Захватное устройство манипулятора

СОЮЗ СО 8 ЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 19) 111) 7 25 3 15/00//В 25 Л 19/02 ГОСУДАРСТ 8 ЕИИЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ДЕТЕПЬСТВ ОРСКОМ на Трудов ут точной хо ышле нные ие, 1983(54)(57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙС ПУЛЯТОРА, содержащее основ схват с двумя парами губок ленными на корпусе, причем первой пары выполнены приз ан устаногубки атически(21) 3767781/25-08(71) Ленинградский ордКрасного Знамени инстимеханики и оптики(56) Козырев Ю,Г. Промботы. М,: Мащиностроес. 145-146. ми, сенсорный модуль и систему управления, о т л и ч а ю щ е е с ятем, что, с целью обеспечения надежности захвата, губки второй пары выполнены в виде установленных на двухпараллельных осях роликов, образующая поверхность которых имеет криволинейную форму, преимущественноформу гиперболоида, а сенсорныймодуль выполнен в виде комплектатактильных датчиков, установленныхв ряд на пластине, при этом парыгубок установлены на корпусе с возможностью перемещения друг относительно друга, а пластина сенсорногомодуля установлена на основании своэможностью перемещения.Составитель Ф.МайоровРедактор Л.Гратилло Техред М.Надь Корректор Л, Патай Заказ 8366/19 Тираж 1049 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5. Изобретение относится к области механизации и автоматизации вспомогательных операций вмашиностроительном производстве и строительной индустрии, а именно к захватным устройствам манипуляторов, предназначенных для автоматизации технологических процессов, связанных с манипулированием длинномерными деталями цилиндрической Йормы (типа прут" кового материала)Целью изобретения является обес" печение надежности захвата.На чертеже изображено предлагаемое захватное устройство.Устройство содержит установленную на основании 1 стандартную тару 2, схват с двумя парами губок 3 и 4, установленными на корпусе 5, и сенсорный модуль, выполненный в риде комплекса тактильных датчиков 6, установленных в ряд на пластине 7, при этом губки 3 одной пары выполнены призматическими, а губки 4 второй пары - в виде установленных на двух осях с возможностью поворота роликов, образующая поверхность которых имеет Форму гиперболоида, Губки 4 второй пары установлены на корпусе 5 с возможностью перемеще ния. Пары губок 3 и 4 установлены на корпусе 5 с помощью параллелограммцых механизмов, состоящих из рычагов 8 и 9, 10 и 11 соответственно и снабженных приводом 12, Пластина 7 расположена перпендикулярно продольной оси стандартной тары 2 и установлена на кронштейне 13 через демпйер 14, Кронштейн приводится в движение приводом 15. Кроме того, устройство содержит захватываемую деталь.Устройство работает следующим образом.ФВ исходном положении схват располагается над стандартной тарой 2 2870 . , 2в непосредственной близости от детали 16 на расстоянии от сенсорногомодуля, равном приблизительно однойчетвертой длины детали 16, причемпары губок 3 и 4 находятся на кратчайшем расстоянии друг от друга.Пластина 7 с тактильными датчиками6 по команде устройства управленияманипулятора (не показано) автомати О чески разворачивается при помощипривода 15 и опускается в тару 2 довозникновения контакта одного из датчиков 6 с деталью 16, расположеннойвыше других деталей. Сигнал с дат чика 6 поступает в устройство управления манипулятора, где по его номеру определяется местонахождениеодного из концов детали 16, а такжевырабатывается команда на отключение привода 15. Предохранение датчиков 6 от механического поврежденияпри соприкосновении с деталью осуществляется демпфером 14, Устройствоуправления вырабатывает программу 25 перемещения захватных губок 3 и 4в зону захвата детали 16, находящейся в контакте с датчиком 6, и происходит захват детали 16.Одновременно с этим подается сигнал на возврат пластины 7 в исходное положение. Схват с захваченнойдеталью 16 начинает подниматься ивключается привод 12 разведения параллелограммных механизмов, Рычаги8-11 разворачиваются, пара губок 4 35перемещается вдоль детали до тогомомента, пока продольная ось схвата не пересечет приблизительно центртяжести детали 16, На этом операция 40захватывания заканчивается и манипулятор переносит деталь 16 в заданное место, ориентируя ее заданнымобразом, Обе пары губок 3 и 4 разжимаются и освобождают захваченную 45деталь 16, а схват возвращается висходное состояние.