Исполнительный орган манипулятора
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
СОЮЗ СОВЕТСХИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН ЯО А 19 61) 4 В 5 3 8 1 02-08 внутренний ги о т л и ч а ии вал и двиг щийсятем ния технологи сов тел что с целью расшир х возможностей путем повышен конечно а проме уста на .с ним ГАН МАьное,(54) (57) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ 0ПУЛЯТОРА, содержащий началпромежуточные и конечноевиде шарнирно соединенныхбой полых корпусов с фланторцах, скошенными в протные стороны относительно венмежд вополож се(72) П.И.Чинаев (53) 62-229.72 (56) Авторское В 874331, кл. В юл. У 1шиноведенияоваи А.И.Кисельков088.8)видетельство СССР25 3 11/00, 1979. точности позиционировани звена, внутри каядого ко жуточного звена соосно с новлена и шарнирно соеди жесткая втулка, на которой установлен двигатель, имеющий на выходном валу зубчатое колесо, а корпус снабжен зубчатым колесом с внутренним зацеплением, взаимодействующим с зубчатым колесом двигателя, причем жесткие втулки звеньев подвижно связаны между собой введенными полыми Ф торсионами.Изобретение относится к машино= строению и может быть использовано при создании .средств автоматизации технологических процессов, включающих сварочные, окрасочные и подъемно транспортные операции.Цель изобретения - расширение тех нологических возможностей исполнительного органа манипулятора путем повышения точности позиционирования конечного звена.На фиг. 1 показан исполнительный орган манипулятора, общий вид на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг.З - узел 1 на фиг, 1.Исполнительный орган манипулятора содержит начальное 1 и конечное 2 звенья (фиг. 1), между которыми размещены промежуточные звенья 3, выполненные в виде полых корпусов со скошенными торцами. Исполнительный орган манипулятора защищен от воздействия внешней среды кожухом 4.Каждое звено 3 (фиг.З) имеет фланец 5 с канавкой под шарики 6 и фланец 7 с канавкой под шарики 8, стянутые с помощью болтов 9 и 10. Внутри звеньев расположен гибкий вал 11. Зазор между смежными звеньями уплотняется кольцом 12. Втулка 13 крепится на круговьпс опорах 14 и 15. Шарики 16 и 17 используются для уменьшения трения качения. Втулки 13 связаны между собой полыми торсио нами 18. Соединения торсионов с втулками фиксируются шариками 19,1202855расположенными в сферических лунках.Втулка 13 начального звена 1 жесткокрепится к основанию (не показано).Двигатели 20 установлены на втулках13 гибкого вала 11.На выходных валах двигателя 20смонтированы зубчатые колеса 21,которые зацеплены с внутренними зубчатыми колесами с внутренним зацепле О нием 22. Для исключения скручиванияпровода управления подводятся к двигателям по внутреннему каналу гибкого вала 11 (не показано).Исполнительный орган манипулято ра работает следующим образом,При включении двигателя 20 зубчатое колесо 21 поворачивает зубчатое колесо с внутренними зацеплениями 22 и, следовательно, звено 3 20 относительно вала 11, который в силувысокой крутильной жесткости гибкихэлементов остается неподвижен.Трубчатые торсионы 18 при вращениизвена 3 изгибаются. Конечное звено 25 2 при вращении любого из промежуточных звеньев 3 описывает в пространстве коническую поверхность. Совместное движение нескольких промежуточ. ных звеньев определяет заданное по ложение конечного звена 2 в пространство.Однотипность конструкции и форыпромежуточных звеньев 3 позволяетиспользовать их как модули для наращивания числа звеньев исполнительного органа манипулятора.Зака ПодписноеСР Филиал ППП "Патент", г. Ужго Проектная, 4 8365/18 ТирааВНИИПИ Государствепо делам изобрет 113035, Москва, Ж, Ра 049ного комитетаний и открытиушская наб., д
СмотретьЗаявка
3753504, 18.06.1984
ИНСТИТУТ МАШИНОВЕДЕНИЯ ИМ. А. А. БЛАГОНРАВОВА
ЧИНАЕВ ПЕТР ИВАНОВИЧ, КИСЕЛЬКОВ АЛЕКСЕЙ ИВАНОВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 1/02
Метки: исполнительный, манипулятора, орган
Опубликовано: 07.01.1986
Код ссылки
<a href="https://patents.su/4-1202855-ispolnitelnyjj-organ-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Исполнительный орган манипулятора</a>
Трансмиссионное звено манипулятора
Номер патента: 1825729
Опубликовано: 07.07.1993
МПК: B25J 11/00
Метки: звено, манипулятора, трансмиссионное
...жестко фиксировать положение колес 7 и 9 на валу 13, На части 2 звена расположены сцепные муфты 23, позволяющие жестко фиксировать колеса 8 и 1 О относительно части 2 корпуса звена,Звено работает следующим образом, В исходном состоянии тормозные механизмы 15 и 16 жестко фиксируют положение вала 13. Сцепные муфты 24 и 25 выключены, обеспечивая свободное положение колес 7, 9 и 8, 10 соответственно относительно вала 13 и части 2 корпуса. Вращение от двигателей робота передается степеням подвижности схвата 21 и 22 через шестерни 19 и 20, колеса 7 и 9, колеса-сателлиты 11 и 12, зубчатые колеса 8 и 10, сцепные муфты 14 и 18 и приводные механизмы 21 и 22. При необходимости изменить геометрию трансмиссионного звена выключаются сцепные...
Звено манипулятора
Номер патента: 517481
Опубликовано: 15.06.1976
МПК: B25J 1/00
Метки: звено, манипулятора
...точности и чувствительности манипулятора за счет устранения передачи нагрузок от опор внутренних валов на опоры наружных и обеспечения возможности независимой регулировки зазоров во всех подшипниковых опорах,Для этого на корпусе звена между вилками устанавливаются фланцы, на шейках и в расточках которых независимо друг от друга монтируются подшипниковые опоры внутренних валов. Форма фланцев позволяет им огибать конические зубчатые колеса, для осуществления зацепления которых с паразитными коническими колесами во фланцах предусмотрены симметричные боковые вырезы.На фиг. 1 изображено предлагаемое звено, разрез; на фиг, 2 - поперечный разрез по А - А с .дополнительно нанесенным тонкими линиями изображением локтевого звена и паразитных...
Звено манипулятора
Номер патента: 1481053
Опубликовано: 23.05.1989
Авторы: Комисова, Папаяни, Свистельник
МПК: B25J 1/00, B25J 17/00
Метки: звено, манипулятора
...изобретения - повышение надежности за счет устранения заклинивания фланца.На чертеже изображено звено манипулятор, общий вид. Звено содержит силовые цилиндры- 3 соответствующими штоками 4 - 6. Цииндры 1 и 3 жестко (через ребра 7 и 8) оединены с корпусом звена. Ребра 7 и 8 ,од прямым углом соединяются с цилиндрами 1 и 3 и под прямым углом - с корпусом,Кроме того, ребра 7 и 8 расположены в одной плоскости и перпендикулярны одно другому, Штоки 4 и 6 заканчиваются сферическими шарнирами 9 и через шарниры 9 соединены с ползунами 10 и 11, которые установлены в направляющих втулках 12 и 13. На одной из направляющих втулок, например 13, жестко крепится фланец 14, являющийся основанием последующего звена манипулятора. Силовой...
Способ реконфигурации многоподвижного звена манипулятора
Номер патента: 1678603
Опубликовано: 23.09.1991
Автор: Плюгачев
МПК: B25J 11/00, B25J 9/00
Метки: звена, манипулятора, многоподвижного, реконфигурации
...(схаат) 8 закреплен на части 7 звена,Фиксация взаимного положения частей последнего звена мажет осуществляться фиксатором 9, манипулятор снабжен по числузвеньев приводами их перемещения (не показань), Упорный элемент 10 закреплен аоабочей зоне манипулятора неподвижно относительно основания 1. Многоподнижноезвено может быть выполнено в виде гибкой.оболочки 11, например резиновой, Оболочка заполнена электрореологической жйдкостью 12, Внутри оболочки расположеныгибкие электроды 13, связанные с источником напряжения не показан),Способ осуществляется следующим образом,Производят фиксацию схната относительно основания 1, Для этого звенья манипулятора принимают положение, прикотором упорный элемент 10 находится 35между губками схвата 8, и...
Способ контроля механической передачи звеньев манипуляторов
Номер патента: 1803319
Опубликовано: 23.03.1993
Авторы: Акинфиев, Давыдов, Журавский, Кудрявцев
МПК: B25J 11/00
Метки: звеньев, манипуляторов, механической, передачи
...подвижное звено1 резонансной механической руки, связанное с основанием 2 упругим элементом 3.Подвижное звено 1 связано также черезблок управления 7, Подвижное звено 1 поддействием момента приводного электродвигателя может поворачиваться вокругсвоей оси против или по часовой стрелке.В подвижном звене имеются два паза,с которыми взаимодействует защелка 8,связанная с основанием 2 упругим элементом 9.Способ осуществляется следующим образом, В исходном положении защелка 8может находиться в любом из двух пазов,тогда подвижное звено 1 тоже находится водном иэ фиксированных положений. Упругий элемент 9 прижимает защелку 8 к пазу.. Упругий элемент 3 обладает запасом потенциальной энергии в любом из двух фиксированных положений, Напряжение...
Предыдущий патент: Исполнительное устройство манипулятора
Следующий патент: Исполнительное устройство манипулятора
Случайный патент: 193091