Захват манипулятора

(56) Авторское свидетельство СССРР 461133, кл. С 21 Э 1/12, 1972,(54)(57) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий группу цилиндрических электромагнитов, подвешенных на гибкихэлементах, и траверсу, связанную сэлектромагнитами, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что, с целью повышения производительности при перегрузке ориентированных заготовок странспортирующих лотков технологического оборудования в ячеистую тару и обратно путем увеличения количества одновременно захватываемыхзаготовок и стабилизации их относительного положения, он снабжен по числу электромагнитов гильзами, установленными на траверсе, и подпружиненными стаканами, размещеннымив гильзах с возможностью вертикального перемещения от упора до упора,при этом стаканы имеют в верхнейсвоей части лыски, контактирующиес боковыми стенками траверсы, а книжней части стаканов подвешеныэлектромагниты, каждый - посредством не менее трех гибких элементов,образующих форму равносторонней усе -ченной пирамиды с большим основанием у нижней части стаканов и с меньшим - в месте крепления электромагнитов, причем вертикальная проекциядлины гибких элементов превышаетрасстояние между упорами, ограничивающими вертикальный ход стаканов,кроме того, в верхней части траверсыустановлена планка с датчиком, контактирующая со стаканами в их верхнем положении,1 12ИзобРетение относится к области автоматизации процессов перегрузки крупногабаритных деталей и может быть использовано на операциях загрузки и разгрузкитехнологического, транспортного и складского оборудования.Цель изобретения - повышение производительности при перегрузке ориентированных заготовок с транспортирующих лотков технологического оборудования в ячеистую тару и обратно путем увеличения количества одновременно захватываемых заготовок и стабилизации их относительного положе 02865 1 расстояние межцу упорами, ограничи 10 15 20 25 30 35 40 45 50 нил,На Фиг.1 показан манипулятор сззх 1 атом, общий вид; на Аиг.2;.ировка расположения манипулятор:з, оборудования и ячеистой тары;а фиг.З - вид А на Фиг.1;:нафиг,4 - разрез Б-Б на Аиг.З, нафиг,5 - разрез В-В на Фиг.З.Манипулятор состоит из платформы1 (фиг.1 и 2), вокруг которой размещепы две тары 2, поворотной колонны 3, руки 4, траверсы 5 (фиг.З)и захвата 6 в виде группы электромагнитов.Траверса закреплена на переднейчасти руки и выполнена коробчатойформь. В ее дне смонтированы гильзы 7 (фиг.4) по числу электромагнитов, а в каждой гильзе установленстакан 8, подпружиненный пружиной 9.На траверсе установлены упоры дляограничения вертикального хода стакановНеобходимое усилие поджатиясоздается гайкой 10, Фиксируемой отвозможного поворота скобой 11. Стакан от произвольного поворота вокруг вертикальной оси ограничивается лысками 12 (фиг.З), контактирую щими с внутренними поверхностями .стенок траверсы. Каждый электромагнит подвешивается к соответствующему стакану посредством не менеетрех гибких элементов 13 (фиг,4),соединенных с проушинами 14 (фиг.5),образующих Форму равносторонней усеченной пирамиды с большим основанием у нижней части стаканов и .с меньшим - в месте крепления электромагнитов. Причем вертикальная проекциядлины гибких элементов превьппает вающими вертикальный ход стаканов. На электромагнитах закреплены козырьки 15 (фиг,З).В верхней части траверсы по всейее длине над стаканами на высоте,равной величине хода стаканов, смонтирована планка 16 (фиг,4), несущая Алажок 17 датчика 18, Планкаконтактирует со стаканами,Захват манипулятора работаетследующим образом.В исходном положении захват находится над одной из тар 2, Приотсутствии заготовок на транспортирующем лотке технологическогооборудования захват начинает перемещаться вниз до встречи электромагнитов 6 с заготовками. При подходе к заготовкам козырьки 15 ориентируют по ним электромагниты, которые останавливаются, тогда как рука еще продолжает двигаться вниз,При этом натяжение цепей ослабеети электромагниты точнее ориентируются по заготовкам и. притягивают ихк своей рабочей поверхности. Приослаблении цепей под действием пружин 9 стаканы 8 перемещаются, вверхдо упора и поворачивают планку 16с флажком 17, Последний замыкаетдатчик 18, который останавливаетперемещение руки вниз, а затем даеткоманду на ход руки вверх. Усилиепружины 9 устанавливается таким,чтобы она могла преодолеть толькомассу каждого стакана и силу трениямелду стаканом и гильзой 7. При подъеме руки вверх электромагниты с заготовками вновь занимают положение, при котором их вертикальная ось совпадает с осью соответствующих стаканов, а возникшие нри этом их колебания поперек и вокруг вертикальной оси стакана прекращаются из-за подвеса на трех гибких складывающихся элементах 13, образующих собой Аорму усеченной пирамиды с большим основанием у нижней части стакана и с меньшим - в месте крепления схватаЗахваченные таким образом заготовки перегружаются на питающий лоток технологического оборудования.