Промышленный робот

(51) 4 В 25 1 11 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ(72) (53)13 (54) (57) нию, быть ноло лях роеожет тех рас- ения ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ А. М. Литвиненко621.229.7 (088.8)Авторское свидетельство СССР42723, кл. В 25 1 11/00, 1986.ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТИзобретение относится к машиноса именно к робототехнике, и миспользовано при автоматизациигических процессов в различных отпромышленности. Целью изобрет является улучшение динамических характеристик за счет уменьшения массы подвижных частей, Поворот механицекой руки 3 робота в горизонтальной плоскоти оуцк 1 вляется вместе с платформой 8 породством привода 12. При этом последовательно или одновременно за счет переклюцения обмоток 6 полюсов магнитной системы, расположенной неподвижно на основании 1, мож. т осуществляться переориентация руки 3 в пространстве по другим координатам, так как роторы 9 электродвигателей ее приводов всегда находятся напротив полюсов, озда.ощих магнитный поток, обеспечивакнций их вращение. 2 з. п. ф-лы, 2 ил.Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано при автоматизации технологических процессов в различных областях промышленности.Целью изобретения является улучшение динамических характеристик за счет уменьшения массы подвижных частей. На фиг. 1 изображен промышленный робот, разрез; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.Робот содержит неподвижное основание 1, на котором с помощью подставки 2 установлена магнитная система электродвигателей приводов механической руки 3, число которых зависит от степеней свобод перемещения рабочего органа. Магнитная система является общей для всех электродвигателей и содержит кольцевой магнитопровод 4, на котором установлены сердечники 5 полюсов с обмотками 6 и полюсными наконечниками 7. В зазоре, образованном между полюсными наконечниками 7 и поворотной плат формой 8, на которой установлена механическая рука 3, расположены роторы 9 электродвигателей, выполненные в виде дисков с радиально расположенными активными участками его обмотки. Кроме гого, для уменьшения сопротивления магнитному потоку, создаваемому полюсами магнитной системы, она снабжена дополнительным кольцевым магнитопроводом 10, установленными на основании 1 между роторами 9 и платформой 8. Магнитная система может так же содержать магнитопроводные пластины1, расположенные на платформе 8 напротив соответствующих роторов 9, Промышленный робот содержит также блок коммутаци обмоток 6 полюсов (не показан) для синхронного их переключения при вращении платформы 8 по сигнпалу от датчика 12 положения платформы, которая поворачивается с помощью привода 13. Роторы 9 электродвигателей через передаточные механизмы 14 связаны со звеньями руки робота.Промышленный робот работает следующим образом.Поворот механической руки 3 в горизонтальной плоскости осуществляется вместе с платформой 8 посредством привода 13.При этом последовательно или одновременно за счет синхронного переключения обмоток 6 полюсов может осуществляться переориентация руки в пространстве по другим координатам, так как роторы 9 электродвигателей ее приводов, установленные на подвижной платформе, будут находиться против соответствующих полюсов магнитной системы, установленной неподвижно на основании 1. Магнитные потоки, создаваемые полюсами магнитной системы, будут пересекать активные части обмоток роторов 9, обеспечивая их вращение, которое через передаточные механизмы 14 приводит в движение соответствующие звенья механической руки 3 робота.формула изобретения1. Промышленный робот, содержащий ус 20 тановленную на основании с возможностьюповорота платформу, на которой установлена механическая рука, и приводы перемещения механическои руки с электродвигателями, выполненными в виде закрепленнойна основании единой магнитной системы собмотками, установленными на полюсах,расположенных вокруг платформы, и роторов, установленных на платформе, отличаюиийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик за счет уменьшенияЗ 0 массы подвижных частей, он снабжен блоком коммутации обмоток полюсов и датчиком положения платформы, выход которогосоединен с входом блока коммутации обмоток, при этом полюса выполнены в видерадиально расположенных сердечников, а роторы выполнены в виде дисков с осями, расположенными перпендикулярно оси вращения платформы,2. Промышленный робот по п. 1, отличаюиийся тем, что магнитная система снабжена кольцевым магнитопроводом, установленным на основании между роторами и платформой.3, Промышленный робот по пп. 1 и 2, отличающийся тем, что магнитная система снабжена ферромагнитными пластинами, установленными на платформе против роторов.Составитель фТехред И. ВересТираж 778 тета по изобретен Ж - 35, Рауш комбинат кПатенМаиоровКорректор Г. РешетникПодписноеням и открытиям при ГКНТ СССРкая наб., д. 4/5т, г. Ужгород, ул. Гагарина, 1 О 1