Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТНЕСНИХРЕСПУБЛИК ЯО 145821 А 1 цу 4 В 25 Л 11/00, 9/О ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯН АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ бласти спольторов нности долгоени оты под закрепГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОЧНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(56) Авторское свидетельство СССВ 726762, кл, В 25 7 1/00, 1978.(57) Изобретение относится к машиностроения и может быть зовано в конструкции манипул в различных отраслях промышл Цель изобретения - повышение вечности гибких элементов за обеспечения регулировки натя последних, Перед началом раб вижное звено 3 манипулятора ляется, штифт 4 удаляется, вращениемвыходного шкива 6 производится закручивание торсиона и натяжение гибки;элементов, 8 и 9, концы которых закрелены на шкивах 2 и 6. В совпавшие отверстия шкивов 2 и 6 вставляетсяштифт 4. При работе манипуляторадвижение передается от. силового модуля через входной шкив, гибкие элементы 8 и 9, торсион, выходные шкивы 2 и 6 на подвижное звено Э. В случае ослабления натяжения гибких элементов вследствие длительной работыдля предотвращения ударов и преждевременного выхода их из строя производится повторное натяжение рутемперестановки штифта 4 в другое отверстие. 4 ил,Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов для механизации и автоматизации основньу и вспомогательных операций в различных отраслях промышленности.Цель изобретения - повышение долговечности гибких элементов за счет обеспечения регулировки натяжения последних.На фиг.1 схематично показан предлагаемый манипулятор; на фиг.2 - пе- редаточный механизм; на фиг.З - сечение А-А на фиг. 1; на фиг,4 - вид Б . на фиг.З,Манипулятор содержит передаточный механизм, имеющий входной шкив 1, основной выходной .шкив 2, неподвижно установленный на подвижном звене 3 манипулятора, связанный штифтом 4 через отверстия 5 с дополнительным выходным шкивом 6, который в свою очередь связан с торсионом 7, два гибких элемента 8 и 9, выполненные в виде лент, концы которых с помощью узлов 10 закреплены на шкивах 1, 2 и 6. Передаточный механизм смонтирован на корпусе 11 манипулятора.Устройство работает следующим образом.Перед началом работы подвижное звено 3 манипулятора закрепляется и штифт 4 удапяется. Вращением шкива 6 производится натяжение лент 8 и35 9 с усилием, нормируемым торсионом 7. В совпавшие отверстия 5 шкивов 2 и 6 вставляется штифт 4 который пос/ле снятия усилия со шкива 6 зажимается шкивами.40 В процессе работы с силового модуля через шкив 1 и ленты 8 и 9 пере" дается вращение на.шкивь, 2 и 6, на звено 3 и далее на звено манипулятора, несущеесхват (не показан). После длительной работы манипулятора возможно ослабление лент 8 и 9, что может принести к ударам и преждевременному выходу их из строя, В этом случае необходимо повторить описанный процесс наладки манипулятора.Формула изобретенияМанипулятор, содержащий корпус, подвижное звено, шарнирно установленное на корпусе, и передаточный механизм, имеющий основной выходной шкив, шарнирно установленный на корпусе и жестко связанйый с подвижным звеном манипулятора, входной шкив, шарнирно установленный в корпусе, торсион, а также основной гибкий элемент, концы которого жестко закреплены соответственно,на входном и выходном шкивах, и дополнительный гибкий элемент, о т л и ч а ю щ и й - с я тем, что, с целью повышения долговечности гибких элементов за счет обеспечения регулировки натяжения последних, он снабжен дополнительным выходным шкивом, шарнирно установленньь 1 на основном выходном шкиве соосно с ним, а также штифтом, причем на торцовых поверхностях каждого из выходных шкивов выполнены отверстия, равномерно расположенные по окружности, а.штифт расположен в отверстиях каждого из этих шкивов, при этом. дополнительный гибкий элемент жестко закреплен своими концами соответственно на входном и дополнительном выходном шкивах, а торсион жестко связан одним концом с основным, а другим - с дополнительнымвыходными шкивами.,Шекма изводственно полиграфическое предприятие, г. Ужгород ул. Проектная 4 Заказ 308/20 Тира ВНИИПИ Государственного комитета по113035, Москва, Ж778 зобретениямРаушская н Подписноеоткрытиям при ГКНТ ССд. 4/5