Модуль манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН 9962 50 4 В 25 ) 11( ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ НИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ВТОРСКО) Владимирский политехнический инсти. Синоде 8)детельство СССР 25 1 11/00, 1985.АНИПУЛЯТОРА относится к области маменно к элементам конторов для автоматизации водственных процессов, я является расширение зможностей за счет увены. При соединении зуббчатым венцом стакана 2 г(57) Изобретениешиностроения, а иструкции манипуляразличных произЦелью изобретенитехнологических воличения рабочей зочатого диска Б с зу СВИДЕТЕЛЬСТВУ последний фиксируется относительно корпуса 1. Одновременно с этим выводится из зацепления со стаканом 2 диск А. При включении двигателя вращение винта 6 преобразуется в планетарное движение роликов 10 с кольцевыми нарезками, которые взаимодействуют с кольцевыми расточками на внутренней поверхности телескопической гайки 9 и осуществляют ее поступательное перемещение до упора сепаратора 11 в кольцо 12, после чего данная пара начинает вращаться и происходит выдвижение следующего телескопического звена. Для осуществления вращения выходного звена 9 зубчатый диск Б выводится из зацепления со стаканом 2, а диск А вводится, при этом вращение от привода 5 передается на стакан 2 и далее через шпонки 3 на звено 9.2 ил.1329962 Формула изобретения дьгг Составитель С. ВильчизскийРедактор Е. Конча Техред И. Всрес Корректор Л. ПилипенкоЗаказ 3523/17 Тираж 951 Г 1 одписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Гроектная, 4 Изобретение относится к машиностроению, а именно к элементам конструкции манипуляторов для автоматизации различных производственных процессов.Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет увеличения рабочей зоны.На фиг. 1 изображена кинематическая схема модуля; на фиг. 2 - узел 1 на фиг. 1,Модуль манипулятора состоит из корпуса 1, в котором с возможностью вращения вокруг своей оси смонтированы телескопически расположенные стаканы 2, которые зафиксированы от взаимного поворота с помощью шпоночных соединений 3, связаны через управляемую зубчатую муфту 4 сцепления с приводом 5 и закреплены на корпусе 1, при этом зубчатые диски А и Б муфты установлены соответственно на винте 6 винтовой передачи и в корпусе 1 с возможностью осевого перемещения от электромагнитных устройств 7 и 8.Гайка винтовой передачи состоит из телескопических звеньев 9, на наружных поверхностях которых, кроме наружного звена, выполнена резьба, а на внутренних - участки с кольцевыми канавками длиной, равной длине роликов 10, имеющих кольцевые нарезки с тем же шагом и расположенных в сепараторах 11, причем внутренние части торцов сепараторов выполнены коническими и взаимодействуют с упорными кольцами 12, установленными на концах резьбовой нарезки на винте 6 и звеньях 9.Модуль манипулятора работает следующим образом.Для осуществления линейного перемещения выходного звена 9 срабатывают устройства 7 и 8 и зубчатый диск А выходит из зацепления со стаканом 2, а диск Б входит. Вращение винта 6 преобразуется в планетарное движение роликов 10 и далее в поступательное перемещение телескопического звена 9 до тех пор, пока сепаратор 11 не достигнет кольца 12, после чего данная пара начинает вращаться и происходит выдвижение следующего телескопического звена. Для осуществления вращения выходногозвена 9 зубчатый диск Б выводится из зацепления со стаканом 2, а диск вводится, при этом вращение от привода 5 через зуб чатый диск А передается на стаканы 2 идалее на звено 9. Модуль манипулятора, содержащий корпус, размещенную в нем винтовую передачу, гайка которой имеет возможность вращательного и поступательного относительно корпуса перемещений, и привод, связанный с винтом указанной винтовой передачи по средством муфты сцепления, отличающийсятем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения рабочей зоны, гайка винтовой передачи выполнена в виде ряда телескопических звеньев, на наружных поверхностях которых, кроме наружного звена, выполнена резьба и закреплены упорные кольца, а на внутренних поверхностях этих звеньев выполнены кольцевые канавки и на винте также закреплены упорные кольца, при этом кинематическая 25 связь указанных звеньев гайки и винта осуществляется посредством дополнительно введенных роликов с кольцевыми нарезками, установленных в сепараторах и взаимодействующих своими кольцевыми нарезками с указанными кольцевыми канавками звеньев гайки и с резьбами винта и соответствующего звена гайки, при этом сепараторы взаимодействуют с упорными кольцами соответственно винта или звеньев гайки, и, кроме того, наружное звено гайки винтовой передачи связано с корпусом посредством дополнительных телескопически расположенных стаканов, при этом каждый последующий стакан связан с предыдущим с возможностью только осевого смещения, а все стаканы смонтированы с возможностью их 40 совместного вращения относительно корпуса, причем наружный стакан смонтирован в корпусе с возможностью жесткой связи с ним или с винтом винтовой передачи посредством упомянутой муфты сцепления.