Дистанционный манипулятор

ОП ИСАНИ ЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 398386 Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик виси ое от авт. свидетельства х,н -11,100 3 аявле% 1604552/18-24) 970 М. Кл исоединен 1 ем заявки-осударствввной камаСовета Министров ССео авлом азобретваааи отараТик Приор 1 пе хДК 621 530 (088 8 Опуоликовано 27.1 Х.1973. БюллетеньДата опубликования описания 27.111.197 вторызооретеци 5 Васильев, А. И. Калинин, Ю, И, Кузьмин, В А. Н. Ядыкии и И, Н. Фетисов бар шов 3 аявцтсл ДИСТАНЦИОННЫЙ МАНИПУЛЯТ На чсрсхема пртельныйски подоного оргного оргсравниваведения Нт 1 (1 ЦКЦ 1 ОЦЯ 1 ЬЦЯ 5 ипулятора: цсполцц ора 1, кцнематцчс МОДЕЛЬ ЦСПОЛЦЦГСЛ - рузки исполнительяГрузкц моделисистема воспроцзик обра 1 нсй связи Т зо тсжс прсдстявле едлагаемого ман орган маципулят бная физическая ана 2, датчик наг ана , датчик н ющий элемент 5 нагрузки б, дятч Изобретение относится к обласи явтомятц. чсского управления и предназначено для цспользовс 1 ния В системах упраВлсця мяципсляторами различного назначения,Известны дисганционные манипуляторы, содержащие задающий и исполнительный орГан с датчиками нагрузки, выходы которы; ПОДКЛЮЧЕНЫ КО ВХОДУ СИСТЕМЫ т)ОСПРОЦЗВСДС - ния нагрузки и систему управления исполни тельным органом по положению. 1 ОС целью повышения точности работы предлагаемый дистанционный манипулятор содержит кцнематически подобную физическую модель исполнительного органа с датчиками нагрузки, выходы которых подсоединены и с:1- 15 стемс воспроизведения нагрузки, ацравлясмые входы - к выходам системы управления исполнительным органом по положению, пр 11- чем физическая модель исполнигельцого органа установлена на общем основачиц с испол о нительным органом. ц система 1 прав,зсния испо.Нитсльиым орГЯ- ном по положеншо с.Манипулятор работает следующим образом.Как известно, момент с 01)ротивленця, ВОзни. кающий в любом л.ставе манипулятора, в общем случае описывается выражсци 5 см Мсонр = Мн+Мдп+Мтт+Мд+Мн+Мнн+Мтр, ГДС Мн МОМСЦТ СТЯТ 1 ЧЕ. 1 той НаР ЗКИ СОЗдаваемой объектом манипулирования;М: д;и;амцчсский момент нагрузки,соз:Явясмыц Обьектом м 1 иццу,1 ирОВяЦИ 51;М - статцтСсти момент цеуравновец 1 еццости конструкции 11 зц 11 у,зяторя;ДИНЯ М ЦЧССКЦй МОМСЦ Т тоСТР СЦИ Цманипулятора;.1 О м с и т 0 т В 11 т Я л к ц В Я ю 1 ц ц х 1 11 р х 11 МЕДОВЫХ 1 С 17 СРЕДЫ;М: - момсцт вязкого трсция;М- момент сухого трения. Момсцг соцротивгения в лставс фцзцчс:кой модсл 1 может быть зяццсац в видеМт р =М т +."1 д+М+М "+М Штрих показывает. что соответствующий момент отно, цтся к физической модели.Сигнал. дя гчиков нагрузки момент 1) цозццпсльцого органа и физической модели СНЦСЫВЯЮТС 51 ВЫ)Я 1 тен 151)11Идн = -- К.(М +Мдн+Мтт+Мд+М +М +Чт 1Состаиитсль В,а Рслакгор Л. Цветкова Тскрсд 3, Тараненк Еоррсктор В. Брыкснна11 Изд. Лв 1954 Государстис нного ио дслаги изо Москва, г 1(-85Тираж 780о(иитета Сонста Чи,н:г 1 роп (:(:(стсний и открытийРаушская ппб., л. 4/5 аказ 7054Ц 1 11 1111 оди ион Оол. типография Кострогдского упраплсния издательств, полиграфии и книжной горгоил Идя=Кдн(Мст+Мд+М в+Мдт+М тр),где К. - крутизна датчиков нагрузки исполнительного органа;Кд - крутизна датчика нагрузки физической модели.Составляющая сигнала Ифд =Кд(Мд+Мдд)представляет собой полезную информацию,необходимую оператору. Для выделения этойсоставляющей используется сигнал, при этомдолжно быть выполнено соотношениеИди - Идн = Иадм,Поскольку кинематика физической моделиподобна кинематике исполнительного и задающего органов, то совершенно очевидно, чтоугловые перемещения, скорости и ускоренияфизической модели равны угловым перемещениям, скоростям и ускорениям одноименных звеньев исполнительного органа. Подавая сигналы с датчика нагрузки исполнительного органа т и с датчика нагрузки физической модели 4 на вход системы воспроизведения нагрузки б, получим на выходе системымомент или какой-либо другой символ нагрузки, соответствующий полезной информации о нагрузке, Таким образом, у оператора создается впечатление непосредственного вза.имодействия с объектом манипулирования.Для облегчения достижения необходимой величины М" и М. на всех режимах работы 5 следует модель органа манипулятора по.местить в ту же среду, что и оригинал. Предмет изобретенияДистанционный манипулятор, содержащий 10 исполнительный орган с датчиками нагрузки,выходы которых подключены ко входу системы воспроизведения нагрузки, и систему управления исполнительным органом по положению, отличающийся тем, что, с целью увели . чения точности работы, манипулятор содержит кинематически подобную физическую модель исполнительного органа с датчиками нагрузки, выходы которых подсоединены к системе воспроизведения нагрузки, а управляе мые входы модели и исполнительного органа - к выходам системы управления исполнительным органом по положению, причем физическая модель исполнительного органа установлена на общем основании с исполнитель ным органом.