Схват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 5 3 15/00 ВИДЕТЕПЬ АВТОРСНО ы нарт А.Адерки СССР 1982 ьст 5/Ю ПУЛЯ л и цел РА п а ю уме ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Марийский орденадов политехнический иним. А.М.Горького(54)(57) 1. СХВАТ МАНИавт.св. У 1033311, о тщ и й с я тем, что, г БРЕТЕНИЯ щения его габаритов в нерабочем состоянии, начальное звено. каждогопальца имеет на внутренней боковойповерхности выемку, а отверстие подтросик на верхней торцовой поверхности выполнено в виде Г-образногопаза, направленного от центра звенав сторону внутренней боковой поверхности, при этом на верхней торцовойповерхности с внутренней сторонывыполнен выступ а с наружной стороны выполнена лыска, расположенныес возможностью взаимодействия соот-ветственно с впадиной и выступом,выполненными на опорной поверхности.2. Сжат по п,1, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что он снабжен рычагом, шарнирно установленным на корпусе и кинематически связанным с приводом, а тросики закреплены на 1202874рычаге на разном расстоянии от .оси шарнира, при этом тросики, наиболее удаленные от оси шарнира, выполнены большей длины еИзобретение относится к робототехнике и может быть использованов качестве разжимного захватногоустройств автоматического манипулятора или автооператора,Целью изобретения является уменьшение его габаритов в нерабочемсостоянии, что обеспечивает повыше-ние надежности ввода пальцев в отверстия детали.На Фиг, 1 изображен схват манипулятора со сведенными пальцами,на Фиг.2 - то же, с разведеннымипальцами, на Фиг.3 - начальное зве"но пальца. схвата, вид со стороныопорной поверхности.Схват манипулятора содержиткорпус 1, на опорные поверхности 4которого опираются пальцы, состоящие из звеньев 2 в виде тел вращения с пропущенными сквозь них гиб"кими тросиками 3, закрепленнымиодними концами в конечных звеньях4, выполненных в виде постоянныхмагнитов. Другие концы тросиков 3закреплены на рычаге 5, шарнирноустановленном на корпусе 1 и кинематически связанном с приводом б,при этом тросики 3 закреплены нарычаге 5 на разном расстоянии от, оси шарнира 7. Тросики 3, наиболееудаленные от оси шарнира 7, выполнены большей длины. Начальное звено8 каждого пальца имеет на внутренней боковой поверхности выемку,что приводит к смещению центра тяжести кверху и к наружной боковойповерхности, а отверстие под тросикна верхней торцовой поверхностивыполнено в виде Г-образного паза,направленного от центра звена всторону внутренней боковой поверхности, при этом на верхней торцовойповерхности с внутренней сторонывыполнен выступ, а с наружной стороны выполнена лыска, расположенные" с возможностью взаимодействия со" ответственно с впадиной и выступом, выполненным на опорной -поверхности ЙСхват манипулятора работает следующим образомПальцы схвата вводятся в отверстие детали 9 сверху (Фиг,1), тросики 3 в это время ослаблены, звенья 2 и 4 пальцев свободно свисают, причем начальное звено 8 оказывается в неустойчивом положении и под действием опрокидывающегося момента, возникающего из-за смещенного центра тяжести звена относительно опорной площадки на его нижней поверхности, опрокидывается до положения, в котором тросик 3, пройдя от центра .звена по Г-образному лазу, занимает крайнее положение, обеспечивая гашение колебаний начального звена 8 в плоскости разведения пальцев. При опрокидывании начального звена 8 тросик 3, проходящий сквозь него, отклоняется в нижней его части в направлении внутренней боковой поверхности пальца, сближая последующие звенья 2 соседних пальцев, в том числе и конечные звенья 4, что тем самым облегчает их магнитное слипание,Благодаря соединению тросов 3 с приводом посредством рычага 5 и разной длины плеча для каждого пальца, а также длины троса 3, пальцы в расслабленном состоянии смещаются друг относительно друга по длине, при этом выступы боковых проФилей звеньев одного пальцавходятв соответствующие впадины звеньев другого пальца, сокращая тем самым общий габарит пальцев.Для зажима детали включается привод 6, тросики 3 натягиваются, врезультате чего пальцы расходятся,распрямляются и зажимают деталь 9.,оагЖЬвси Фиг. 3 Корректор 6/19 Тираж ВНИИПИ Государствепо делам изобрет 035, Москва, Н,аз ПодписноССР ного комитета ний и открыти 4 5 скан наб.,ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектна ил Составитель И.Бакулинактор Л.Гратилло Техред М.Надь