Захватное устройство

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватнымустройствам манипуляторов и промьппленных роботов, применяемых для обслуживания металлообрабатывающихстанков с программным управлением.Цель изобретения - расширениетехнологических возможностей.На фиг, 1 изображена кинематическая схема захватного устройства, нафиг. 2 - захватное устройство, разрез; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 2,Ведущие зубчатыеколеса 1 соединены с корпусом гайки 2 посредством 15.электромагнитной муфты 3 сцепленияи получают движение от двигателя,Узел - самотормозящий вращательнопоступательный преобразователь - расположен в корпусе 4 на подшипниках 20с возможностью осевого перемещенияотносительно корпуса. Гайка 2 входитв зацепление с винтом 5, между гайкой 2 и корпусом размещена пружина6, ход которой ограничивается датчиком 7. Винт 5 соединен с односторонними зубчатыми рейками 8 и 9 посредством шарнирно-параллелограммного механизма 10.Рейки 8 и 9 входят в зацепление 30с основными зубчатыми колесами 11и 12, жестко связанными с губками13 и 14. Постоянное зацепление обеспечивается за счет поджатия реек роликами 15 и 16. Губки 17 и 18 жестко .связаны с дополнительными зубчатымиколесами 19 и 20, которые образуют.с колесами 11 и 12 синхронизирующуюсиловую передачу.Аналогичным образом устроена вторая пара губок первого захватногооргана. На валу двигателя 21 закреплено зубчатое колесо 22, одновременно входящее в зацепление с ведущимишестернями привода первого захватного органа.45Раскрытие и закрытие губок осуществляется за счет включения требуемой муфты, включения. и изменения направления вращения ротора двигателяза счет известных устройств.50Для поворота устройства на корпусе 4, установлено червячное колесо23, входящее в зацепление с червяком24, получающим движение от двигателя.Устройство работает следующим образом.Деталь, например ступенчатая,захватывается губками 13, 14, 17 и 18, жестко связанными с зубчатыми колесами 11, 12, 19 и 20, которые попарно входят в зацепление между собой. Основные зубчатые колеса 11 и 12 входят в зацепление с односторон" ними зубчатыми рейками 8 и 9. Движение на рейки передается через шарнирно-параллелограммный механизм 10 посредством перемещения винта 5 за счет вращения гайки 2, связанной с ведущим зубчатым колесом 1 через муфту 3 сцепления. Движение на ведущее зубчатое колесо 1 передается от зубчатого колеса 22, жестко связанного с выходным валом двигателя 21.Для изменения позиции работы захватных органов включается второй двигатель, вал которого связан с червяком 24. Вращаясь, червяк поворачивает червячное колесо 23, жестко связанное с корпусом 4, в котором размещены рабочие губки захватных органов.Первыми в контакт с деталью входят губки, охватывающие ее больший диаметр, при этом винт 5 продолжает перемещаться, а рычаги шарнирнопараллелограммного механизма 10, поворачиваются, тем самым ускоряя движение рейки и губок, охватывающих меньший диаметр., После того, как все губки косну" лись детали, винт 5 перестает перемещаться, а гайка 2, продолжая вращаться, начинает перемещаться вдоль продольной оси, сжимая пружину 6.Пружина 6, рассчитанная на требуемое усилие зажима, сжимается до тех пор,пока не сработает датчик 7, которыйотключает двигатель 21.Формула изобретенияЗахватное устройство, содержащее корпус, размещенный в нем первый захватный орган, включающий две пары зажимных губок, закрепленных на находящихся попарно в зацеплении между собой зубчатых колесах, причем зубчатые колеса каждой пары кинематически связаны с приводом посредством шарнирно-параллелограммного механизма, на противоположных звеньях которого закреплены зубчатые рейки, находящиеся в зацеплении с соответствующюь зубчатым колесом каждой пары, а середина смежного им звена связана по 3 14215 средством шарнирного соединения с приводным элементом, имеющим возможность линейного перемещения, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что сУ5 целью расширения технических возмож. ностей, оно снабжено вторым захватным органом,.причем в корпусе закреплена ось, на которой установлены ролики, размещенные между зубчатыми рейками шарнирно-параллелограммных механизмов первого и второго захватных органов, при этом приводные эле 304менты линейного перемещения захватных органов связаны с общим приводным двигателем посредством редуктора и резьбовых пар, гайки которых посредством муфт сцепления связаны с, зубчатыми колесами редуктора, кроме того, гайки установлены на корпусе с возможностью перемещения вдоль своей оси, подпружинены относительно корпуса и предназначены для взаимодействия с дополнительно введенными датчиками, установленными на корпусе.1421530 оставитель А,Алексеевехред М.Ходанич Корректор М,Пожо Редактор Е.Па каз 4370 13 Тираж 908 ПГосударственного комитета СССРделам изобретений и открытийосква, Ж, Раушская наб., д, 4/ дписное ВНИИ 13035,нно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная,Произ