Схват промышленного робота

ОП ИСАЙ ИЗОБРЕТЕН Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик и 931467 К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬ 61) Дополнительное к авт. свид-ву - 22) Заявлено 03.10.80 (21) 2988920/2 1) М. 515(0лет йв делам лзебретен и еткрмтий сания(71) Заявите 54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА направлении, перпен ого цилиндра, при ельного поршня кис дополнительными м уст- щожет щения и сил дополн вязань робота, на немв виде ых гу- порш 1 .вляют- можнозображ сечение еБ - Б а фиг. ен схват, вид сверху; А - А на фиг. 1; на на фиг, 2; на фиг. 4 - 1 техн Изобретение относится к захватн ройствам промышленных робогов и использоваться в робототехнике. Известен схват промышленного содержащий корпус, с размещенным механизмом зажима, выполненным зажимных рычагов с губками, опор бок и силового цилиндра с основным нем и штоком, связанным с клином Недостатком известного схвата ся его узкие технологические возсти.Цель изобретения - расширение логических возможностей.Поставленная цель достигается т схват снабжен кронштейнами, допол ными рычагами с губками, выпол в виде опор качения, и зубчатой пер состоящей из зубчатого колеса и о и дополнительной зубчатых реек, а цилиндр снабжен дополнительным нем с кулачками, причем на штоке с цилиндра размещена основная з рейка, а опорные губки и дополни зубчатая рейка размещены на кронш которые размещены на корпусе с в ем, что нительненными едачей, сновной силовойпоршилового бчатая тельная тейнах, озможностью перемдикулярномэтом кулачкинематическирычагами.На фиг. 1на фиг. 2фиг. 3 - сечесечение В - В Схват промышленного робота состоит из корпуса 1, внутри которого размещен основной поршень 2 со штоком 3, на котором выполнена дополнительная зубчатая рейка 4 и клиновый скос 5, дополнительный поршень 6, с двумя кулачками 7, на которых имеется лыска 8, скос 9 и лыска 10. На кулачках 7 установлены, пружины 11 сжатия. В корпусевыполняют каналы 12 и 13 для подвода сжатого воздуха и устанавливают крышку 14, в которой смонтирована реечная передача, состоящая из оси 15, на которой установлены зубчатое колесо с зубчатыми венцами 16 и 17, и рейки 18. В корпусе 1 устанавливают направляющую 19 качения. На рейке 18 и направляющей 19 качения установлены кронштей 93146735 40 45 5 О 55 3ны 20, на которых смонтированы качающиеся самоустанавливающиеся опорные губки 21, связанные с кронштейнами 20 пружиной 22 растяжения. На крышке 14 установлен рычаг 23, на котором крепится зажимная призматическая губка 24. Рычаг 23 связан с крышкой 14 пружиной 25 растяжения. На крышке 14 установлены два дополнительных рычага 26, на которых крепятся губки 27, выполненные в виде опор качения. С рычагом 26 связан толка- тель 28, установленный в крышке 14 и контактирующий с кулачком 7. На толкателе 28 установлена пружина 29, Перемещаемая деталь обозначена на чертеже позицией 30.Схват промышленного робота работает следующим образом,Поступающий через канал 12 сжатый воздух, удерживает основной поршень 2 и поршень 6 в крайнем правом положении, Пружины 11 при этом находятся в сжатом состоянии. Рейка 18 выдвинута. Деталь 30 лежит на качающихся губках 21 и прижимается к ним губкой 24, получающей усилие зажима от поршня 2 через рычаг 23, контактирующий с клиновым скосом 5 штока 3. Деталь 30 прижимается к губкам 21 и губками 27, выполненными в виде опор качения, которые получают усилие зажима от поршня 2, передающего усилие на поршень 6, и кулачков 7, через передающий толкатель 28 и рычаг 26. При подаче команды на установку детали 30, например, в патрон станка канал 12 соединяется с атмосферой, а в канал 13 подается давление. Поршень 2 при этом отходит в левое положение, а поршень 6 удерживается на месте. При отходе поршня 2 в левое положение губка 24 пружиной 25 отводится от детали 30 и одновременно движение со штока 3 через рейку 4, зубчатые венцы 16 и 17 зубчатого колеса передается на рейку 18, которая начинает перемещаться по направлению стрелки, обозначенной на фиг. 1 и 3 сплошной линией. Рейка 18 перемещает в указанном направлении кронштейны 20 и направляющую 19 качения. Поскольку поршень 6 остается в правом положении, то он. продолжает прижимать губки 27 к детали 30 и через нее к губкам 21. В местах контакта губок 27 с деталью 30 возникает трение качения, которое меньше трения скольжения, возникающего в местах контакта губок 21 с деталью 30. Поэтому деталь 30 остается неподвижной относительно кронштейнов 20 и перемещается вместе с ними относительно вращающихся губок 27. Происходит установка детали в патрон станка. После зажима детали патроном по команде канал 13 сообщается с атмосферой. При этом пружины 11 отводят поршень 6 и кулачки 7 влево, толкатель 28 переходит под действием пружины 29 с лыски 10 через 5 1 О 15 2 О 25 зо 4скос 9 на лыску 8, губки 27 отводятся от детали 30, Схват отводится от детали и губки 21 под действием пружины 22 поворачиваются.При съеме детали из патрона,схват работает следующим образом.Поршни 2 и 6 стоят в левом положении при этом кронштейны 20 перемещены по стрелке, обозначенной сплошной линией. Схват подходит к детали, закрепленной в патроне, при этом губки 21 устанавливаются под деталью. По команде через канал 12 под поршень 2 подается давление и поршень 2 совместно с поршнем 6 начинает перемещаться вправо. Шток 3 своей рейкой 4 через зубчатые венцы 16 и 17 зубчатого колеса перемещает рейку 18 и кронштейны 20 по стрелке, обозначенной пунктирной линией, 1"олкатель 28 сразу после начала движения начинает подъем по скосу 9, угол подъема которого значительно круче угла подъема скоса 5 на штоке 3, прижимая в начале хода к движущимся кронштейнам 20 через губки 21 деталь 30, Происходит снятие детали из патрона и в конце хода губки 24 зажимают деталь в схвате, после чего схват выводится из рабочей зоны.Предлагаемый схват промышленного робота имеет возможность не только зажимать деталь, но и перемещать ее в осевом направлении, что необходимо при загрузке детали в патрон или какое-то технологическое приспособление на станке, что расширяет его технологические возможности.Формула изобретенияСхват промышленного робота, содержащий корпус с размещенным на нем механизмом зажима, выполненным в виде зажимных рычагов с губками, опорных губок и силового цилиндра с поршнем, несущим клин, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен кронштейнами, дополнительными рычагами с губками, выполненными в виде опор качения, и зубчатой передачей, состоящей из зубчатого колеса и зубчатых реек, а силовои цилиндр снабжен дополнительным поршнем с установленными нв нем кулачками, причем на штоке силового цилиндра размещена одна зубчатая рейка, а опорные губки механизма зажима и вторая зубчатая рейка размещены на кронштейнах, которые установлены на кррпусе с возможностью перемещения в направлении, перпендикулярном оси силового цилиндра, при этом кулачки дополнительного поршня кинематически связаны с дополнительными рычагами.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР527286, кл. В 25 15(00, 1975.931467 ВСоставитель А. АлеТехред А. БойкасТираж 1082И Государственного кделам изобретений иосква, Ж - 35, РаушПатент, г. Ужгоро Редактор Л. ПчелинскаяЗаказ 3552/18ВНИИПпо113035, МФилиал ППП ксеевКорректор,Л. БокшПодписноеомитета СССРоткрытийская наб., д. 4/5д ул Проектная 4