Промышленный робот

) (И) 2 1)4 В 25 ) 11/00 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ бласти робото установл тельного при повороте исполниргана. 3 ил. ю изоббыстродейг( ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ К А ВТОРСКОМУ СВИ ТЕЛЬСТВ(71) Воронежский политехнический институт(57) Изобретение относится к омяшиностроения, в частности ктехнике, и может быть использованодля механизации и автоматизации технологических операций. Цельретения является повышение ствия робота за счет уменьшения массы его подвижных частей. При подключении к источнику электрической энергии обмотки 3 статора, общего длявсех электродвигателей, поверхностиполюсов 2 которого выпопнены цилиндрическими и расположены концентрично друг против друга, и обмотки одного из роторов 4 электродвигателейприводов исполнительного органа привода происходит вращение соответствующего передаточного механизма, связанного с валом этого ротора, Крометого, роторы 4 могут поворачиватьсявместе с платформой, на которой они15 Изобретение относится к машицострос цию, в частности к робототехнике, и может быть использовано для механизации и автоматизации технологи 5 ческих операций.Цель изобретения - повышение быстродействия робота за счет уменьшения массы его подвижных частей.На фиг. 1 изображены кинематическая схема приводов предлагаемого робота и электродвигатели; на фиг,2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 сечение Б-Б на фиг2Робот содержит основание 1, на котором закреплен общий для всех электродвигателей статор с полюсами 2 и обмотками 3. Между полюсами 2 расположены роторы 4 электродвигателей, установленные с помощью скоб 5 на платформе Ь. В верхней части роторов 4 расположены щеточно-коллекторные узлы 7. На валу 8 электродвигателя привода поворота платформы 6 закреплена шестерня 9, находящаяся в зацеплении с неподвижной шестерней 10, расположенной соосно с платформой 6. Для подвода электроэнергии к двигателям приводов на неподвижной шестерне 10 на нижней торцовой поверхности закреплены токо- съемные кольца 11, взаимодействующие с щетками 12, установленными на платформе 6, На валу 13 электродвигателя привода вертикального перемещения исполнительного органа 14 также закреплена шестерня 15, находящаяся в зацеплении с шестерней 16, ца од ном валу с которой находится ходовой винт 17, гайка 18 которого че 40 рез подшипник 19 связана с промежуточным основанием 20, Вал 21 электродвигателя горизонтального перемещения исполнительного органа 14 через шлицевое соединение 22 и конические шестерни 23 и 24 связан с ходовым винтом 25, установленным ца промежуточном основании 20Гайка 26 этоговинта непосредственно связана с исполнительным органом 14.Робот работает следующим образом.Для перем щения исполнительного органа в требуемом направлении подключают к источнику электрической энергии (не показан) обмотки 3 статора, создающие магнитный поток в зазоре между полюсами 2, и обмотку ротора соответствующего электродвигателя через токосъемные кольца 11 и щетки 12, При этом роторы электродвигателей могут вращаться вокруг своей оси, осуществляя требуемое перемещение элементов кинематической цепи, с которой связан вал соответствующего ротора, и поворачиваться вместе с платформой Ь при повороте исполнительного органа 14.формула изобретенияПромышленный робот, содержащий установленную на основании платформу с приводом ее поворота и установленные на платформе приводы горизонтального и вертикального перемещений исполнительного органа робота, при этом приводы имеют электрические двигатели, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения быстродействия за счет уменьшения массы подвижных частей, электродвигатели имеют закрепленный на основании общий статор, поверхности полюсов которого выполнены цилиндрическими и расположены концецтрично друг против дрязга, а роторы электродвигателей установлены на платформе на одинаковом расстоянии от ее оси и расположены между полюсами статора,Па 5 ернутоПааернугпа2Фиг.1ДЬг 3Составитель Ф. МайоровТехред М.ХоданичРедактор И. ГорнаяКорректор Л. ПипопенкоЗаказ 4586/15Тираж 951 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открьггий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, ч/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проеьтцпч, 4