Манипулятор

(54) МАНИПУЛЯ (57) Изобрете строению и мо при создании для механиза работ, требу Целью изобре точности пози шения жестко ОР носится к машиноть использовано ние о жет б робот ов-манипуляторов нтажных и сборочных ысокой точности. и ихния вляется повышени овыпеования п струкции циони ти ко ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ(46) 30.09,87, Бюл. У 36 (71) Казахский государственный университет им. С.М.Кирова(56) Ноп К.Н, Сеошеггу оГ гоЬогс Йечсез. -МесЬ.ЕпЕ.Тгапз, Тпзг, Епя. Ацзгга 1, 1982, В 4, 7. ремещениях манипулятора в рабочейзоне ползун 12 размещен на направляющей 14 таким образомчто шарнирыобоих двухзвенных механизмов соосны,При этом положение схвата 7 в рабочейзоне задается углами поворота приводов 6, 8 и 13. При подведении схвата7 к точке позиционирования звено 3затормаживается тормозом 4, звено 5удерживается в заданном положенииприводом 6. Затем переключающее устройство переключается таким образом,что привод 13 перемещает ползун понаправляющей 14 на расстояние, требуемое для образования звеньями 3,5,10 и 1 1 кинематически замкнутой цепи.Положение схвата 7 вблизи точки позиционирования корректируется приводами 6, 8 и 9 и положением звена 11,связанного с приводом 13. 2 з.п.1341017 к передаче 19 винт-гайка. Тормоз 20отключен, Полэун 12 перемещается понаправляющей 14 посредством передачи519 на расстояние требуемое для обФразования звеньями 3,5 10 и 11 кинематически замкнутой цепи. Двигатель15 отключается от передачи 19 и подключается к передаче 18. Положениесхвата 7 вблизи точки позиционирования корректируется приводами 6,8 и9 и положением звена 11, связаннйго.с передачей 18, При этом тормоэа 4и 20 отключены,После окончания корректировки положения схвата 7 двигатели 15 и привод 6 отключаются и конструкция затормаживается тормозами 4 и 20. Затемпосле выполнения операций, требующихвысокую точность позиционирования,механизм приводится в исходное состояние в обратном порядке. 30 35 40 45 50 ного механизма, до укаэанной оси,2.Манипулятор по п,1, о т л и -ч а ю щ и й с я тем что привод основного механизма расположен на оси шарнира, соединяющего звенья основного механизма, а на оси, соединяющей первое звено основного механизма с основанием, установлен первый тормоз, кроме того, привод перемещения ползуИзобретение относится к машиностроению и может быть использованопри создании роботов-манипуляторовдля механизации монтажных и сборочных работ, требующих высокой точности,Целью изобретения является повышение точности позиционирования путемповышения жесткости конструкции.На фиг,1 изображен манипуляторв диметрической проекции; на фиг.2 -кинематическая схема переключающегоустройства; .на фиг.3 - кинематическая схема переключающего устройства,вид сверху, на фиг.4 - кинематическая схема манипулятора в крайнемположении ползуна.Манипулятор содержит основание 1на поворотной колонне 2. К основанию шарнирно прикреплено первое звено 3 основного механизма с тормозом4. К звену 3 прикреплено второезвено 5, между звеньями 3 и 5 размещен приводной двигатель 6, Звено 25 шарнирно связано со схватом 7, имеющим приводы 8 и 9 ориентации, и свторым звеном 10 дополнительногодвухзвенного механизма. Первое звено11 этого механизма шарнирно присоединено к ползуну 12, имеющему привод13. Полэун 12 перемещается по направляющей 14, Привод 13 (фиг.2) состоитиз приводного двигателя 15, электромагнитных муфт 16 и 17 коническойпередачи 18, связанной со звеном 11,а также передачи 19 винт-гайка, служащей для перемещения полэуна 12,Звено 11 снабжено электромагнитнымтормозом 20,Механизм работает следующим образ.ом.При перемещениях манипулятора врабочей зоне ползун 12 размещен нанаправляющей 14 в том положении, когда шарниры обоих двухзвенных механизмов соосны. При этом положениесхвата 7 в рабочей зоне задаетсяуглами поворота выходных звеньевприводов 6, 8 и передачи 18, котораяподключается к двигателю 15 посредством электромагнитной муфты 16. Тормоза 4 и 20 при этом отключены, Приподведении схвата 7 к точке позиционирования звено 3 затормаживаетсятормозом 4, звено 5 удерживается взаданном положении приводом 6. Двигатель 15 отключается муфтой 16 от,передачи 18 и подключается муфтой 17 Формула изобретения 1. Манипулятор, содержащий основание, привод, основной хвухзвенный 1механизм, первое звено которого шарнирно связано с основанием, а на втором звене шарнирно установлен схват, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования путем повышения жесткости конструкции, он снабжен ползуном, имеющим возможность продольного перемещения относительно основания, жестко установленным на основании приводом полэуна и дополнительным двухэвенным механизмом, первое звено которого шарнирно установлено на полэуне и соединено с его приводом, а второе шарнирно соединено с соответствующим звеном основного двухзвенного механизма с помощью дополнительно установленной на нем оси, кроме того, первые звенья обоих механизмов равны по длине, а длина второго звена дополнительного механизма равна расстоянию от оси шарнира, соединяющего звенья основного двухзвен 1341017на и поворота первого звена дополнительного механизма выполнен в видедвигателя с переключающим устройст вом. 3. Манипулятор по п.2, о т л и -ч а ю щ и й с я тем, что переключающее устройство состоит из устройстваперемещения ползуна типа винт-гайкас первой электромагнитной муфтой, апривод поворота первого звена дополнительного механизма - в виде второйэлектромагнитной муфты и второго тормоза.1341017 Составитель озня ВересКо ехр да Подписноо комитета ССи открытийушская наб., д ак 45 ород, ул. Про о-полиграфическое предприятие,иэводст 1 Тираж 908ВНИИПИ Государственнопо делам иэобретении 113035, Москва, Ж, Ра рректор Н, Король