Добренов

Номер патента: 1204375

Опубликовано: 15.01.1986

Авторы: Агибалова, Воробьев, Добренов, Иванов, Кириллова, Соколов

МПК: B25J 17/00

Метки: воробьева, манипулятора, шарнир

...два электродвигателя 2, между которыми расположена механическая часть с ведущим звеном 3 с корпусом 4 и ведомым звеном 5. Двигатели 2 установлены в полукорпусе 4 ведущего звена 3, а их валы б связаны центральным роликом 7, выполненным в виде конической бочки, Три составных сателлита 8 в виде обратных конических бочек объединены водилом 9 и подшипниковыми узлами 10 в единый трехволновый генератор волн деформации, который воздействует на гибкое центральное зубчатое колесо-звено 11. Наружная поверхность колеса 11 имеет зубчатый венец с числом зубьев Е , а жесткие колеса 12 и звено 5 взубчатые венцы с числом зубьев соответственно Г иВедомое звено шарнира опирается на подшипниковую опору 13 из фенодревослоя.Шарнир выполнен с соотношением...