Стержневой манипулятор

(50 4 В 25 1 11 УСф,Р)т)1НИ ЕТЕЛЬСТВ ВТОРСКОМ ехническии институт Г, И. Нарусл или льство ССС1/00, 1982. асти маойствам пераций, я издев раз- целях обрете ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ССС ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫ ОПИСАНИ 21) 4065214/31-0822) 10.01.8646) 07.08.87. Бюл.71) Грузинский полим, В. И, Ленина72) С. И. Гамрекели,И. С. Гамрекели53) 62-229.72 (088.8)56) Авторское свидете1065182, кл. В 25 1(57) Изобретение относится к облшиностроения, в частности к устрдля выполнения вспомогательных освязанных с изменением положенилий, и может быть примененоличных отраслях промышленностимеханизации ручного труда. Цель и ния - расширение функциональных возможностей за счет увеличения зоны обслуживания. При включении двигателя через зубчатые колеса 4 и 8 вращение передается на ведомое зубчатое колесо 5, смонтированное в корпусе 1. При этом начинают поворачиваться стержни 13 и 14 и далее механическая рука 2, которая шарнирно с ними связана. При переключении в другое крайнее положение рычага 9 зубчатые колеса 5 и 8 выходят из зацепления, а вращение на колесо 5 передается через зубчатые колеса 4, 6 и 7, при этом происходит поворот механической руки в про. тивоположном направлении. В нейтральном положении рычага 9 зубчатые колеса 7 и 8 выведены из зацепления с колесами 5 и 6, при этом рука 2 неподвижна в окружном направлении. 1 ил.1328190 510 Формула изобретения Составитель Ю, ВильчинскийРедактор М. Бланар Техред И. Верее Корректор М. ШарошиЗаказ 3436/19 Тираж 952 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению, в частности к устройствам для выполнения вспомогательных операций, связан. ных с изменением положения изделий, и может быть применено в различных отраслях промышленности в целях механизации ручного труда.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет увеличения зоны обслуживания.На чертеже показана кинем атическая схема устройства,Стержневой манипулятор состоит из корпуса 1, механической руки 2 и привода 3, который состоит из ведущего зубчатого колеса 4, ведомого зубчатого колеса 5, смонтированного с возможностью поворота в корпусе 1, и трех промежуточных зубчатых колес 6, 7 и 8, причем последние два колеса смонтированы на поворотном рычаге 9 который зафиксирован относительно корпуса стопором 1 О. Механическая рука 2 снабжена захватом, состоящим из неподвижной губки 11 и шарнирно связанной с ней и подпружиненной подвижной губки 12.Механическая рука шарнирно связана с двумя стержнями 13 и 14, Стержень 14 совместно с двуплечим рычагом 15 образует механизм подъема руки 2. Стержень 13 шарнирно связан с корпусом и выполнен полым. В его центральном отверстии размещен гибкий элемент 16, связанный одним своим концом с подвижной губкой 12 захвата, а другим - с рычагом 17. В средней своей части стержни 13 и 14 размещены в отверстиях сферических шарниров 18 диаметрально расположенных на зубчатом колесе 5.Манипулятор работает следующим образом.При включении двигателя вращение через зубчатые, колеса 4 и 8 передается на ведомое зубчатое колесо 5, которое поворачивается и через стержни 13 и 14 поворачивает механическую руку 2 в окружном направлении. При повороте рычага 9 в другое крайнее положение зубчатые колеса 8 и 5 вводятся из зацепления, а вра 1 цение от колеса 4 передается на ведомое колесо 5 через зубчатые колеса 7 и 6, при 15 20 25 30 35 40 этом механическая рука поворачивас 1 ся в обратном направлении. При нейтральном положении рычага 9 зубчатые колеса 7 и 8 выведены из зацепления с зубчатыми колесами 5 и 6, при этом рука 2 не поворачивается. Для подъема захвата механической руки оператор нажимает на педаль рычага 15, Для разжима захвата оператор нажимает на педаль рычага 17, при этом натягивается гибкий элемент 16 и подвижная губка 12, преодолевая усилие пружины, отходит от неподвижной губки 11. Стержневой манипулятор, содержащий корпус, смонтированную в нем механическую руку с захватом, механизм подъема механической руки, выполненный в виде шарнирно связанных двуплечего рычага и стержня, и привод с ведущим и ведомым зубчатыми колесами, причем последнее кинематически связано с механической рукой, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет увеличения обслуживания, он снабжен дополнительным стержнем и двумя сферическими шарнирами, причем последние диаметрально расположены на ведомом зубчатом колесе и в каждом из их подвижных сферических элементов выполнено отверстие, при этом в отверстии одного из сферических шарниров размещен с возможностью продольного переме 1 цения стержень механизма подъема механической руки и шарнирно с ней связан, а в отверстиии другого сферического шарнира размещен дополнительный стержень, одним своим концом шарнирно связанный с корпусом, а другим - с механической рукой, причем привод снаб. жен тремя дополнительными зубчатыми колесами, первое из которых находится в постоянном зацеплении с ведомым зубчатым колесом, а два других - с ведущим, при этом они смонтированы на фиксирующем относительно корпуса поворотном рычаге с возможностью взаимодействия одного изних с первым дополнительным зубчатым колесом, а второго - с ведомым зубчатым колесом.