Промышленный робот

(56) Козыре и применени механическо М,: 1976, с Ю.Г. и др. Конструкциипромышленных роботов вобработке. НИИМаш, с. -38 - 40. ны етсяйствия повыш а сче ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ ОМЫШПЕННЫЙ РОБОТ обретение относится к о промышленных роботов и ких манипуляторов, може овано для пространствен ения и ориентации обьек массы при погруэораэгр Целью изобретения явл ие надежности и быстрод уменьшения протяженнос1344рокМмуццкдццй и обе пс еция их с - хрдцн ти.,1 ця этогоцНный стдкдц 17 жестко связан с кареткой 3, а средствд распределения поткон жидкостивыполнены н виде кдцдлов в теле эт- г опорного стакана 17. Наружное звено 20 телескопической штанги 6 сопряжено с опорным стаканом 17, во флаццевой части которого выполнено отнер.тие с рдспопожс ццым в нем цсд -596цружицеццым подвижным элементом 23механизма фиксации, а на торцовойповерхцости наружного звена 20 выполнены соответствующие фиксирующиегнезда под этот подвижный элемент.Гидробак закреплен на каретку, и егостенки 39 и 40 образуют конструкциюкоробчатой Формы и совмещены с ребрами жесткости подвижной каретки 3.1 з.п, ф-лы, 3 ил.Изобретение тцосится к автомдтич е с к им ма ни Г у. я 1 О р д м ил и и р О мыш:1 е ц ц 1 ь робот 1 м 11 может быть исГользо -нац и:я црс трдцстнеццого перемещеция и ори цтдциц объектов большойлс сы,11 елью иобретения является повышеци цд;ежцости и быстродействия за с 1 ет уменьшения протяженности гидро 1 мыуцикИий и обесцечеция их сохранности.Нд фиг. 1 избр 1 с и промьшглецныц рбот, с чд тичцым разрезом; цафиг. 2 - телескопическдл штанга, разрез; цд фцг. 3 - мс 1 дццзм фиксации цдруного знецд телекГИческой штацги ц отцситсльцпрцого стакана,рддр-з.11 рмш 11 ццьп робот содержит цепод цжцые цдпрднляющие 1, подвижный портал , подвижцун 1 вдоль портала каретку 3, прицоды 4 и 5 перемещения портдлд 2 и кдретки 3, выдвижную телескопическую штангу 6, механизм 7 ее поворота, гидростанцию 8, размещенную цд псГн 11 жцо 11 каретке 3, рабочий орган, включающий, например раздвижные рычаи 9 и 10 с поворотными губ - кдми 11 ц 12.дзднтцье рычаги 9 и 10 приводятся в десГзце гидроцилицдром (или гидрдвигателем) 13, д поворотцые губки 11 и 12 - гидрцилиндрами 14 и 15. Упомянутые гидроцилицдрь 1 13 - 15 соединены с гидростанцией35 8 и управляющими золотниками (гидрордсцределцтелямц) гидрокоммуникациямц, вклкчдющими систему гибких шлдцгон 16 и средства распределения потокоц рабочей жидкости, которые совмещеи 1 с мсхацизмом 7 поворота выдвижной телескопической штанги 6. С подвижной кареткой 3 жестко связан опорный стакан 17, а средства распределения потоков жидкости выполнены в виде каналов в теле опорного стакана 17 (на фиг. 2 показан канал 18 сбора утечек и один из каналов 19, соединенных с гидростанцией 8 через управляемые гидрораспределители). Наружное звено 20 телескопической штанги 6 опирается на подшипник 21 качения и сопряжено с опорным стаканом 17, во Фланцевой части которого выполнено отверстие 22 с расположенным в нем подпружиненным подвижным элементом 23 механизма фиксации, а привод 24 расположен на торцовой части опорцого стакана 17, На верхней торцовой поверхности наружного звена 20 выполнены соответственно фиксирующие гнезда 25 для 11 одвижного элемента. Внутреннее звено 26 телескопической штанги проходит внутри как наружного звена 20, так и опорного стакана 17, Верхняя часть поверхности внутреннего звена 26 составляет резьбовую пару с ходовым винтом 27, а с наружной поверхностью - звено 26 имеет две шпоночные канавки 28 (или шлицевое соединение) по всей длине, В нижней части наружного звена 20 установлены соответственно две шпонки 29, удерживающие звено 26 от проворачивания. Механизм выдвижения телескопической штанги 6 состоит из ходового винта 27 и управляемого гидродвигателя 30. Ходовой винт 27 в верху имеет упорный буртик 31, в который упирается звено 26 в крайнем верхнем положе циид к цжцему торцу хпевицта 27 прикреплен другои уп(рцый буртик (не показан), предохраняющий от рдзъедицеция ходовой винт 27 с внутренним звеном 26.На внутренней поверхности наружного звена 20 выполнены кольцевые канавки 32 - верхцяя и цижняя, соойпд(- щиеся между собой и предцлзцдчеццыс для отвода утечек рабочей жидкости из районов уплотнения опорного стакана 17 и наружного звена 20 телескопической штанги 6, рабочие ко ьцевые канавки 33 и 34 для гидроцц линдра 13 и 35 и 36 для гидроццлицдров 14 и 15, число которых определяется числом степеней свободы исполнительного оргацл. Чтобы ики(чигь влияние одного привода нл другой меж ду парами указанных рабочих кацдвок выполнена канавка 37 для сбора утечек из полости средства рлспредепения потоков рабочей жидкости. ,тенкиЪ38 и 39 гидробакд образуют коцструк; цию коробчатой формы и ее стенки совмещены с ребрами жесткости подвижцой каретки 3. Внутри гидробака коаксиально расположен дополнительшдй опорный стакан 40, через который проходит выдвижная телескопическая штанга 6, чем достигается компактность всего устройства,Промышлеццый робог работает с:едующим образом,1 гВ соответствии с программой (либо иным управляющим воздействием) подвижный портал 2 и подвижная вдоль портала 2 каретка 3 выходят зд элдаццую координату, после чего опускает- ,10 ся на заданную высоту внутреннее зн- но 26 с исполнительным органом, у которого поворотные губки 11,и 12 раздвижными рычагами 9 и 1 О приводятся в заданное положение (обычно раздвигаются) и ориентируются в заданной вертикальной и горизоцтлльцой плоскости поворотом как самих губок 11 и 12, так и поворотом царужного звена 20 выдвижной телескопической штанги 6, установленной в дополнительном опорном стакане 40, После выхода промышленного робота в заданную точку пространства и ориентации ис полни- тельного органа подают команду на захват объекта, что вызывает перемещение раздвижных рычагов 9 и 1 О до захвата объекта поворотными губками 11 и 12. Захваченный объект снимают(емецтоц и трлцсп ртируь(т н (уж -цую точку прострлцтвл, при т в прг(цессе транспортировки и под мл возможца переориентация объктл (поворот губок 11 и 1, поворот выдвижной телескопическс(й штанги 6).Телескопическая штанга 6 можс т поворачиваться кдк н крайних (рс рхнем или нижнем) положениях, тлк и в интервале между ними, т.е. нд любой высоте в соответствии с программой, Поворот телескопической штанги 6 осущсгвляется следующим образом, Не включая гидродвигатель 30, в пр не- се подъема или опускания внутреннего звена 26 подается комлцда нд гидро- привод (гидроцилицдр) 24, который выводит подвижный элемент 23 механизма фиксации из гнезда 25 наружного звена 20 телескопической штанги 6 и, имея в виду, что трение качения в подшипнике 21 механизма 7 поворота цл порядок меньше, чем трение скольжения в резьбовой паре, это позволяет телескопической штанге 6 осуществить поворот до эападдция подвижного элемента 23 в нужное по программеследующее гнездо 25 на торцовой поверхности наружного звена 20. Такимобразом, благодаря механизму 7 поворота, совмещенному с узлом распредепения потоков рабочей жидкости, осуществляется поворот телескопическойштанги 6 вокруг вертикальной оси цазаданный угол. Поворот может осуцествляться в любую сторону, начиная отминимального угла заданного в программе, до постоянного вращения. Формула изобретения 1. Промышленный робот, содержащий подвижный портал, каретку, подвижную вдоль портала и несущую телескопичскую штангу, .на внутреннем звене которой закреплен рабочий орган, механизм ее раздвижения и поворота, гидропривод перемещения зажимных элементов рабочего органа и гидростанцию, имеющую гидробак, гидрокоммуникации, связанные с соответствующими гидроприводами, и средства распределения потоков, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности и быстродействия за счет уменьшеция протяженности гидрокоммуникаций и обеспечения их сохранности, он снабжен механизмом фиксации наружц го звена телескопической штанги и полымопорным стаканом, закрепленным на подвижной каретке, при этом наружное звено телескопической штанги установлено на опорном стакане с возможностью поворота относительно него, механизм5 фиксации жестко закреплен на этом стакане, а на торце наружного звена выполнены отверстия под подвижный элемент механизма Фиксации при этом9 1 О гидробак устацонлен на каретке коаксиально телескопической штанге а% средстца распределения потоков жидкости выполнены в виде каналов в теле опорного стакана, причем в наружном звене телескопической штанги выполнены сквозные отверстия, связывающие эти каналы с соответствующими гидрокоммуцикадиями.2, Робот по и, 1, о т л и ч а ющ и и с я тем, что ребра жесткости каретки совмещены со стенками гидро- бака.134459 б Составитель И.БакулинаРедактор Ю,Середа Техред Л.Олийнык Корректор И.Иуска Заказ 4882/17 Тираж 951ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретениИ и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Подписное Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4