Манипулятор для транспортировки спутников

,80141 3 15/04, 15/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ТРАНСПОРТИРОВКИ СПУТНИКОВ(57) Изобретение относится к станкостроению и может быть использовано в манипуляторах для автоматических спутниковых линий. Цель изобретения - . упрощение конструкции за счет сокращения количества приводов. Для этого устройство содержит руку 1, приводы линейных перемещений, схват 2, в кор 1 пусе которого установлены механизмзахвата с захватными элементами ввиде выдвижных упоров 4 и механизмкоррекции транспортируемого спутника.Корпус 3 схвата 2 выполнен П-образным, механизм коррекции состоит издвух двуплечих рычагов 6, установленных поворотно в корпусе 3. Рычаги 6взаимодействуют одними своим плечом 7со спутником, а другим - с клином 9,жестко установленным на руке 1, Расстояние между внутренними боковымисторонами П-образного корпуса 3 выбрано больше размера спутника наудвоенную величину погрешностей припозиционировании для свободного входа схвата 2 на спутник. 5 ил.Изобретение относится к машиностроению, в частности к устройствамдля транспортирования приспособлений-спутников с установленными наних заготовками и обрабатываемыми деталями в автоматической линии к зонам обработки и складирования с последующей их установкой в накопительные позиции при позиции обработки,Цель изобретечия - упрощение конструкции за счет сокращения количест,:ва приводов.На фиг. 1 представлена кинематическая схема манипулятора; на фиг. 2 - 15положение элементов конструкции призахвате спутника; на фиг, 3 - скорректированное положение спутника поотношению к манипулятору; на фиг. 4 -вид А на фиг. 2 (схват условно непоказан); на фиг. 5 - вариант выпол"нения транспортного робота,Манипулятор содержит механическуюруку 1, приводы ее перемещений (непоказаны), схват 2, В П-образном2корпусе 3 схвата. 2 размещен механизмзахвата, имеющий захватные элементыв виде упоров 4, управляемых от привода (не показан), и механизм коррекции транспортируемого спутника 5,состоящий из двух двуплечих рычагов6, установленных с возможностью поворота в корпусе 3,. Рычаги 6 могутвзаимодействовать одним своим плечомсо спутником 5, а другим плечом8 - с клином 9, жестко установленнымна руке 1, Расстояние между внутренними боковыми поверхностями П-образного корпуса 3 схвата 2 больше размера приспособления-спутника на удвоенную величину погрешности при позицио- фнировании для свободного входа схвата 2 при любом возможном отклонении.Для контакта механизма закрепления с приспособлением-спутником 5на осях выдвижных упоров 4 установлены ролики 10,Плечи 8 рычагов 6 сжаты пружиной 11 до соприкосновения склином 9 или упорами 12 в положениизахвата спутника 5. й 0Манипулятор работает следующимобразом,В исходном положении (схват пустой) выдвижные упоры 4 механизмазакрепления находятся в корпусе 3 55 схвата 2. Плечи 1 рычагов 6 находятся в корпусе 3 схвата 2, а плечи 8 сжаты пружиной 11 до упоров 12 Для захвата схват 2 опускается на приспособление-спутник 5, выдвижные упоры 4 разворачиваются с помощью привода и выдвигаются из корпуса 3 схвата 2 в специальные пазы (фиг. 2) в спутнике 5. Ось схвата 2 не совпа" дает с осью приспособления-спутника 5, При подъеме схвата 2 с приспособлением-спутником 5 в позицию транспортировки после снятия приспособления-спутника 5 с посадочного места плечи 8 двуплечих рычагов 6 начинают скользить по боковой поверхности клина 9, растягивая пружину 11, а плечи 7 рычагов 6 начинают сближаться до соприкосновения со спутником 5, осуществляя коррекцию его положения (фиг, 3).Выполнение выдвижных упоров 4 с роликами 10 облегчает операцию коррекции положения спутника 5 относительно схвата 2.Формула из обр ет енияМанипулятор для транспортировкиспутников, содержащий механическуюруку, на которой установлен схват сМеханизмом для захвата спутников,включающим в себя захватные элементыс приводом, и с механизмом коррекцииположения спутника в схвате, о т -л и ч а ю щ и й с я тем, что, сцелью упрощения конструкции за счетсокращения количества приводов, корпус схвата установлен на механической руке с возможностью ограниченного вертикального перемещения, а механическая рука снабжена закрепленньм на ней клином, при этом механизмкоррекции выполнен в виде расположенных в корпусе схвата оппозитноподпружиненных двуплечих рычагов,одни плечи которых размещены с возможностью контактирования с клином,а другие предназначены для взаимодействия со спутниками, при этом осидвуплечих рычагов расположены в горизонтальной плоскости, параллельныдруг другу и перпендикулярны направ-лению перемещения захватных элементов,актор И.Рыбчен Заказ 4277/ Тираж 9НИИЛИ Государственногпо делам изобретений35, Москва, Ж, Рауш писное митета СССР открытийая наб4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород ектная,