Промышленный робот

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ЯО 134(51) 4 В 25,1 11 0 ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ НИЕ ИЗОБР А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам,и может быть использовано в различныхотраслях промышленности, связанных с производством деталей типа колец, преиму.щественно в подшипниковой промышленносЕНИЯ"-5ти. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения передачи с одного шпинделя на другой деталей различных ,ипоразмеров. Это достигается тем, что механичес. кие руки снабжены модулями поперечного перемещения, позволяющими осуществлять передачу заготовок, обработанных на одном шпинделе станка, на другой станок. Кроме того, позиции выдачи 26 и приема 27, а также полости загрузочного и разгрузочного устройств, образованные корпусом 20, шнеком, установленным по оси корпуса 20, и двумя перегородками в виде двух нсравнобоких уголков, жестко закрепленных на противоположных стенках корпуса 20, выполнены с возможностью регулировки их размеров. 11 ил.1348166 бО б 4 Фиг 10 7(7 Составитель Л. ШиряевТелред И. ВерееТираж 951комитета О СР ио делич иза, Ж - 35, Раугиская наб,ческое предприятие, г Ужго 11 а та Редактор М. Ванд раЗаказ 480715ВНИИПИ Государственного113035, МоскаПроизводственно.полиграф Корректор, иПодписноеобретений и открытийд. 415род, ул Проектная, 4Изобретение относится к машиностроениюнпю, а именно к промышленным роботам, и может быть использовано в различных отраслях промышленности, связанны с серийным производством деталей типа колец, преимущественно в подшипниковой прочышлсцшгсти для загрузки и выгрузки техцологическс)п оборудования.Целью изобретсция является рдсппрение тех и)логических воз чож ш)стой робота за счст обесце и ция передачи с одного шпинделя станка пд другой деталсй разных типордзчсронНа фиг. 1 изображен промышленный рсб)т (чсхдцицеские руки исходном полжении), общий вид; цд фи 2 разрез Л Л на фи 1; на фиг. 3 разрез Б- Ь нд фиг. 1; ца фиг. 4 - мехацицсские руки в рабочем положении, схваты кс)тс)рых расположены напротив шпинделей станка; на фиг. 5 то же, схваты обращены друг к другу рабочими торцами; на фиг. 6 - кинема)ическдя схема механической руки; нд фиг. 7 - разрез В - В цд фиг. 2; на фиг. 8 разрез Гцд фиг. 7; нд фиг. 9 колонна пролышленного робота; на фиг.0 - разрез Д Д цд фиг. 9; ца фиг. 11 разрез Е -Е нд фиг. 9.1 ромышленцый робот содержит основание 1, нд кос)рс)ч смонтирована колонна 2 .Чсхспичсские руки 3 установлены под углоч друк другу на колонне 2, Каж.и чехдцическдя рука 3 (фиг, 4 и 5) сосгоит пз кронпгейнд 4, ца котором смонтированы приводы ыдвижения 5 п ротации 6, модуль 7 шп)еречцого перемещения и охват 8. Прии)д 5 ыдпжеция (фиг. 6) ыполнен в виде двух силовых цилиндров 9, корпуса которььх счкиродпы па кронтейп 4, а пх птоки скреплены трдверсой 10, песу пи й корпус регьего силового цилиндра 1. Нд птоке трегьсх) силоого цилиндра 1 установлен принц)д 6 рогдции, выполненный в виде чочспного цилиндра 12, ца валу которого п)пост цилиндра установлена лопасть 13, д нд кцце вдлд - флацсп 14Мпуль, поперечиго перелс пссция выполцепидс силового цилиндра 15, нд гоке к)рс)го установлен ползу 16.Схвапг Ь счоцтировдн ца ползущ 16 и выполнен пде зджимных злементов 17, пдрцирцо устав)лепных цд кори) се силового пилиярд 18 и подпружиненных относительно и)следс о. Нд штоке силоного цилиндра 8 смонтирован конус 9, взаимодсйствук)ций с зджимцыми злементами 17.Колонна 2 (фиг. 9) выполнена в иде корпуса 20, установленного ц подставку 21 и охваченного снаружи кронштейнами 22 Снаружи корпуса 20 с одной сго сгороны с помощью прижимны скоб 23 закреплены подводящий 24 и отводящий 25 накопительные лотки, первый из которых расположен ниже кронштейнов 22, а второй -- над первым вышс кронштейнов 22. С противо положной стороны корпуса 20 закреплены позиция 26 выдачи и позиция 27 приема. Подставка 21 содержит каркас 28 с ребрами жесткости, с обеих сторон которого расположены левый и правый наклонные подающие лотки 29 и 30 и соответствующие им шарнирные отсекатели 31 и 32, шарнир каждого из которых закреплен на соответствующем ребре жесткости каркаса 28. Каркас 28 выполнен в виде квадратной трубы, расположенной над его основанием и связанной с ним ребрами жесткости.При верхнем положении отсекателей 31 и 32 приемная плоскость каждого отсекателя 3 и 32 расположсцд цд уровне дна соответствующего наклонного подающего лотка 29 и 30. 5 10 15 20 25 30 35 40 45 55 50 Корпчс 20 (фиг. 7) образован двумя парами противоположно расположенных стенок, из которых одна пара выполнена из двух швеллеров ЗЗ, а другая пара - в виде двух неравцобоких уголков 34, меньпие полки которых скреплены между собой и закреплены в губках прижима 35 П-образного корпуса 36, смонтированного на направляющих 37, закрепленных болтами 38 нд соответствующих полках швеллеров 33. Напра.як)щие 37 хстацовлецы с противоположных сторон колонны 2 тдкич образом, что два цердвнобоких уголка 34 каждой напрдв. ляюшей 37 расположены в промежутке между соответствующими полками швеллеров 33. Швеллера 33 установлены так, цто их полки обращены друг к другу В нижней и верхней частях стенки каждого швеллера 33 выполнены соответственно окно для захода колец и окно для выхода колец, расположенные диагонально, при агом окна для захода колец в обоих швеллсрах 33 расположены1 диагонально противоположно дрхг дрмгх и аналогично им расположсцы Окна для выхода колец, а промежуток между стенками швеллеров 33 несколько больше наружного диаметра наибольшего кольца.В средней части перемычки П-образного корпуса 36 (фиг. 7 и 8) установлен регулировоцный винт 39, и между стенками его установлен прижим 35 с осью 40, двумя шарнирами 41 и двумя церавцобокими уголками 34. В средней части стенок П-образного корпуса 36 выполнены пазы, в которых установлены концы оси 40 прижима 35. В оси 40 и шарнирах 41 выполнены резьбовые отверстия, через которые пропущены соответственно регулировочный винт 39 и установочные винты 42.Каждый кронштейн 22 выполнен в виде квадратной трубы. Кронштейны 22 установлены ца корпусе 20 один над другим.Загрузочное и разгрузочное устройства выполнены в виде шнека 43, корпуса 20 и двух перегородок, состоящих из неравнобоких уголков 44. Каждый неравнобокий уголок 44 выполнен с вырезом большей полки на одном его конце и прикреп 1348166лен этой шлкой к стенке соответствующего швеллера 33 с его внутренней стороны.При этом внутренняя сторона меньшей полки каждого неравнобокого уголка 44 расположена вдоль кромки окна лля выхола колец, напротив соответствующей полки швеллера 33 и параллельно ей, а кромка выреза в большей полке неравнобокого уголка 44 расположена на одном уровне с нижней кромкой этого окна.Шнек 43 выполнен с шагом его витка несколько большим наружного диаметра наибольшего кольца, а высота нитка соответствует ширине наименьшего кольца. Шнек 43 установлен в корпусе 20 так, цто неравнобокие уголки 44 корпуса 20 расположены с противоположных его сторон, нри этом внутренняя сторона меньшей полки кджло о неравнобокого уголка 44 расположена но касательной в вакх шнека 43.Таким образом, неравнобокие уголки 34 с соответствующим неравнобоким уголком 44 и валом шнека 43 образуют в корпусе 20 две полости лля размещения и транснортировки колец, высота каждой из которых определена расстоянием межлу внутренней поверхностьк меньшей полки неравнобокого 25 уголка 44 и плоскостью неравнобоких уголков 34 сответствуюгцей направляющей 37.Корпус 20 установлен в подставку 21 таким образом, цто часть лна каждого левого и правого полаюших наклонных лотков 29 и 30 размещена в проеме окнз для здхо ла колец соответствующего швеллера 33 в соответствующей полости корпуса 20. При этом обращенные к шнеку 43 боковые стороны лотков 29 и 30 расположены ио касательной к валу шнека 43, а шрнирные дтсекатели 31 и 32 кинематицески связаны 35 с витком шнека 43. Каждая прижимная скоба 23 прикреплена к соответствующей боковой стороне квадратных труб кронштейнов 22 и каркаса 28 подставки 21. ПолвоЛяший и отволягций накопительные лотки 24 и 25 (фиг. 3 и 9) содержат кажлыи кронштейн 45 с прикрепленной к нему зигзагообразной стенкой 46 и установленные с возможностьк перемещения в напрдлин- щих втулках кронштейна 45 пальцы 47, нд очном конце которых закреплен зигзагооб разный короб 48, а на другом их конце планка 49, в которой установлен с возможностью поворота регулировоцный винт 50, пропушенный через резьбовое отверстие в кронштейне 45, Зигзагообразный короб 48 выполнен в виле П-образного желоба, у ко торого расстояние между его боковыми сторонами несколько больше наружного диаметра наибольшего кольца и который установлен так, что его боковые стороны охватывают зигзагообразную стенку 46. При этом стенка 46, перемычка П-образного 55 желоба и его боковые стороны образуют полость Лля перемещения и накопления колец, высота которой определена расстоянием межлу зигзагообразной стенкой 46 и перемычкой П-образного желоба зигзагообразного короба 48. Подводящий накопительныйй лоток 24 установлен нд соответствующей прижимной скобе 23 подставки 21 со стороны левого полдюгцего наклонного лотка 29 так, что лно подводящего наклонного лотка 24 расположено нз уровне приемной плоскости шарнирного отсекагеля 3 при его нижнем положении, а зигзагообразня стенка 46 лотка 24 расположена в олной плоскости с обращенной к шнеку 43 боковой стенкой левого нолаюгцего наклонного лотка 29. Отводящий накопительный лоток 25 установлен нд прижимной скобе 23 верхнего кронштейна 22 так, что лно отволящего накопительного лотка 25 рсположено на уровне нижней кромки окна лля выхода колец в швеллсре 33 корпус 20, з зигзагообразная стенка 46 отводящего накопительного лотка 25 расположена в ол. ной плоскости с внутренней стороной мень. шеи полки неравнобокового уголка 44, расположенного в залней полости корпуса 20.Позиция 26 выдачи (фиг. 2, 9 и 1 О) содержит кронштейн 51, соединенный с залней стенкой 52 позиции 26 вылзчи направляющими стержнями 53, на которых установлен с возможностью перемещения выполненный из набора пластин блок 54, соединенный с кронштейном 51, установленным в его резьбовом отверстии регулировоцным винтом 55 и с перелней стенкой 56 позиции 26 выдачи скобой 57. Задняя стенка 52 выполнена в виде изогнутой плиты, верхняя и нижняя части которой расположены нол мелом друг к лру у. При этом нижняя сторона верхней части здлней стенки 52 выполнена с отбуртовкой, нижняя часть этой стенки выполнена шириной, равной наружному диаметру наименьшего кольца, а конец нижней части имеет трапецеилальную форму, но оси симметрии которой выполнен наз, в котором установлен с возможностью перемещения упор 58, выполненный с боковыми встречными пазами, расстояние между которыми соответствует ширине паза в нижней части задней стенки 52, и с резьбовым отверстием, в котором установлен винт 59. В пластинах блока 54 но их горизонтальной оси симметрии выполнены встречные открытые пазы, а в обрагценных друг к другу плоскостях пластин блока 54 в их центральной цасти по этой же оси выполнены полуцилинлрические седла. Между пластинами блока 54 установлен с возможностью проворота соелинительный винт 60, срелняя часть которого выполнена с буртми, которые размещены в седлах пластин блока 54, а его резьбовые концы расположены во встречных огкрыгых пазах блока 54. Нд резьбовые концы соелинительного винта 60 ндсажены планки 61, установленныс с возможностью перемени ния навстречу лрх г лрхг, в открытых встречных нзздх блок54. На противоположных концах планок 61 смонтированы откидные подпружиненные заслонки 62 и закреплены своими нижними частями боковые пластины 63 и 64, каждая из которых конгактирует своей меньшей стороной с плоской стороной соответствуошей откидной подпружиненной заслонки 62. Боковая плдстинд 63 выполнена прялОЙ, д боковая пластина 64 изогнутой в верхней чали. Боковьц пластины 63 и 64 устдцсвлецы напротив Одна другой между передней сгенкой 56 и блоком 54 и охвачены скобой 57. Нри этом изогнутая верхняя часть боковой пластины 64 расположена под От. буртовкой нижней стороны верхней части задней стенки и каждая боковая пластина 63 и 64 своей меньшей стороной, контактируюцей с плоской стороной соответствующей заслонки 62, прижата к внутренней стороне передней стенки 56, которая выполнена в виде изогнутой плиты, верхняя и нижняя цасти которой расположены под углом лруг к другу. Задняя стенка 52 и передняя стенка 56 позиции 26 выдачи устацовлсны цараллельно лруг лругу тдк, что их верхние части направлены в одну сторону и расположены напрсггив,сруг друга.1 ри эгом цижн 5 я кромка нс.рхней части цс релцей ленки 56 расположена с за:сором цд, сд р гонкой нижней стороны верхней цдл и задней стенки 52. Боковые кромки нижней части залней стенки 52 расположены цдцротив и параллельно кромкдм перемычки между Открытыми встречными пазами блока 54, и расстояние между верхней кромкой паза нижней трдцепеилдльцой части здлцей стенки 52 и горизоцгальной сськ сгОкс 54 сответствует половице на. ружцоО диаметра меньшего кольш, а расстояние хежах этой осью и нижней кромкой нижней части цередней ленки 56 соотвег ствует половии наружного лидмстрд цаиОольшсго ко,ьцд. Таким обрссОх, Обращенная к церелней стенке 56 сторона задней ленки 52, расположенные напротив плоские сгороцы Откидных подпружиненных заслонок 62, Обрдценные друг к другу большие стороны боковых плдстиц 63 и 64 и верхняя плоскость нора 58 образуют приемную полс 5 сгь позиции 26 выдачи, центр которой рдсцоло кец ца пересечении оси паза его .сдне стенки 52 и горизОнтд,ьнОЙ Оси симметрии его Олока 54, ширина которой определена расстоянием между боковыми пластинами 63 и 64, глубина которой определена расстоянием от ее центра ло верхней плоскости упора 58 и высота которой Определена расстоянием меж;су обраценной к перелцей стенке 56 стороной задней стенки 52 и плоской стороной каждой откилной подпружиненной заслонки 62.Позиция 26 выдачи закреплена на соответствующей прижимной скобе 23 верхнего кронштейна 22 и установлена так, что верхняя кромка отбуртовки нижней стороны верх ней части задней стенки 52 позиции 26 выдачи расположена на уровне нижней кром ки окна для выхода колец в швеллере 33 корпуса 20, задняя стенка 52 расположе на в одной плоскости с внутренней сторонойменьшей полки неравнобокого уголка 44 перелцей полости корпуса 20.1 озиция 27 приема (фиг. 2, 9 и 11) содержит кронштейн 65, соединенный со стен кой 66 позиции направляюцичи стержнями 67, нд которых установлен с возможностью перемещения выполненный из набора пластин блок 68, соединенный с кронштейном 65, установленным в его резьбовом отверстии регулировоцным ви 5 ггом 69. Стенка 66 позиции 27 приема выполнена в виде Т-образной плиты, верхняя часть которой имеет трапецеилальную форму, ширина ее нижней части соответствует наружному диаметру наименьшего кольа, направляюгцие стержни 67 выполнены и установлены аналогично направляющим стержням 53 позиции 26 выдачи. В пластинах блока 68 встречные открыпгые пазы и полуцилинлрические седла выцолнены аналогично лазам и седлам в пластинах блока 54 позиции 26 выдачи и 25 установленный в них межлу пластинами блока 68 с возможностью цроворотд соелцнительцый винт 70 выполнен и установлен далогично соединительному винту 60 позиции 26 выдачи. Стенка 66 позиции 27 прис.ма установлена относительно блока 68 тдк, ЗО цто ооковые кромки нижней ее части расположены напротив и параллельно крол 5 кдм перемычки между пазами блока 68. Нд резьбовых концах соединительного винта 70 установ.ецы с возможностью церемещения навстреч друг лругу в пазах блока 68 планки 71 с подпружиненными заслонками 72 и с закрепленными ца планках 71 боковыми изогцхтыми пластинами 73 и 74 с отбхртовкой.Каждая планка 71 цд расположенном со стороны резьбового отверстия пол соелини тельный винт 70 торце имеет выступ, псрцецликулярный ее плоскости, Каждая пол.пружиценная заслонка 72 выполнена в виле тонкостенной пластины, один конец которой изогнут, а на другом выполнены ребра.Нд изогнутом конце заслонки 72 выполнен 45 выстун со скосом. Гри этом выступ со скосоми ребра заслонки 72 обращены в одну сторону От ее плоскости. Каждая заслонка 72 установлена на соответствующую планку 71 так, что ребра заслонки 72 охватывают выступ планки 71 и закреплены ца нем шарнирно, 50 а изогнутый конец заслонки 72 охватываетпротивоположный торец планки 71. Боковые изогнутые пластины 73 и 74 с отбуртовкой установлены на обрасценных друг к другу плоскостях соответствующих планок 71 так, что изогнутые части пластин 73 и 74 направлены вниз, а плоскость отбуртовки одной из них обрацена к плоскости отбурговки другой. Таким образом, изогнутые концы подпружиненных заслонок 72, обращен 1348166ная к ним сторона стенки 66 и обращенные друг к другу плоскости ооковых изогнутых пластин 73 и 74 образуют приемную полость позиции 27 приема, центр которой расположен по центру блока 68 и которая предназначена для размещения колец, стянутых со схвата 8 нижней механической руки 3. Ширина приемной полости позиции 27 приема определена расстоянием между боковыми изогнутыми пластинами 73 и 74, а высота определена расстоянием между плоскостью стенки 66 и изогнутыми концами заслонок 72. Позиция 27 приема закреплена нз соответствующей прижимной скобе 23 нижнего кронштейна 22 и установлена так, что ее стенка 66 расположена в одной плоскости с задней стенкой 52 позиции 26 выдачи, а центр ее приемной полости расположен на одной линии с центром приемной полости позиции 26 выдачи.Нижняя часть позиции 27 приема содер. жит кронштейн 75, соединенный со стенкой 76 направляюгцими стержнями 77, на которых установлен с возможностью перемещения по ним брус 78, соединенный с кронштейном 75 регулировочным болтом 79. Стенка 76 выполнена в виде плиты с изогнутой верхней ее частью, в которой выполнен вырез и на конце которой шарнирно закреплен кантователь 80 с противовесом 81, установленный с возможностью захода его стенки в вырез стенки 76 при повороте кантователя 80. На брусе 78 закреплен короб 82, выполненный в виде П-образного желоба, у которого расстояние между его боковыми сторонами несколько оольше наружного диаметра наиболыпего кольца и который установлен так, что его боковые стороны охватывают стенку 76 позиции 27 приема. При агом стенка 76, перемычка П-ооразного желоба 82 и его боковые стороны образуют полость для перемегцения колец, высота которой определена расстоянием между стенкой 76 и перемычкой Г 1-образного желоба 82. Нижняя часть позиции 27 приема установлена на соответствующей прижимной скобе 23 подставки 2 со стороны ее правого подающего наклонного лотка 30 так, что дно позиции 27 приема расположено на уровне приемной плоскости шарнирного отсекателя 32 при его нижнем положении. Стенка 76 позиции 27 приема расположена в одной плоскости с обращенной к шнеку 43 боковой стенкой правого подающего наклонного лотка 30, а плоскость стенки кантователя 80 расположена в одной плоскости со стенкой 66 позиции 27 приема.Промышленный робот работает следующим образом.В исходном положении штоки силовых цилиндров 9 и 11 приводов 5 выдвижения верхней и нижней механических рук 3 занимают крайнее левое положение, лопасть 13 и фланец 14 моментного цилиндра 12 приво ов 6 ротации механических рук 3 повернхты так, что рабочий торец охвата 8 верхней механической руки 3 расположен напротив позиции 26 выдачи и центр схвдтз 8 совпадает с центром приемной полости полиции5 26 выдачи, а рабочий торец схвата 8 нижней механической руки ,3 расположен напротив позиции 27 приема и центр схвдтд Й совпадает с центром приемной полости позиции 27 приема. При этом штоки силовых цилиндров 15 модулей 7 поперечного перемещения верхней и нижней механических рук 3 занимают крайнее переднее положение, при котором рабочий торец схвдтд 8, установленного на ползуне 16 верхней механической руки 3, расположен с несколько 15 большим ширины кольца зазором относительно откидных подпружиненных заслонок 62 позиции 26 выдачи. а рабочий торец схвата 8, установленного на ползуне 16 нижне механической руки 3. расположен с лазо ром такой же величины относительно высту пов подпружиненных заслонок 72 полиции27 приема. Штоки силовых цилиндров 18 схватов 8 верхней и нижней механических рук 3 занимают крайнее переднее положение, при котором их зджимные элементы 17 25 сждыВращением регулировочного винта 50подакшего накопительного лотка 24 перемешдют планку 49, пальцы 47 и зигзагообразный короб 48 и, регулируя таким образом высоту полости .для накопления ко- ЗО лец лотка 24, устднавливают ее соответ.ственно ширине заготовки. Высоту полости для накопления колец отводящего накопительного лотка 25, соответствующую ширине готового кольца, устанавливают аналогично. Вращением регулировочного винта 39 З 5 напрдвляюгцей 37 перемешают ось 40 в пазах стенок П-образного корпуса 36 и прижим 35 с двумя неравнобокими уголками 34 и, регулируя таким образом высоту передней полости для размещения и транс портировки колец корпуса 20, устанавливаютее в соответствии с шириной заготовки.Высоту задней полости для размещения и транспортировки колец корпуса 20, соответствующую ширине готового кольца, устанавливают аналогично. Вращением регули ровочных винтов 42 напраьляющих 37 устанавливают параллельность их неравнобоких уголков 34 валу шнека 43, вращением регулировочного винта 55 позиции 26 выдачи перемещают блок 54 с образующими приемную полость позиции 26 выдачи передней 50 стенкой 56 и откидными подпружиненнымизаслонками 62 и, регулируя таким образом высоту этой приемной полости, устанавливакп ее в соответствии с шириной заготовки. Вращением соединительного винта 60 блока 54 позиции 26 выдачи перемещают навстречу друг дрхгу в пазах блока 54 планки 61 с боковыми пластинами 63 и 64, д вращением винта 59 перемешдкг к центру приемной полости полиции 26 выла 1348166чи упор 58 в пазу задней стенки 52 и, регулируя таким образом ширину и глубину приемной полости позиции 6 выдачи, устанавливают их в соответствии с наружным диаметром заготовки. Вращением регулировочного винта 69 позиции 27 приема псрсмсцаюг блок 68 с его подпружиненными заслонками 72 и, регулируя таким образом высоту приемной полости позиции 27 приема, устанавливают се соответственно ширине готового кольца, а вращением соединительного винта 70 позиции 27 приема пс реме- шают навстречу друг другу плднки 71 с боковыми изогнутыми пластинами 73 и 74 и, рс-улируя таким образом ширину приемной полости позиции 2 приема, усгдндвливдют сс в соответствии с наружным диаметром готового кольца. Вращением рс улировочного болта 79 перемещают брус 78 с коробом 82 и, регулируя таким образом высоту его полости для размещения колец, устанавливают ее в соответствии с шириной готового кольца.После наладки промышленного робота загружают заготовки в полость подводягцего накопительного лотка 24, в которой они перемешаются под действием собственного веса, а затем устанавливаются на приемной плоскости шарнирного отсекатсля 31, занимающего в данный момент времени нижнее положение, упираясь в верхнюю кромку дна левого подающего наклонного лотка 29. При включении привод 83 вращает шнек 43. Виток вращающегося шнека 43 поворачивает шдрнирные отсскдгели 31 и 32, которые при этом переходят из нижнего положения в верхнее, при котором приемная плоскость каждого отсекателя 31 и 32 расположена на уровне дна соответствующего подающего наклонного левого и правого лотков 29 и 30, заготовка с прислной плоскости отсекатсля 31 скатывается по дну левого поддюнего наклонного лотка 29 через окно для захода колец соответствующего швсллс. ра 33 корпуса 20 в межвитковый промежуток шнека 43 и рдзмещается в передней полости корпуса 20 колонны 2. При дальнейшем вращении шнек 43, воздействуя своим витком на заготовку, транспортирует сс ввер;. 11 ри этом каждая заготовка перемещается своей наружной поверхностью по большей полке соответствующего неравнобокого уголка 44. При достижении витком вращающегося шнека 43 уровня соответствующего окна для выхода колец швеллера 33 корпуса 20 заготовки выкатывдкпся из его передней полости в позицию 26 выдачи. Гри этом заготовка скатывается по отбуртовке нижней стороны верхней части задней стенки 52 в приемную полость позиции 26 выдачи и располагается на упоре 58. Гри этом центр заготовки совпадает с центром этой полости, д привод 83 отключается и шнек 43 останавливается. После ввода в загрузочную позицию двух шпинделей обслуживаемого промышленным роботом многошпиндельно 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 го станка (не показан) в патроне верхнего шпинделя зажато установленное обработанным торцом наружу полуобработанное кольцо, а в патроне нижнего шпинделя - готовое кольцо, механические руки 3 перемещаются к этим патронам. При этом штоки силовых цилиндров 9 и 11 приводов 5 выдвижения обеих механических рук 3 (верхней и нижней) перемещаются в крайнее правое положение, при достижении которого схват 8 верхней механической руки 3 расположен напротив патрона верхнего шпинделя станка (не показан), а схвдт 8 нижней меанической руки 3 расположен напротив патрона нижнего шпинделя этого станка. Центры схватов 8 верхней и нижней механических рук 3 совпадают каждый с центром соответствующего патрона, а шток силового цилиндра 15 совместно с ползуном 16 модуля 7 поперечного перемещения каждой механической руки 3 перемещается в крайнее заднее положение, при достижении которого сжатые шарнирные зажимные элементы 17 схватов 8 верхней и нижней механически: рук 3 входят соответственно вовнутрь полу- обработанного кольца и готового кольца, а рабочие торцы схватов 8 входят в контакт с торцами соответствующих ко.цц. Г 1 ри этом шток силового цилиндра8 совместно с конусом 19 схвата 8 каждой механической руки 3 перемещается в крайнее заднее положение, при достижении которого конус 19 схвата 8 каждой мехайической руки 3 разжимает соответствующие шарнирные зажимные элементы 17. Схват 8 верхней механической руки 3 удерживает полуобрабснанное кольцо, контактирующее с рабоцим торцом этого схвата своим обработанным торцом, а схват 8 нижней механицеской руки 3 - готовое кольцо.Затем шток силового цилиндра 15 совместно с ползуном 16 модуля 7 поперечного перемещения каждой механической руки 3 перемещается в крайнее переднее положение, при достижении которого верхняя и нижняя механические руки 3 соответственно с полуобработанным кольцом и готовым кольцом возвращаются в исходное поло. жение. При этом верхняя механическая рука 3 подает удерживаемое на ее схвате 8 его разжатыми зажимными элементами 17 полуобработанное кольцо на позицию 26 выдачи, а нижняя механическая рука 3 подает удерживаемое на ее схвате 8 его раз. жатыми зажимными элементами 17 готовое кольцо на позицию 27 приема.Далее шток силового цилиндра 5 совместно с ползуном 16 модуля 7 поперечного перемещения нижней механической руки 3 перемешается в крайнее заднее положение. Ползун 16 перемегцается в сторону позиции 27 приема и удерживаемое на схватс 8 механической руки 3 готовое кольцо своим торцом одновременно нажимает на скосы выступов обеих подпружинен 134816610 15 20 25 30 35 40 45 50 55 ных заслонок 72 позиции 27 приема раздвигает их, и схват 8 механической руки 3 вводит готовое кольцо в приемную полость позиции 27 приема. При достижении штоком силового цилиндра 15 совместно с ползуном 16 модуля 7 поперечного перемещения ниж. ней механической руки 3 крайнего заднего положения удерживаемое на схвате 8 механи 1 еской руки 3 готовое кольцо размещецо в приемной полости позиции 27 приема, после чего подпружиненные заслонки 72 которой возвращаются в исходное положение.изогнутый конец каждой заслонки 72 входит в контакт с торцом готового кольца. При этом шток силового цилиндра 18 совместно с конусом 19 схвата 8 механической руки перемешается в крайнее переднее положение, при достижении которого освобожденные конусом 19 шарнирные зажимные элементы 17 схвата 8 сжимаются. Затем шток силового цилиндра 15 совместно с ползуном 16 модуля 7 поперечного перемегцения нижней механической руки 3 перемещается в крайнее переднее положение. Сжатые шарнирные зажимные элементы 17 схвата 8 этой механической руки 3 выходят из готового кольца и подпружиненные заслонки 72 своими изогнутыми концами стягивают со схвата 8 готовое кольцо, которое затем скатывается по изогнутой боковой пластине 73 с отбуртовкой в кантователь 80 и, собственным весом преодолевая действие противовеса 81, поворачивается кантователь 80, стенка которого заходит в вырез изогнутой верх. ней части стенки 76 и располагается в одной плоскости с ней. При этом готовое коль.цо, контактирующее под действием собственного веса одним и тем же торцом со стенкой кантователя 80 и с изогнутой верхней частью стенки 76, соскальзывает по ним в полость для перемещения колец, освобождая при этом стенку кантователя 80, и далее по дну короба 82 скатывается на приемную плоскость шарнирного отсекателя 32, занимающего в данный момент времени нижнее положение, упираясь в верхнюю кромку дна правого подающего наклонного лотка 30, а противовес 81 возвращает кантователь 80 в исходное положение. При достижении штоком силового цилиндра 15 совместно с ползуном 16 модуля 7 поперечного перемещения нижней механической руки 3 крайнего переднего положения лопасть 13 привода 6 ротации каждой механической руки 3 поворачивает вал моментного цилиндра 12 с фланцем 14 в положение, при котором схваты 8 механических рук 3 расположены так, что их рабочие торцы обращены друг к другу. При этом удерживаемое на схвате 8 верхней механической руки 3 его зажимными элементами 17 полуобработанное кольцо своим необработанным торцом обращено к рабочему торцу схвата 8 нижней механической руки 3, освобожденному от готового кольца. Затем шток силового цилиндра 15 совместно с ползуном 16 модуля 7 поперсчгцго перемещения каждой механической руки 3 нсремепьдется в крайнее заднее положение, при досгиж- нии которого схваты 8 механических рук 3 занимают положение, при котором их рабочие торцы расположены напротив друг друга с зазором, величина которого соответствует ширине полуобработаццого кольца. Шток силового цилиндра 18 совместно с конусом 19 схвата 8 верхней механической руки 3 перемещается в крайнее переднее положение, при достижении которого освобожденные от конуса 19 шарнирные зджимные элементы 17 схвата 8 сжимаются, освобождая полуобработанное кольцо, которос при этом, падая со схвата 8 верхней механической руки 3, переходит на рдбоций торси схвата 8 нижней механической руки 3. После этого шток силового цилиндра 18 совместно с конусом 19 схвата 8 нижней механической руки 3 перемещается в крайнее заднее по,ц)жение, при достижении которого конус 19 разжимает шарнирные зажцмцые элементы 17 схвата 8, которые зажимают ца схвате 8 нижней мехацицеской руки 3 полуобработанное кольцо, контактирующее при этом с рабочим торцом схвата 8 своим необработанным торцом. Затем шток силового цилиндра 15 совместно с ползуном 16 модуля 7 поперечного цср- мещеция каждой механической руки 3 церемецается в крайнее переднее положение, при достижении которого лопасть 13 привода 6 ротации каждой механической руки 3 поворачивает вал моментного цилицдрд 12 с фланцем 14 в такое положение, цри ктором схват 8 нижней механической руки 3 расположен напротив позиции 27 приема тдк, что удерживаемое ца нем полуобрабогдццое кольцо обрацецо к цей своим обработанным торцом а освобожденный от полуобработацного кольца схват 8 верхней механической руки 3 расположен напротив позиции 26 выдачи тдк, цто его рдбоццй торец обращен к позиции 26 ц центр схватд 8 совпадает с центром заготовки, ранее размещенной в приемной полости позиции 26 выдачи. После этого шток силовогоцилиндра 15 совместно с ползуцом 16 модуля 7 поперечного перемещения верхней механической руки 3 перемещается в крайнее заднее положение. При этом сждтые зажимные элементы 17 схвата 8 верхней механической руки 3 входят вовнутрь заготовки. При достижении штоком силового цилиндра 15 модуля 7 поперечного перемегцения верхней механической руки 3 крайнего заднего положения рабочий торси схцдтд 8 верхней механической руки 3 входит ц контакт с торцом заготовки, д шток си,ц. ного цилиндра 18 совместно с коиусом 19 схвдтд 8 верхней механической руки 3 перемещается в крайнее заднее по, ожени, при достижении котороп кону 19 рдзжиха тНдрнпрнызджимные элементы 17 схвата 8, кцторыс зажимают на схвате 8 верхней мех;Нп ско руки 3 зап)товку. Затем шток силового цилицлрд 15 созместно с ползуном 6 чцлхля 7 поперечного перемещения верхий Механической руки 3 перемещается в крайнее псрелцее положение. Схват 8 Врхней хехдцической руки 3 извлекает улерживаемую на нем его зажимными элеменгачи 17 заготовку из приечной полости позиции 26 Вылдци, которая, пирыясь своим торцом, контактирующим с рабцчич торцом хвата 8, в плоские стороны откидных по;1- пружиценных заслонок 62 позиции 26 вылачи поворыцивает их. Гри достижении штоком си.1 ового цилинлра5 соВместно с ползуцом 5 16 чолуля 7 поперечного перечепения всрхцей чехацицской руки 3 крайнего перлиго положения удерживаемая на схвате 8 механической руки 3 заготовка расположена напротив позиции 26 выдачи, после этого откилцые подпружиненные заслонки 62 воз врдщыются в исхс)лице положение и включается п 1 ривол 83 Ннека 43. Г 1 ри этом ниток врдпьак)щсгося шнека 43 трацспцртирус.т в прлией полости корпуса 20 послелую 1 цую зд Оговку и цлновременно поворачивает ндрнирный цтсекдтель 32 в крайнее Верхнее пцлцжеци, при котором его приечпдя плоскость ус ынавливается на уровне лна правого пцлаюп 1 го наклонного лотка 30 и готовое кцльц ) скдпгывдтся с приемной плоскости идрцирного Отсекателя 32 по лн) лотка 30 в 30 мжццткцвый промежуток шнека 43 и рззчецсыется в задней полости корпуса 20. При :ц)стижении витком вращающегося шнс кы 43 уровня Окна лля выхола колец из передней Н),1 цстп корпусы 20 послелуюцдя заготовка выкатывается из этой почс)сти В и)зици 1 о 35 26 Вылдци и рз чс щается В гц приемной нс)гн)сти. Принс. 83 Отключается, и шнек 43 От 11 Н 1 В,1 И ВЫся. С)ЛНС) ВрМЕН НС) ВСрХ ПНЯ И нижняя механичскис руки 3 премп 1 ыются к пыгрццым сцотвстствующи.с шпинле.ей стан кз (цс пцкдзып). Гри этом верхняя механическая рука 3 подает удерживаемую на е хвате 8 его зажимными эчементами 17 здгцтцику к патрону соответствующего Нпицлеля ланка (не показан), а нижняя механическая рука 3 подает улерживаемое 45 ны е схвате 8 его зажимными элементами 17 пцлуобработынцое кольцо к патрону соотвтствукицего шпинделя станка. Штоки силовых ццлинлров 9 и 11 привода 5 вылвижецця кдж;1 ой меанической руки 3 перемещаются в крайнее правое положение, при ло стижении которого схват 8 верхней мехаци.ческой руки 3 с улерживаемой нз нем заго.товкой расположен напротив патрона верхнего шпинлеля станка (не показан), а схват 8 нижней чеханицеской руки 3 с улерживаемыч ца цем полуобработанным кольцомнапротив патрона нижнего шпицлеля. Затем шток силового цилинлра 15 совместно с ползуноч 16 модуля 7 поперечного перечещения кажлой механической руки 3 перемещается в крайнее заднее положение. Схват 8 верхней руки 3 вволит ззготовку в патрон верхнего шпинделя станка (не показан), а схват 8 нижней механической руки 3 вводит полуобработанное кольцо в патрон нижнего шпинделя. При лостижении штоком силового цилиндра 5 модуля 7 поперечного переме 1 цения крайнего залцего положения патроны обеи,х шпинделей станка (не показан) зажимают соответственно заготовку и полуобработацное кольцо, установленное в патроне необработанным торцом наружу, а шток силового цилинлра 18 совместно с конус)ч 19 схватд 8 кыжлой чехднической руки 3 перемешастся в крайцсперелнсе положение, при лостижеции которого освобож,1 нные от конусы 19 шарнирны зажимцыс элементы 17 схвыта 8 кджлой механической руки 3 сжихдк)я. Зачем шток силового цилинлра 15 совместно с ползуном 16 модуля 7 поперецццп) перечещения каждой механической руки 3 перемещается в крайнее переднее положение. При этом зажичные элементы 17 схвагз 8 кажлой механической руки 3 выволя 1 ся соответственно из заготовки и полуобработанцого кольцд. При лостижении штоком силового цилинлрд 15 модуля 7 поперечного прсчцгения кджлой механической руки 3 крдйцго перелнего положения верхняя и нижняя механические руки 3 Возвращаотся в исходное положение. Верхний и нижний шпиндели много- ипинле.Ьнцго станка (нс показан) Вывцл)1 тся из загрузочной позиции и ца их Место устанавливаются следующие лва шппц;1 еля: верхний, в патронкцторогц зажато полуобработанное кольцц, улановленцое В нем обработанным торцом цдружу, ц нижний, в патроне которого зажато готовое КОЛЬЦО,После этого цикл повторяется. При повторении цикла и неолцократццй выемке заготовок из позиции 26 выдачи привод 83 шпека 43 неоднократно вклюцается. При этом виток вращающегося шнека 43 транспортирует готовое кольцо в залней полости корпусы 20 и при достижении ич уровня окна лля выхола колец из задней полости корпуса 20 готовое кольцо выкатыватся из этой полости в полость отводящего накопительного лотка 25,фор,чули цзос) ретени)1Г 1 ромышленный робот, солержащий основание, установленную на цем колонну, ме.ханицеские руки со схватами, смонтированные на колонне поЛ углом друг к лругу и с возможностью выдвижения, приволы Вылвижения и ротации схватов, а также загрузочные и разгрузочные устройства соответственно с позициями вылачи и приема заготовок, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения работы с деталями разных типоразмеров, каждая механическая рука снабжена модулем поперечного перемещения схвати, а загрузочное и разгрузочное устройства выполнены в виде шнека, корпуса, образованного двумя парами противоположно расположенных стенок, и двух перегородок, жестко связанных со стенками одной пары, а стенки другой пары уста. новлены с возможностио регулри г перемещения относительно соответств кнцих перегородок, причем шнек установлен в кор пусе и образует с ним две полости, каж дая из которых связана с позиниями вы.дачи и приема заготовок, при атом пкл пп.выполнены с возможностьк регулировки их размеров.