстию 20. Ыестерня 15 поворачивает пластину 14, которая, в свою очередь, воздействуетна рычаги 13, В результате зажимные элементы 6 с губками 3 разводятся в стороны, Причем губки 2 и 3 поддействием пружин 8 развернуты досоприкосновения упоров 9 с профилированными планками 12, Затем схватподводится к детали 29.Для осуществления захвата деталиполость 18 через отверстие 20 соединяется с напорной магистралью,полости 19 и 25 - со сливной. Итокрейка 16, перемещаясь влево, поворачивает шестершо 15 и закрепленнуюна ее оси пластину 14, Через рычаги 13 усилие передается на зажимныеэлементы 6, которые перемещаются понаправляющей 11 до соприкосновенияповерхностей 4 губок 2 и 3 с деталью. При дальнейшем перемещениизахватных элементов 6 деталь 29 входит. в контакт и с поверхностями 5,преодолевая сопротивление пружин 8и поворачивая губки 3 до соприкосновения упоров 10 с захватными элементами 6, Деталь 29 зажимается поверхностями 4 и 5 (между упорами 9и профилированными планками 12 образуется зазор),Манипулятор перемещает схват сдеталью к станку, После установкисхвата с деталью по линии центровсоздаются такие условия, при которыхдеталь, оставаясь на линии центров,имеет возможность свободно перемещаться в захвате под действиемцентров станка для последующегозажима этими центрами. Для осуществления этого полости 23 и 24 соединяются со сливной магистралью, полость 25 - с напорной. Плунжер 22,перемещаясь, перекрывает канал 27и порция рабочей жидкости, находящаяся в полости 23, попадает вполость 19 и перемещает шток-рейку16 в обратном направлении, котораясоответственно поворачивает в обратном направлении шестерню 15, пластину 14 и рычаги 13. Рычаги 13 перемещают зажимные элементы 6 на заданную величину, губки 2 и 3 раздвигаются и одновременно под действием пружин 8 поворачиваются досоприкосновения упоров 9 с проАилированными планками 12 в месте, соответствующем диаметру детали. Врезультате этого отверстия 30 детали 29 остаются на прежней высоте,а деталь контактирует спризматическими поверхностями 4, Междудеталью и поверхностями 5 образуется зазор.. Затем задний центр станка движется к детали 29, При достижении ее торца задний центр 31 перемещает деталь к переднему центру 31. 1202864 4Деталь 29 зажимается центрами станкаИспользование предлагаемого изобретения позволит увеличить точность установки деталей в заданном положении за счет шарнирной установки губок на зажимных элементах.1(роме того, предлагаемая конструкция обеспечивает работоспособность10 устройства без наличия системыконтроля положения обрабатываемой детали, что упрощает его конструкцию и снижает затраты на изготовление ориентировочно на 15-20%,1202864 Составитель Г.КареваРедактор.А.Сабо Техред М,Надь Корректор 0.Лугова 049 ственного коми обретений и от аущска Филиал ППП "Патент Проектная, 4 Ужгород Заказ 8366/19 ВНИИПИ Госу по делам 113035, Москв