Промышленный робот

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(57) Изобретение относится кстроению, а именно к роботоси может быть использовано длматизации технологических оп Бюл. М 36кнй политехнический на нескольких производственных участках. Цель изобретения - уменьшениезанимаемой площади за счет воэможности регулировки габаритных размеровробота в зависимости от величины зоны обслуживания, При регулировке расстояния между направпяющими 1 гибкиеэлементы 16 и 11 соответственно стоек и траверсы с помощью приводов натягиваются, обеспечивая требуемыеразмеры между салазками 2, 3, 6 и7 .и корпусами 32 и ЗЗПривод салазок, корпусов и каретки 8 с механической рукой 1 О также осуществляется с помощью гибких элементов. 5 ил.Изобретение относится к машиностроению, а именно к роботостроениюи может быть использовано для автоматизации технологических операцийна нескольких производственных участках,Цель изобретения - уменьшение занимаемой площади за счет возможностирегулировки габаритных размеров ро Обота в зависимости от величины эоныобслуживания.На фиг.1 изображен робот, общийвид; на фиг.2 - конструкция стоек итраверсы с кареткой; на фиг.3 - разреэ А-А на фиг.2; на фиг.4 - планировка размещения робота при обслуживании нескольких участков; на фиг.5 зона обслуживания участков.Устройство содержит основание 20(фиг,), подвижные по направляющим1 салазки 2 и 3, портал 4 с направляющими, траверсу 5, связанную сподвккными по направляющим салазками 256 и 7, каретку 8, в корпусе 9 ..(фиг,2) которой размещена механичес-кая рука 10, приводные гибкие элементы 11-20, выполненные в виде лент,одним концом намотанные на соответствующие приводные барабаны 21-28и натяжные барабаны 29 и 30. Ленты11-12 пропущены сквозь щели, выполненные в корпусе 9, и охватывают ролики 31, установленные в пазах корпуса 9, Ленты 13 и 14 пропущены также сквозь щели, выполненные в корпусах 32 и 33 соответственно, охватывают ролики 34 и огибают ролики 35,установленные в этих корпусах. Ленты 15 и 16 пропущены сквозь щели вкорпусе 32, а ленты 17 и 18 - сквозьщели в корпусе 33, те и другие охватывают ролики 35. Ленты 13"20 охватывают ролики 36, установленные на са,лазках 2,3,6 и 7. Ролики 31, 34 -36стабилизируют прямолинейность перемещений механической руки 10 вдоль трехвзаимно перпендикулярных координатУ,Х,Е при любых промежуточных пОлОжениях корпусов 9,32 и 33 между салазками 2,3,6 и 7. Для предотвращения соскальзывания, лент 13 и 14 сбарабанов 23,24,29 и 30 установленымеханизмы 37 прижима ленты.55Устройство работает следующим образом.Установку на координату Х осуществляют синхронным перемещением салаэок 2,3,6 и 7 вдоль направляющих по команде из системы управления,.затем механическая рука 1 О выводится в рабочую позицию по координатам У и Е.Установку на координату У производят одновременным вращением приводных барабанов 21-24. При наматывании лент 1 и 13 на барабаны 21 и 23 ленты 12 и 4 сматываются с барабанов 22 и 24 и механическая рука 10 перемещается влево (фиг.1)Перемещение руки 10 вправо осуществляют реверсивным вращением приводных барабанов 21-24.Установку на координату Е производят одновременным вращением приводных барабанов 25-28, При наматывании лент 15 и 17 барабаны 25 и 27 ленты 16 и 18 сматываются с барабанов 26 и 28 и механическая рука 1 О перемещается вверх. Перемещение руки 10 вниз осуществляют реверсивным вращением приводных барабанов 25-28.По мере того, как корпуса 32 и 33 смещаются по оси от среднего положения, натяжные барабаны 29 и 30 и ба- рабаны 23 и 24 поворачиваются в ту или иную сторону, подтягивая или отпуская ленты 19,20,13 и 14.При перемещениях механической руки с одного производственного участка на другой (фиг.4 и 5), когда сдвигаются, раздвигаются, направляющие или изменяется направление движения, порядок работы его приводов в основном аналогичен описанному, Отличие состоит в том, что ленты 11,12,15- 18 (фиг,2) работают, а ленты 13,14, 19 и 20 освобождаются, при этом слабина выбирается вращением барабанов 23,24,29 и 30. Механизмы 37 прижима предотвращают соскальзывание ленты с барабанов 23,24,29 и 30,формула изобретенияПромьппленный робот, содержащий основание с направляющими, на которых установлены две стойки с траверсой, каретку с механической рукой, смонтированную на траверсе с возможностью перемещения вдоль нее, и приводы каретки, траверсы и механической руки, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью уменьшения занимаемой площади путем обеспечения воэможности регулировки габаритных размеров робота в зависимости от вели 134 020чины зоны обслуживания, основаниеснабжено дополнительными опорами снаправляющими, каждая стойка выполнена в виде двух салазок с роликами и связывающих салазки гибких элементов, траверса выполнена в видедвух корпусов с роликами и гибкихэлементов, связывающих эти корпусас кареткой, которая также снабженадополнительными роликами, причемосновные и дополнительные направляющие смонтированы на основании с возможностью регулировки расстояния между ними, салазки каждой стойки размещены на упомянутых основной и дополнительной направляющих, корпуса траверсы размещены на гибких элементахсоответствующих стоек, а поворотныевыходные элементы приводов кареткии траверсы выполнены в виде барабанов с намотанными на них дополнительными гибкими элементами, которые контактируют с соответствующими роликами салазок, корпусов и каретки.34020 Ра 60 чее орктрансвв каниауттсуа на кеюаичкнсм уцаапне оставитель Ю. Вильчинскийехред М.Ходанич Коррект едактор М.Петрова км каз 1818/2 Тирак 908венного кометений и от5, Раушская сно зводственно-пол едприятие, г. Укгород, ул, Проектная,фическо ВНИИПИ ГосуДаР по делам изо 113035, Москва, Ж