Захват манипулятора

(и)92943 Союз Советских Социалистических Реслублик К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУОпубликовано 23.05. Дата публикования Бюллетень19писания 28.05.82 вм нзвбретеннй ткрмтин Тарасов 1с(72) Авторы изобретени Ивлев, С. Панченко П. Алпатов, .Ои А епропетровское отделение Института мехайтпти -= АН Украинской ССР 71) Заявитель ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА Известен пневматический захват манипулятора. Захват выполнен в виде цилиндрического основания, на внутренней поверхности которого закреплен рабочий элемент в виде эластичной гофрированной оболочки, разделенной на секции, а на наружной поверхности расположен датчик индуктивности, сигналы которого подаются в блок логики, управляющий захватом. Величина удерживающего усилия опеределяется типом детали а удержание детали осуществляется по большой площади соприкосновения детали и захвата 1.Недостатком устройства является невозможность распознавания деталей, выполненных из неферромагнитных материалов.Известен также захват манипуЛятора, содержащий губки, выполненные в виде связанных с пневмосистемой эластичных камер, а также датчики, реагирующие на изменение формы эластичных камер, связанные с регулятором давления в камерах 2.Недостатком известного захвата является сложность конструкции.Цель изобретения - устранение указанных недостатков. Цель достигается за счет того, что датчики выполнены в виде обкладок конденсаторов, установленных на внутренних поверхностях эластичных камер.На фиг. 1 изображен пневматическийзахват; на фиг. 2 - сечение А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - система управления захватом.Пневматический захват представляет собой основание 1, впускной и выпускной 3 клапаны, эластическую оболочку 4, кана 1 о лами 5 соединенную с пневмосистемой, обкладки конденсаторов 6. Пневматический захват через измеритель емкости 7 связан с системой управления манипулятором 8 и блоком 9 логики.Устройство работает следующим образом.До начала работы с деталями для каждого конкретного их типа определяется величина сигнала емкостного датчика. С другой стороны, для каждого типа деталей в зависимости от веса, прочности и т. д. рас считывается требуемая величина давленияв эластичной оболочке. Таким образом, для каждого типа детали находится соответствие величины сигнала датчика захвата и давления в эластичной оболочке. Эта информа 929432ция заносится в блок логики, чем и осуществляется настройка захвата на работу с заданным набором деталей разных типов. Вес, прочность и другие параметры деталей в процессе работы захвата непосредственно не определяются, но информацияимеющаяся после настройки в блоке логики, дает возможность формировать давление в эластичной оболочке, соответствующее параметрам данной детали.В рабочую зону манипулятора, например, на ленте транспортера, подаются детали 1 О нескольких типов, каждую из которых, в соответствии с ее назначением, необходимо переместить в нужную позицию. Для этой цели основание 1 с эластичными оболочками 4 при отсутствии силового давления в оболочках надевается на деталь 10, н от пневмосистемы через впускной клапан 2 и каналы 5 в эластичную оболочку 4 подается минимальное давление, необходимое для того, чтобы секции эластичной оболочки вступили в контакт с деталью 1 О. При этом за счет изменения взаимного расположения обкладок конденсаторов 6 изменяется емкость последних, которая измеряется измерителем емкости 7. Сигнал с измерителя емкости подается в блок 9 логики. Поскольку каждому из типов деталей соответствует определенная величина сигнала с датчика, то в блоке логики определяется тип детали и вырабатываются управляющие сигналы для открытия и закрытия впускного клапана 2, соединяющего пневмосистему каналами 5 с эластичной оболочкой 4, что позволяет сформировать в оболочке захвата требуемое для детали данного типа силовое давление(усилие захвата) . Кроме того, сигнал с блока 9 логики подается в систему управления манипулятором (СУМ) 8, где в зависимости от типа детали определяется позиция, в которую деталь следует переместить. После окончания манипулирования по сигналу СУМ открывается выпускной клапан 3 и деталь освобождается.Применение предложенного устройствапозволит уменьшить затраты ручного труда 10 при сортировке деталей, выполненных из любого материала, причем количество приведенных в негодность легкосминаемых и хрупких деталей может быть существенно уменьшено благодаря регулируемому усилию захФормула изобретенияЗахват манипулятора, содержащий губ 20 ки, выполненные в виде связанных с пневмосистемой эластичных камер, а также датчики, реагирующие на изменение формы эластичных камер и связанные с регуляторомдавления в камерах, отличающийся тем, чтос целью упрощения конструкции, датчикивыполнены в виде обкладок конденсаторов,установленных на внутренних поверхностяхэл астич ных ка мер.Источники информации,принятые во внимание при экспертизезо 1. Авторское свидетельство СССР по заявке2736459/25 - 08, кл. В 25 1 15/00,1979.2. Авторское свидетельство СССР662344, кл, В 25 д 15/04, 1977.929432 Я - А г.Р енко енко ИПИ по дМо ППП коми и о шская од,11303Филиал Редактор Н. ПушЗаказ 3111/21ВНИ Составител а Техред А. БТираж 1082 Государственного лам изобретений ква, Ж - 35, Рау Патент, г. Ужгор ь Т. Юдахинайкас Корректор А, ГрПодписноетета СССРткрытийнаб., д. 4/5ул. Проектная, 4