Манипулятор

(4 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИ(56) Авторское свидетельство СССРВ 1269990, кл. В 25 Л 11/00, 1984,(57) Изобретение относится к робототехнике, точнее к приводам манипуляторов с внешними магнитными системами, установленными на региональныхстепенях подвижности. Целью изобретения является расширение технологических возможностей манипулятора засчет обеспечения поворота исполнительного органа относительно продольной оси манипулятора и повышение точности позиционирования эа счет устранения асимметричности усилий, развиваемых приводами. При одновременномдействии приводов, лежащих на однойоси и обеспечивающих поступательноеперемещение в одном из двух взаимноперпендикулярных направлениях (радиальное или аксиальное), происходитсоответствующее перемещение схвата.При поочередном включении приводовобеспечивается вращение схвата, апри действии рядом стоящих приводов,лежащих в соседних плоскостях, междуними разделяются функции аксиальногои радиального перемещений, что приводит к симметрированию усилий. 3 ил.Изобретение относится к робототехнике, в частности к приводам манипуляторов с внешними магнитными системами, установленными на региональных степенях подвижности.Целью изобретения является расширение технологических возможностей манипулятора за счет обеспечения поворота исполнительного органа отно сительно продольной оси манипулятора и повышение точности позиционирования за счет устранения асимметричности усилий, развиваемых приводами,На фиг.1 изображен манипулятор, 15 разрез; на фиг.2 - вид А на фиг.1; на фиг.3 - схема расположения приводов на валу манипулятора.Манипулятор содержит коленчатый вал 1, на одном конце которого зак реплен исполнительный орган (схват) . 2, группы, например, две 3 и 4, приводов поступательного перемещения в радиальном и аксимальном направлениях. Приводы расположены по четыре 25 в одной плоскости, перпендикулярной, оси вала 1, при этом приводы,. лежащие в одной плоскости, например 5, 7 и 6,8, лежат на одной оси и сдвинуо ты друг относительно друга на 90 . ЗО Приводы снабжены штоками 9, связанными через шарниры 10 с валом 1 и корпусом 11. Шарниры 10 установлены с помощью подшипников 12 на коленах 13 вала 1, Позициями 14, 15 и 16 условно обозначены подшипники, связанные с остальными приводами групп.Манипулятор работает следующим образом.При одновременном действии приво О дов, лежащих на одной оси, происходит продольное и радиальное перемещение исполнительного органа манипулятора.При поочередном включении приводов 45 одной подгруппы или группы колена 13вала 1 испытывают несимметричные нагрузки от штоков приводов, в результате чего вал 1 вращается вокруг своей оси. Схват 2 при.этом испытывает ротацию (вращение) и может совершать манипулирование с реэьбовыми соединениями, болтами, винтами, гайками и т.п. Кроме того, при действии рядом стоящих приводов, лежащих в разных плоскостях между ними разделяются функции аксиального и радиального перемещений. Это приводит к симметрии усилий и дает возможность одновременно совершать плоскопараллельное и вращательное движение по любой координате. При этом сохраняется возможность ротации, т,е, манипулятор может совершать винтообразное движение с любым заданным шагом, в том числе и изменяемым по заданному закону,Формула изобретенияМанипулятор, содержащий установленный в корпусе вал, на конце которого закреплен исполнительный орган, приводы поступательного перемещения в двух взаимно перпендикулярных направлениях, шарнирно связанные с валом и с корпусом, установленные по четыре привода в плоскостях, перпендикулярных оси вала, и расположенные под углом 90 друг к другу, о т л и" ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения поворота исполнительного органа относительно продольной оси манипулятора и повышения точности позиционирования за счет устранения асимметричности усилий, развиваемых приводами, вал выполнен коленчатым, а приводы связаны с коленами вала с возможностью его поворота.,Майоров остави орректор В я ехред И. Верес актор Е,Копча дписное аэ 1815/1 та ССС олиграфиче зводственно Тираж 908 ВНИИПИ Государстве по делам ивобрет 113035, Москва, 3-35ого комите Рий и. открытий .аушская наб.д, 4/5 едприятие, г. Ужгород, ул. Проектная