Робототехнологический комплекс

СЭОЗ СОВЕТСКИСОЦИАЛИСТИЧЕСКРЕСПУБЛИК1458211 19) 1) 4 В 25 о 11/00 ОПЙОА лекс содерж ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(71) Всесоюзный проектно-конструкторский и научно-исследовательскийинститут автоматизации пищевой промышленности(57) Изобретение относится к устройствам, грецназначенным для поштучнойукладки предметов в кассетирующееустройство, например контейнер.Целью изобретения является повышение производительности за счет точного ориентирования предметов в процессе их перемещения, Для этого робототехнологическии комп ит промьшгленньй робот 1 с исполнительным органом 2. Исполнительный орган 2 шарнирно соединен с лотком 3, выполненным из ряда шарнирно соединепнных между собой пустотелых элементов . В пустотелом элементе 5 размещен механизм организованной подачи предметов, а в пустотелом элементе 7 размещен механизм выдачи предметов.Силовые цилиндры 9 установлены напустотелых элементах лотка и шарнирно связаны со смежными пустотелыми элемен гамп своими выходными элементами (штоками), Ориентирующее устройство комплекса выполнено в виде наклонной точки 10 с противовесом 11, связанной с лотком 3. Кассетирую щее устройство этого комплекса выполнено в виде контейнера 12 с полками 13, 3 з.п. ф-лы, 8 ил.ИэобретеНе относи я к ус)рГЙ- СтВаМ, ПРЕДНЯЗ ЦаЧЕ ЦЦЫ,гт)15 ПОЦП У (в ной ук)тадки предметов в кссстирующее устройство, напри ер контейнер,Це)ью изобретения .вляется говыШЕНИЕ ПРОЗВОДЕТЕЦ)ЬЦССТ 3 ЗЯ СЧЕТточного ориецтировдци. предметов впроцессе их перемещеця,Ия ф 1,1 С.ХЕМат 1:13 С ИЗОбрярр 1робОТОТЕХНО)10 Г 1 Ч(КИЙ КОМП)т КГ;, д(ИГ 6 МРС 10 Взс БодЙС:ТЕ)ия НакОН"Ц Ой И Т Р са Н С ПО Р Т) 531 Е Г 3(5 Тт) 0 Й С. Т 53 Д )На фГ, / -ЕЬ)Р;:ттЫЙ 1 тЕГЯтЕ Е;УХстороннего дей( твид .;5. ме;(дгцзмяОРГЯЦИЗОЦ Н)О)1 ПОДЯЧ. ГЕЗД:с ОЗ;фиг. 8 " то жс ) д)л ме) Г 11 з 10 ьт 5 ч:ой вьдачи пр ед ; етс 3.Робс)тотех ологичес;"Й к ) лессСОДЕ)ЖИТ Пт)ОМШ)3 З 3131)13;,;ОботГ ИГ - ПО)11 ТР)Вттц 0)1 ЯЕ 10 М ., КоОрыЙ 1 Яр цир НО СО ЕднЕ и С ЛОТКОМ 3 ) )5313053(Е 3- цым Из )Япс 1:ЯГ)НИрцо С.)Я 51.)СННЕтх Сж ду собс)й пустотелых эл)ментов ч. 3 ерг,ьцт пуст о ге ь 13;.еьи:. 5 5 откя 3)С.НдбЖЕТ МЕХят 30 6 ОрГС)Н: ЗОЕНОЙгодачи предметсв, а посцедц.й ус. Год.ь ).темент 7 5 сткя .Набжец )Сх; - НИЗ МОМ 8 ц:Т 5 Ч Пой Г 5 ЬСс".",г) ЕдЕОВСИ)ОВЫС Дт)ССПЦ)т)Ь ":, УСТ: ЦОВ).;Е:ТЫ 3:ЯПУСтэтЛЫХ З.тЕМЕ 3 ЯХ Л; ТКД Н ШЯРНЦ;5- ЦО СЗЯЗЯЦЫ СВОИМИ ВЬГХС, ЦТМЕ 3,3 Е:ЕЦД - МИ (ШТ 01 ЯМ 1) (О СЕ)ЕЬз 3 3 ГСТО 1 Е)3 ГМИ 351 Е 1 РЦ тами ПР 3 М В Кс . 10 Й ПЯ Р",. ОС 51 ЕДОВЯ т ЕЛ Ы 10 ) сд) 30)С)1 Е :)Х Си)1 С;ЗЫХ 1) 1151 И)Дто 1 .Х ОС:11 " М=ЩЕ) 3 утС 1 )3РС,3)Отят(кт )ЗтОи;3 ЗСК т:; КС;,(гтЕЕ"Стяб жСтт 1 т., жр О) )Е с 3;Т ц 1,СТВО. ВЕ 10)1 ЕНЕтМ 31 ),3 5 Е ЦЯК)10 тС;ИТЕЧ 1(И 1( С Протт;рвО, ", ; Вязд,НОЙ С .)ТКОМ =;(.СТЕтз)ЩИ 3 "С" ОСЙ -СТВОМ .:ЗЬВ:;)ЛНЕт "ЫЧ тт П в 5 К ОПТЕцт Вя1 2 с. позкмия, )т. .) :) ец;( ым с воз"М 0 жОС т Ь Ю П 0 С " ттт)1 с" 3РВ С Г О Ет Е 1) Е3 Р Ц ЕНИя ВВЕРХ-ВИЗ С цо) ОщВ тОДЬЕЫО 5 Ст уетрОЙСтва (Е ПСКаЗЯНО 3 От;ССИтЕ)(Ь - цо ор;сцтирующего устройств 4 и стойкой 15 с шаровой Гтгзтро) 16 посРеДс твом котоООЙ с 1 ОЙ(Я 1.) .зцзс 1 нд с наклонной течксй О,:СПО)ИЗядии т)5 гзЕНИ(, ИМЕЮц.тХ Зуб;.ЯТЫЕ колеса 18,. 19 2 и 21, опор 22 и 23 ;(есткд связанных с г 5 стоте.Ьц злемецтом 5, зб дтых коес 21 и 25, гоцорстцо-тел яюц 1 гс механизма 26, ис - 3051 ИТ(М 1 В 30 О МЕХ 13 Са 27 ТтруОЫ 28КЗаДРЯТНОГО СЕЧЕНИЯ ДЛЯ Д)ЗЮЗ(тГЦИ):ГЯ1 г)Е)МвтОЗ, =ЬТГОЛНЕНЦОЙ ПО РаЗМЕРЯМдз)гжуцегос 1 ;редмета, кожуха 29 жестС. В Я 3 ЯЦ ) 3) С П У С Т Г) Т С.Ь 31 ) .с 1 Р 1г,lг те.5Ннсзвмсу. 15 ия)тя) 36 б:окя ;: )ст Гяттпт КСХ 5 хсз 3 ПНЕВоттПИВС - ) я 3 т ц 55 хг" то)01;тег, дейс 3"вя ход5 и элементами (цТоками) Зс, Извес.тцочтс) мембранные 1 Втяте:я 5)тяюц ся быс троп ей(1;5"Г)шим( и . " зы" МИ ПО 511. И Е ХОПдЛез тока ) 9 13,)зжт,ттся .;о" и;ся"; ) с: )вуМВ (Етбр с Ми (1 с жчу тР- ТОРЬ" 13) 2)ТДтО"1 т Г 0(ЕЗВ УТСЗн:(71)"т/жив , ст Во.ЗРЯ.ЯДТ 3 ТО,И 5 ЕГХОЦ". , )чсжя зиеъ цт;ьрр ) - г.т,:,РТГ;т 1 ЗЬЙ тгт;.т сЮцт И 11 т стт ;О,дч. сигьяя -е"б)г)яцы гз.з . 3 яют - с 5,;.".ТОК 1 ) т 3: )ЕЙ 0 "1 РРСЗ 3 ЗтЯЮ 1 СЯ Г, 0)ЕЗ С 0)Он .ПтСВ;,)ЕМдня ) 1;тттт Г;Р т;(ВЕ зттс 1 ) тя Ля тВ у) (тт, т я 3 351) д дтттИр ттивс)с) О тт "р;ец ", сг.рСВ 01 , с), .т, .1 О 10)бор тат 113 н,) в е)1 Р:(и: у тг;. я пс 23 ос, "аВ Г 0 Р )3 )Т а 1 4 ( С тт 3 ( Г 0И,т:С С).ряНСПОр "ИруОт с С уст; ОЙСТВО, г т,д,"то транс )03,.;) чо подач)( тп-учныхг;1 с Р,1 р, . г тт; Пр ст И Вт Е тсЯст ЕР);ттт т 3 ттсс Т" ТО т ЕЛ т 3)1 ЕМЕЦТЯМИ ЛО-КЯ Гс)ЩЕСТВ)ЯЕТСЯпомощью "ое.тинеци 5 т"пя серьги., ВХОДЯ 1;,ЕЕЕ ТГт О НетУС ДЕ.:с.;Ь, ПРИ ЗТОМ ТЯЛРЕПЦО СЭЕД)сн ЕНИЕ 47 СИЛСЗОГО тцз- Л И ц 3 ) Я П С) 3 В О;1 я Е Т В Ь б р Я Т 1) Н )3 Ьтт Е) Я 3 "мер ходя и т 10 всрот пустотельх 3:1 емент г) бу д е" Гв Сиз "с)ттвсл до 5" я " тс -(т Р;13 Х:).1 ЕМРЦС тзц В . ДвтЯХ . ООЦТ)СО 15,1458211 ную .".адя.:у предмета 50 55 либо на столька ня сколько будет выбран талреп.Робототехнолагический комплекс работает следуощим образом.Устройство работает в двух режимах: наладочном и автоматическим.В наладочном режиме промьшленный робот 1 должен быть установлен в режим обучения и проводится программа обучения в соответствии с необходимым способам загрузки в данный кантейнерОператор первоначально пропускает 5 поштучно укладываемые предметы в механчзм 6 организованной подачи предметов, в шарнирно соединенные между собой пустотеые элеме.ты 4 и механиз 8 штучной выдачи предметов (Фиг. 1) 20 дс. тех пар, пока эти предметы не займут все пространство от двх поворотных упоров 31 механизма Я штучной выдачи предметов);,а тапающих звез - дачек 17 (механизма арганиэаваннои подачи предметов). Когда все пустотелые э.пементы , 5 и 7 заполнены укладываемыми предметами, оператор с помощью испалнительцага органа промышленнага рабата 1 имитирует все 30 горизонтальны движения предлагаемого устройства относительна кснтейнера 10. Количество укладывяемых предметов на каждой полке контейнера задается в программу дозиравания.Оператор в накладачном режме допжен тщательна с;:едить за поспедовательнастью выла:;ценив всех технологических операций. Тяк, например, при переходе с одной палки на другую во время укладки предметов с едует обеспечить вертика.ьнае перемещение контейнера 10 с помощью подъемного устройства (це показана).После такого обучения поток устанавливяют в исходное па;ажецие ивключают сис ему в автоматическийрежим работь. При этом система упаявения обеспечивает точное повторение всех ходов и выдачу предметов в заданном ко;ичестве на полки контеинера 12.При переходе ц; укладку другой продукции процесс обучения выполняется по новой программе.Ориентация кяссетирующега устройства относительна палок осуществляется ориентирующим устройством 14, на котором устянавецы пневматические расходные сопла в соответствии с рядамипопок и предметов, Соответствующими приемниками сигнала ориентации являются пцевмоусилители 36, установ- ленные на мехацизме 8 штучной выдачи предметов, Штучные предметы поступают в течку 1 О в положении лежа и подаются в механизм 6 организованной подачи предметов. Механизм 6 организованнай подачи предметов имеет две то.кяющие звездочки 17, принудитель нс ,оварячигяющиеся на угол 60 , испо;и-:ительным механизмам 27 с помощью паваратна - та;ияющега мсхяциэмя 26.Пред;ет мажет пройти внутри трубы 2 Я тавне при повала Ге двух звезда чек сд:.аврзмеиа. При эта.оздается движущаяся я;ейкя, Поворот звездочек 17 сицхрацзираван парами зубчатых ка:ес 16 17, 18, 19, 22 и 23,Пя,ее предметь; движутся после;,.цте;ыа друг за другс.м внутри г.:- тепьх э цементов Ь и паст"пяют в м. хянизм Я штуч чай выдачи пред;стон в контейнер, Б механизме Я птуч: - а. вк; -дачи предмегав гредметы заперс,.,-даютсяповоротнымипарами 3 :, правяю пи.и и;евмапривадам 38 дву:;стороннего действия, шаки 39 катоэага сзяэяцч с поворот ьгм упорами 29. Работа пнев:,сгр".задав механизма 5 организованной одч;ре - сметсн ;,ехянизмя Я шту - най ыцяги предметов в контейнер 12 сцхранизгавана абессечвет ш учПри ряс крытии упоров 31, изделие выпадет из ,е," :з,я Я о, уцаи всца-. чц пре,метов, Ня выходе;редмет .е ресекаст ваэд;ь цю срук из рясхалца;а гаи.я 32 которая работает совместна с пцевма;слителем 33. Управляюоий сигнас с т ицевмаусилителя "3псттияет ця б.ек ."- счета прашедихпре:;метов. От пцеьмаусиителей 36 сигнал паступяст в б:ак 35 ориентации.Связь этих,"цевмабсокав с грамышлгнным рабатамссуществлена с псмащьюдневаэ;ек ",ребабя зов фте:й Ня каждом из ряя шярнигца соединенных между собой п.стоте:ых элеменах 4, 5 и 7 установлена:., два силовых ци.ицдря 9, которые Гоеинены своими штоками ва взаимна противоположных напряв;ециях. Такое соединение позволяет разворачивать (изгибать) все устройство в гративапалажную сторону, т.е, ня 905 14581Перемещение предметами внутри лотка квадратного сечения 5 ез заклинивания при изменении относительного положения этих звеньев осуществляетсяБ за счет расширяющейся и выступающей части трубы 30, которая относительно шарниров находится по центру При этом получающиеся зазорь 1 должны быть на порядок меньше диамера предмета, Это поножение будет выдержано при малых углах разворота, что достигается соответствующим числом пустотелых элементов 4.15Формула изобретения 1. Робототехнологнчгский комплекс, содержащий промьяцлгнный робот с исполнительным органом, транспортирующее и кассетирующее устройства, о т л и ч а ю щ и й с .я тем чтс, с. целью повышения проиэваг;ительности за счет точного ориентирования предметов в процессе их пгр.:мещения, он 25 снабжен ориентирующим устройством выполненным в виде нак.1 п ннсй течки с противовесом, шарнир,-о связанной с лотком и установленной на стойке с возможностью поворота относительно нее, при этом стойка связана с основанием, а лоток ыполнен из ряда шарнирно соединенных между собой пустотелых элементов, первый иэ которых снабжен механизмам организованной по 3 я дачи предметов, а послеппий - механиэмом штучной выдачи предметов, причем исполнительный орган шарнирно связан с одним нэ пустотелых элементовлотка,2 в Комплекс по пв 1, о т л и ч я ющ и й с я тем, что он снабжен силовыми цилиндрами, установленными на пустотелых элементах лотка и шарнирно связанными своими выходными элемента"ми со смежнымк элементами, гричем в каждой паре последовательно расположенных силовых цилиндров их оси смецены на угол 180.3. Комплекс по п, 1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что он снабжен механизмом синхронизации движенкй, а механизм организованной подачи пргдмг - тов выполнен в ниде двух звездочек, установленных в полости элемента лотка и кинематически связанных посредством механизма синхронизации движений с дополнительно введенными мсмбранным двигателем..4, Комплекс по п,1 о т л и -. а ю щ и й с я тем, что он снабжен дапал - нительными звеньями и датчиком счета предметов, а механизм штучной выдачи предметов выполнен в виде двух повооотньи упоров установленььх в па"с" элементе лотка и связанных посредством дополнительных звеньев с мембранным двигателем и датчиком счета предметов, ус.ановленным в этом палом элементе, перед поворотными упорами, 14582111458211 Составитель И,БакулинаТехред Л,Олийнык Корректор С.Шекмар Редактор Ю.Середа Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Заказ 308/20 Тираж 778 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, ЖРаушская наб., и, 4/5