Схват манипулятора

пф делам нзввретеннй н вткрмтнй(72) Автор изобретения Ю, ф. Гвоздев Проектно-конструкторско-технологическое бюро п вагвнащ Главного управления по ремонту подвижного(54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам манипуляторов для выполнения подъемно-транспортных и основных технологических операций с грузами различной формы,5По основному авт. св.770787 известен схват манипулятора, содержащий корпус, привод перемещения губок, губки с выполненным в каждой из них по меньшей мере одним рядом отверстий, в которых с возможностью перемещения смонтированы подпружиненные рабочие стержни, взаимодействующие с удерживаемым грузом. Кроме того, он снабжен расположенными через один между рабочими стержнями неподвижными. дополнительными стержнями и гиб ким нерастяжимым элементом, концы которого прикреплены к губке, причем концы рабочих и дополнительных стержней контактируют с гибким нерастяжимым элементом 11.20Такой схват способен работать с предметами различной формы, однако при его применении система управления манипулятора не получает сигналов, по которым она могла бы судить о форме этих предметов,что сужает эксплуатационные возможности манипулятора.Цель изобретения - автоматическое распознавание формы захватываемого предмета.Указанная цель достигается тем, что рабочие стержни снабжены пластинами, в каждой из которых выполнен ряд отверстий, расположенных вдоль пластины на длине, равной полному ходу рабочего стержня, а две прорези, каждая длиной, равной половине полного хода этого стержня, расположены по краям пластины, при этом с одной стороны каждой пластины установлены по меньшей мере три источника светового излучения, а с противоположной - соответствующее число фоторезисторов.На фиг. 1 показан схват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б - Б на фиг, 1.Схват имеет губки 1 (фиг. 1), в которых выполнены отверстия с размещенными в них рабочими стержнями 2, подпружиненные пру. жинами 3 (фиг. 2). Стержни 2 имеют наконечники 4, касающиеся захватываемого груза. В рабочих стержнях 2 и дополнительных стержнях 5, расположенных через один, 9314641 О выполнены окна, в которых находится нерастяжимая и гибкая лента 6, которая поочередно пропущена через окна стержней 2 истержней 5, а концы ее закреплены на стойках 7, в свою очередь, скрепленных с губками 1. Рабочие стержни 2 на концах, противоположных рабочей зоне, имеют пластины 8, в которых выполнены отверстия 9 и прорези 10.На концах дополнительных стержней 5и стоек 7 соответственно закреплены кронштейны 11 и 12. На кронштейнах 11 расположены два ряда элементов-осветителей 13или фоторезисторов 14 по три элемента в каждом ряду, закрытых колпачками 15, снабженных отверстиями для пропуска светового потока. На кронштейнах 12 расположенопо одному ряду осветителей 13, также по три прибора в каждом ряду. Ряды осветителей 13 и фоторезисторов 14 расположены так, что их оси находятся на одной горизонтальной прямой, причем оси отверстий в колпачках 15 совпадают. Кроме того, ряды осветителей 13 и фоторезисторов 14 расположены по противоположным сторонам относительно пластин 8 и в средней их части.Для предохранения системы от воздействия посторонних источников света устройство заключено в светонепроницаемый кожух 16. Губки 1 приводятся в движение с помощью силового цилиндра и крепятся к его штокам 17. Корпус 18 имеет отверстие 19 для подвода рабочей среды, Аналогичные отверстия 20 выполнены в крышках 21..Схват работает следующим образом, При подаче рабочей среды к отверстию 19 губки 1 разводятся, схват подводится к предмету, затем путем подачи рабочей среды к отверстиям 20 производится сближение губок 1, и наконечники 4 рабочих стержней 2 вступают в соприкосновение с грузом. Стержни 2 подпружинены пружинами 3 и взаимодействуют с гибкой и нерастяжимой лентой 6, поэтому суммарная величина пути, пройденного рабочими стержнями 2 одной губки 1 от нейтрального положения в стороне захватываемого предмета, равна суммарной величине пути, пройденного этими же стержнями в сторону, противоположную предмету. При этом лента 6 скользит по выпуклым поверхностям окон стержней 2 и 5.При перемещении рабочих стержней 2 получают движение и скрепленные с ними пластины 8, Отверстия 9 в этих пластинах, пересекая световой поток осветителей 13, вызывают появление электрических импульсов на выходе фоторезисторов 14. При этом количество импульсов пропорционально величине пути, пройденного рабочим стержнем 2 и скрепленной с ним пластиной 8. Ввиду того, что в исходном положении (фиг. 1) оси световых пучков осветителей 20 25 зо 35 40 45 50 55 13 расположены посередине пластины 9, импульсы возникают как при движении вверх, так и вниз. Поэтому система управления должна различать и направление движения, С этой целью в пластинах 8 выполнены две прорези 10 (фиг. 2), расположенные так, что одна из них находится выше, а вторая ниже центрального отверстия 9 в пластине 8. При перемещении пластины 8 вниз одновременно с пропаданием тока в центральном фоторезисторе 14 возникает ток в резисторе, связанном с правым окном 10 (фиг. 2). При этом включается реле, связанное со счетчиком числа импульсов перемещения вниз. Соответственно, при перемещении пластины 8 вверх открывается левое окно (фиг. 2), связанное с реле, включающим счетчик числа импульсов перемещения вверх.Такие реле и счетчики связаны электрически с группой фоторезисторов 14, обслуживающих каждую из пластин 8. Поэтому система управления знает как расстояние, пройденное стержнем 2 по числу импульсов (соответствующему числу отверстий 9, пересекающих световой поток), так и направление перемещения по тому, какое (левое или правое) окно открывается в пластине 8. Суммируя перемещения всех рабочих стержней 8, система управления получает информацию о форме захватываемого груза.Световое излучение в необходимых случаях может быть заменено на другие виды излучения, при этом пластины 8 могут быть выполнены из материала с переменной проницаемостью для данного типа излучения.Предлагаемый схват может быть использован в составе манипулятора для сортировки деталей различной формы с последующей укладкой каждого вида в свой контейнер.формула изобретенияСхват манипулятора по авт. св.770787, отличающийся тем, что, с целью автоматического распознавания формы захватываемого предмета, рабочие стержни снабжены пластинами, в каждой из которых выполнен ряд отверстий, расположенных вдоль пластины на длине, равной полному. ходу рабочего стержня, а две прорези, каждая длиной, равной половине полного хода этого стержня, расположены по краям пластины, при этом с одной стороны каждой пластины установлены по меньшей мере три источника светового излучения, а с противоположной - соответствующее число фоторезисторов.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР770787, кл. В 25 1 15/00, 1978.931464 3.2 едактор И. Миаказ 3552 Я 8ВН шко 1130илиал Составитель А. хеева Техред А, Бойка Тираж 1082 ИИПИ Государственного ком по делам изобретений и о 5, Москва, Ж - 35, Раушска ППП Патент, г. Ужгород, Кочетковс Корректор Е.Подписноеитета СССРткрытийя наб., д. 4/5ул. Проектная, 4